汽车稳态转向动力学分析及稳态响应特性判别

为了揭示弹性轮胎的侧偏特性对车辆操纵稳定性的本质影响,以广义汽车转向稳态响应模型为基础,对安装不同特性车轮的车辆分别进行了转向动力学分析,并通过运动特性参数的差异性对比,确定了有别于传统二自由度模型的汽车稳态响应特性的新的判别依据,然后通过实例分析,验证了新的稳态响应特性判别依据的可行性和优越性.     

斜拉索主参数共振的稳定性分析

研究轴向激励下斜拉索的主参数共振的稳定性问题．考虑拉索垂度和几何非线性的影响,导出了拉索在轴向激励下的非线性参数振动方程．利用多尺度方法研究了斜拉索的主参数共振问题,并对其稳态解的稳定性作了较详细的分析．对斜拉索的主参数共振进行了数值模拟,得到了不同阻尼、初始条件及激励幅值作用下拉索的时程曲线．结果表明：斜拉索的固有频率与外激励参数对斜拉索稳态解的个数及其稳定性都存在直接影响,从而对斜拉索的参数设计起到了指导作用．     

线控转向系统的主动转向控制策略研究

线控转向系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接,可以对前轮进行主动转向控制以增强操纵稳定性和主动安全性.通过使前轮线控转向系统的期望横摆角速度跟踪稳态质心侧偏角为0的四轮转向车辆的横摆角速度,设计线控转向系统的变传动比,主动控制前轮转角.通过时域响应、转向增益、开环总方差等指标对其进行了性能分析.结果表明:采用提出的主动转向控制策略时稳态质心侧偏角大大降低,开环总方差大大降低,从而提高了汽车的操纵稳定性.     

4WS整车虚拟样机建模与动力学仿真

为了改善汽车在高速行驶转弯时的操纵稳定性,运用动力学仿真软件ADAMS,在其专业汽车模块ADAMS/CAR下研究了4WS汽车建模及其瞬态和稳态操纵动力学特性。以质心侧偏角和横摆角速度响应为评价指标,在角阶跃输入下高速转弯时,对前后轮转角成比例关系的4WS汽车和FWS汽车分别做了动力学仿真研究。对比分析了两者的质心侧偏角和横摆角速度响应特性,从分析结果得出,后轮主动参与转向,总体上有助于改善汽车在高速行驶转弯时的动力学响应特性,但是不同的因素也会对操纵稳定性产生不利的影响。     

用Pro/ENGINEER软件进行汽车平衡悬架机构分析

悬架是汽车的运动部件,也是汽车的重要总成之一,其参数的选取和导向机构的布置对车辆的平顺性、稳定性、通过性及燃料经济性等多种使用性能都有重要的影响.     

四轮转向汽车最优转向控制研究

为了充分发挥四轮转向技术在改善汽车操纵稳定性方面的优势,对汽车转向的理想状态进行分析,构建理想转向模型。依据具有二次型性能指标的最优控制理论,以汽车转向理想模型作为跟踪目标,采用基于状态反馈和前轮前馈的控制策略,对四轮转向汽车后轮转向控制规律进行研究。利用Matlab工具,对所提出的后轮转向最优控制方法进行仿真。仿真结果表明：所设计的后轮转角最优控制器改善汽车转向的瞬态与稳态响应特性,其瞬态响应的超调量减少,稳定时间缩短;侧向滑移的稳态值有所降低,从而提高汽车转向的操纵稳定性。     

侧风对大桥上行驶车辆稳定性影响的计算机仿真

汽车驶过有横向风作用的大桥是汽车行驶典型工况。汽车所受的侧风作用力可以转化为作用于汽车风压中心的力 ,该文建立汽车驶上大桥驶过桥墩所受侧风风谱 ,利用ADAMS里的汽车动力学模型 ,通过参数修改 ,计及侧风风压中心位置和风速的改变对汽车稳定性的影响 ,对匀速行驶汽车的侧风作用下的瞬态响应进行仿真。基于模拟结果 ,得出风压中心靠近质心而且风速小的时候汽车稳定性好。同时考虑驾驶员的反应 ,对方向盘施加以转角输入的汽车稳定性进行仿真分析。结果表明 ,在通常的侧风风速下 ,驾驶员能够安全驾驶汽车 ,不会发生危险     

汽车操纵稳定性的自适应控制策略研究

针对汽车系统的非线性和参数不确定性,设计了一种“前馈+反馈”自适应神经模糊控制器,通过ESP和AFS的协调控制来提高汽车操纵稳定性.ESP反馈控制器采用模糊控制策略,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标;AFS前馈控制器采用径向基神经网络控制,以反馈控制器的输出作为误差进行学习,从而实现自适应控制.仿真结果表明,上述控制策略是可行和有效的,能显著改善汽车在高速或湿滑路面上的操纵稳定性.     

窄带随机噪声作用下强非线性Duffing-Rayleigh振子的响应

将参数变换法和随机多尺度法结合起来,研究窄带随机噪声激励下强非线性Duffing-Rayleigh振子的响应及稳定性问题．首先借助参数变换思想引入小参数,然后用多尺度法分离了系统的快变量,最后由摄动法和矩方程法得到了系统的稳态响应．并利用Routh-Hurwitz准则得到了稳态解稳定的充要条件．理论分析与数值计算表明：在一定条件下,系统存在两个稳定的稳态解．数值模拟的结果表明：参数变换法结合随机多尺度法研究强非线性随机系统的响应、稳定性等问题是有效的．     

基于Modleica的操纵稳定性实时仿真方法研究

针对传统汽车操纵稳定性设计中缺少经验导致参数匹配不合理、数字仿真分析模型建立过程复杂、数字仿真模型与实时仿真验证模型不一致等问题,在汽车操纵稳定性原理分析基础上,建立了基于刚体力学理论的三自由度操纵稳定性数学模型;采用Modelica语言的陈述式建模方法建立了其数字仿真模型,简化了建模过程;通过Simu-link中Modelica模型导入接口,建立了其实时仿真模型,实现了数字仿真模型直接转换为实时仿真模型,为操纵稳定性实时仿真验证提供了技术支持,并以某型号车辆操纵稳定性分析为对象,对该方法进行了应用验证。     

混合动态系统的稳定性

讨论混合动态系统（HDS）的稳定性问题。首先给出关于HDS的稳定性、可吸收性和渐近稳定性的几个结论,然后给出关于HDS的Lyapunov稳定性定量。     

非线性奇摄动系统的小增益增长条件

给出小增益增长条件使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证其原奇摄动系统的相应稳定性,并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子.     

力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析

当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.     

Razumikhin-type stability theorems for discrete delay systems

In this paper, by employing the Razumikhin technique and Lyapunov functions, Razumikhin-type theorems that guarantee the uniform stability, uniformly asymptotic stability and uniformly exponential stability for the general discrete delay systems are established, respectively. Moreover, Razumikhin-type uniformly exponential stability theorem gives the estimation of the convergence speed. As theoretic application, the Razumikhin-type uniformly exponential stability result is further studied and used to show some well-known stability results for some kinds of discrete delay systems. Finally, examples are also worked through to illustrate our results.     

基于大数据技术的小水电机组负荷分配优化平台研究及应用

为提高水能利用率,解决小水电机组以最优效率为目标负荷分配问题,开发了 一套基于大数据技术的小水电机组负荷优化分配平台.平台通过对基础数据和在线测量数据的分析,自动识别机组的状态条件、运行工况、稳定性能等情况.在此基础上,给出一种在线基于实时动态自校正的逐次迭代效率曲面拟合方法,解决大数据样本误差噪声引起的效率拟合误差以...     

滞后型控制系统的稳定性判据

本文根据李雅普诺夫稳定性理论,推导出滞后型控制系统x(t)=Ax(t)+Atx(t-T) 无条件稳定的充分条件.并且证明所建立的稳定性代数判据,不仅简明易用,且能获得较大的 稳定区域.     

细胞神经网络平衡点稳定性分析

采用分割状态空间为若干个子区域的方法,对细胞神经网络平衡点的稳定性进行分析.视平衡点在子区域边界上的情况,分别检验一个或多个相应区域内系统的矩阵的Hurwitz性,得到了仅依赖网络自身元素的充分性条件.该结果容易检验,便于网络设计.     

一个新型充要指数稳定性定理及其初步应用

针对一般滞后型动态系统,本文建立了一种新型的充分必要指数稳定性定理以及新的稳定性分析方法,进一步扩展了李雅普诺夫函数的概念.初步地探讨了将新方法用于多时变时滞线性系统和线性定常系统的稳定性分析.和文献中已有的结果不同,所建立的稳定性判据不依赖于时变时滞的变化率.因此,所提方法适合具有非常快变的时变时滞的系统.文中也指出了进一步改进应用结果的研究方向.     

Delay-dependent exponential stability of the backward Euler method for nonlinear stochastic delay differential equations

Recently, several scholars discussed the question of under what conditions numerical solutions can reproduce exponential stability of exact solutions to stochastic delay differential equations, and some delay-independent stability criteria were obtained. This paper is concerned with delay-dependent stability of numerical solutions. Under a delay-dependent condition for the stability of the exact solution, it is proved that the backward Euler method is mean-square exponentially stable for all positive stepsizes. Numerical experiments are given to confirm the theoretical results.     

Including Joint Torques and Power Consumption in the Stability Margin of Walking Robots

Walking robots possess important inherent advantages as autonomous systems, and many techniques have been developed during the last three decades to improve these mobile systems significantly. However, when robots attempt to walk through realistic scenarios, some techniques exhibit important shortcomings. One such shortcoming is to define the robot's quasi-static-stability margin using only the geometric parameters of the robot, neglecting the influence of real systems' motor-torque and power-consumption limitations. This paper reviews quasi-static stability theory for walking robots, illustrates real problems through simulation and experiments using real walking machines, and proposes a new concept of quasi-static stability that takes into consideration some of the robot's intrinsic parameters. The resulting stability measurement can improve efficiency in terms of robot design and power consumption, two aspects that are of paramount importance in autonomous walking robots for real applications.