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卡尔曼滤波计算方法研究进展 总被引:18,自引:1,他引:18
本文简要回顾了卡尔曼滤波研究的发展历程,重点对卡尔曼滤波及其在改善数值稳定性,提高计算效率等数值计算方面的研究与发展进行了综述,对QR分解,U-D分解,奇异值分解等在卡尔曼滤波,状态与偏差分离波及并行滤波与分散滤波等方面应用的新进展作了介绍。 相似文献
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基于Kalman滤波的神经网络学习算法及其应用 总被引:3,自引:0,他引:3
针对传统神经网络学习算法速度慢、容易陷入局部最优解的缺点,将卡尔曼滤波应用于人工神经网络的训练算法中。同时,在卡尔曼滤波计算中,将奇异值分解应用于卡尔曼滤波的递推公式中,提高了协方差阵计算的数值稳定性。最后,本文通过将神经网络的卡尔曼滤波算法应用于电力系统短期负荷预测中,验证了该方法不仅具有理论意义,同时也有实用价值。 相似文献
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体积积分是一种新的具有较高代数精度的积分方法。为了提高非线性滤波算法的精度和数值稳定性,将体积积分规则和平方根分解引入卡尔曼滤波框架中,提出了平方根体积积分卡尔曼滤波算法(SRCQKF)。新算法采用球半径体积规则和高斯-拉盖尔积分规则计算积分点,利用矩阵的QR分解得到协方差矩阵的平方根并传播平方根。两个典型的非线性系统的实验结果表明,与体积卡尔曼滤波相比,新算法提高了非线性状态的估计精度,具有较高的数值稳定性。 相似文献
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本文提出了两种前向固定区间平滑新算法以解决工程问题.为了确保算法的数值稳定性并提高计算效率,两种算法中的协方差矩阵传播均使用了U-D分解形式.计算量分析结果表明,两种新算法与Keigo Watanabe前向平滑算法相比较,计算量减少40%以上;状态维数较高时,计算效率提高3倍以上. 相似文献
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一种鲁棒自适应推广Kalman滤波及其在飞行状态估计中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
本文在自适应推广Kalman滤波基础上,为了防止滤波发散,改善自适应Kalman滤波的数值稳定性和计算效率,利用U-D分解滤波,并引进滤波发散的判据等,提出一种鲁棒自适应推广Kalman滤波新算法,并把该算法应用于飞行器飞行状态估计问题,仿真及实际计算结果证明了本文方法的有效性。 相似文献
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非线性规划U-D分解方法及其在神经网络训练中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种有效的U-D分解DFP和BFGS算法.该算法解决了H阵的正定性问题,保证了算法的数值稳定性,并大大提高了计算效率.对H阵的计算量分析表明,该算法的计算效率比普通方法高20%,比普通平方根方法高0.4n(n为H阵维数)倍.神经网络训练的应用表明,新算法比普通DFP和BFGS方法更有效、更准确. 相似文献
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本文提出了两种前向固定区间平滑新算法以解决工程问题.为了确保算法的数值稳定性并提高计算效率,两种算法中的协方差矩阵传播均使用了U-D分解形式.计算量分析结果表明,两种新算法与KeigoWatanabe前向平滑算法相比较,计算量减少40%以上;状态维数较高时,计算效率提高3倍以上. 相似文献
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在形式化地分析DWT(Discrete Wavelet Transform)Lifting分解的基础上,提出了分解集合的分级结构概念与技术,其克服了求解问题的高复杂性所带来的实际计算与搜索困难;进一步地,从数值稳定性及计算代价两方面研究了分解的评价问题,给出了两种实用的分解稳定性准则;最后,结合分级结构技术提出了最优分解算法.这些方法应用在JPEG2000框架下的图像压缩系统中得到了一些深刻结论,如发现了LTD(Long Then Danger)现象等,可以为压缩系统中小波变换的快速实现提供新的理论依据与实用算法.实验结果表明了上述方法在求解效率与灵活性、寻优速度以及适用范围等方面的优越性. 相似文献
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对于带相关观测噪声和带不同观测阵的多传感器系统, 用加权最小二乘 (Weighted least squares, WLS) 法提出了两种相关观测融合稳态Kalman滤波算法. 其原理是用加权局部观测方程得到一个融合观测方程, 它伴随状态方程实现观测融合稳态Kalman滤波. 用信息滤波器证明了它们功能等价于集中式融合稳态Kalman滤波算法, 因而具有渐近全局最优性, 且可减少计算负担. 它们可应用于多通道自回归滑动平均 (Autoregressive moving average, ARMA) 信号观测融合滤波和反卷积. 两个数值仿真例子验证了它们的功能等价性. 相似文献
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M. V. Kulikova 《Automation and Remote Control》2009,70(5):855-871
An efficient method of scalarized calculation of the logarithmic likelihood function based on the array square-root implementation methods for Kalman filtering formulas was proposed. The algorithms of this kind were shown to be more stable to the roundoff errors than the conventional Kalman filter. The measurement scalarization technique enables a substantial reduction in the computational complexity of the algorithm. Additionally, the new implementations are classified with the array filtering algorithms and thereby are oriented to the parallel calculations. Computational results corroborated effectiveness of the new algorithm. 相似文献
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This paper is concerned with the design of a state filter for a time‐delay state‐space system with unknown parameters from noisy observation information. The key is to investigate new identification algorithms for interactive state and parameter estimation of the considered system. Firstly, an observability canonical state‐space model is derived from the original model by linear transformation for the purpose of simplifying the model structure. Secondly, a direct state filter is formulated by minimizing the state estimation error covariance matrix on the basis of the Kalman filtering principle. Thirdly, once the unknown states are estimated, a state filter–based recursive least squares algorithm is proposed for parameter estimation using the least squares principle. Then, a state filter–based hierarchical least squares algorithm is derived by decomposing the original system into several subsystems for improving the computational efficiency. Finally, the numerical examples illustrate the effectiveness and robustness of the proposed algorithms. 相似文献
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本文推广和改进了用虚拟噪声补偿模型误差的自适应滤波技术,虚拟噪声的时变均值和协方差用作者提出的时变噪声统计估值器估计.实现了线性离散系统的参数和状态的改进的两段互耦自适应Kalman滤波算法.数值模拟例子和实际例子证明了该算法的有效性. 相似文献
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当存在高污染率的野值观测时,现有的鲁棒卡尔曼滤波器的数值稳定性和抗差能力可能会严重退化.为此,基于近似最小一乘估计和修正的高斯牛顿方法提出一种新的鲁棒卡尔曼滤波器,以减小含野量测对滤波器的不利影响.通过条件数分析和影响函数分析,从理论上证明所提出方法的数值稳定性和抗差能力均好于基于Huber估计的卡尔曼滤波器.通过仿真实验对理论分析结果进行验证.仿真结果表明,在只有少量野值观测的情况下,所提出的滤波器与Huber卡尔曼滤波器的估计性能大致相当;而在含有高污染率的野值观测时,所提出的滤波器的估计性能明显好于Huber卡尔曼滤波器.在仿真实验中还对几种滤波器的计算花费进行了比较,发现所提出滤波器的计算代价小于Huber卡尔曼滤波器的计算代价. 相似文献