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并联双三角机构精度分析 总被引:2,自引:0,他引:2
并联双三角机构是Stewart平台的一种特殊型式。由于其结构的特点 ,直接精确测量该机构的结构误差有一定困难。文中采用一种有效的误差正解分析方法 ,分析包含球铰、驱动杆长在内的全部结构参数误差以及平台半径的变化对主轴端位姿误差的影响。应用这种误差正解方法可定量地确定结构参数设计精度 ,并能找出特定位姿下的敏感结构参数。为这类并联机器人的设计、制造及装配提供了一种有效的途径 相似文献
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机构精度设计的研究及其应用软件 总被引:2,自引:0,他引:2
在概要分析、论述机构精度设计的概念、重要性、现状及发展方向的基础上,重点介绍了精度分配的多重卷积算法及其价值分析法与优化法方面的研究结果及应用软件。 相似文献
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基于粗糙集的数控机床精度设计质量特性反向映射研究 总被引:5,自引:1,他引:4
为提高数控机床的加工精度,必须对精度设计质量特性(Quality characteristics,QCs)进行分析和评估。数控机床的精度设计是多因素、多QCs要求的复杂工程优化问题,且各QCs需要满足特定的技术标准。针对数控机床的加工精度要求,识别出影响精度设计QCs的重要质量要素(Quality factors,QFs)。在此基础上,提出基于粗糙集(Rough set,RS)和质量功能配置(Quality function deployment,QFD)中质量屋(House of quality,HoQ)的反向映射模型。运用RS理论简化和提取满足加工质量要求的QFs,并提出应用近似精确粗糙数确定QFs的权重。通过构建精度设计的反向映射模型,实现主要QFs和精度设计QCs之间的转换,确定各精度设计QCs的重要度,帮助产品设计人员完成设计目标。以加工中心为例,验证该模型的实用性。 相似文献
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通过论述数控机床动态精度的检测要素,基于五轴动态精度检测的方法,阐述根据不同机械特性、机械磨损造成的检测误差,以及试切样件的点位分布,分析以往的动态精度检测在并联机床应用上的不足,以3-PRS并联机构为例,探讨一种适用于并联机床并能准确检测出机床空间位置的动态精度的方法,减小了由于检测盲区导致的动态精度检测误差,并经过误差补偿,展示了深入推广并联机构动态精度检测技术的巨大价值和应用前景. 相似文献
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Delta并联机构精度标定方法研究 总被引:8,自引:0,他引:8
以Delta并联机构为对象,研究一类含平行四边形支链的3自由度并联机构误差建模技术,所建模型可有效分离出影响末端姿态误差的几何误差源。在此基础上提出一种精度标定方法,该方法利用并联机构操作空间与关节空间非线性映射的性质,仅需检测末端沿z向的位置误差、以及在初始位形下的姿态误差便可识别出几何参数,并可通过修改系统输入实现末端位置误差补偿。给出算例以验证该方法的有效性。 相似文献
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基于正交设计的2UPS-RPU并联机构误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
运用空间矢量环微分法,建立了兼顾位置和姿态两类误差的位姿误差正解数学模型。此误差模型描述了机构末端位姿误差与各误差源之间的显式映射关系,可定量分析各误差源对机构输出误差的影响。分析了机构位姿参数、结构参数在一定范围内变化时的误差变化曲线,为机构结构参数和工作位姿参数范围的选取提供了理论依据。为分析2UPSRPU并联机构在整个工作空间内各误差源对位姿误差的影响,利用正交设计思想,只需较少的计算量,即可对该机构进行误差分析。基于正交设计思想,将4个位姿参数看成对位姿误差有影响的4个因素,依据位姿参数变化对位姿误差的影响合理划分各因素的水平,使排列的正交表为误差分析提供合理位姿。结合正交表,仿真了机构各末端输出误差对各个误差源的响应程度,从而揭示了影响机构误差的关键因素,可用于指导物理样机的制造与安装。 相似文献
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反求工程中基于边界扩展的三角网格构造 总被引:1,自引:0,他引:1
针对非接触式方式测量的大规模散乱点云数据建模,提出一种三角剖分算法,该算法适用于多张自由曲面片构成的曲面物体,尤其适用于含内孔的曲面对象。算法过程包括两个阶段:第一阶段,采用一种空间栅格装点法来进行初始点云数据精简,精简比率通过栅格小正方体单元尺寸控制;第二阶段,构造种子三角形,通过连接已剖分网格区域的边界边与最优扩展点采形成三角网格,从而向外延展,也可以时一个带有内孔的复杂自由曲面直接进行三角剖分,无需人工分区。实验结果表明该算法可以快速、有效地从三维数据点云建立几何模型。 相似文献
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现有的并联机构存在着形式单一、机械性能不足等缺点。基于刚性、柔索并联机构的特点,文中提出两种基于刚柔结合的并联机构新构型,在已有机构中加入柔索,达到提高机构精度、减小机构振动的目的。分别对两种机构的构型和控制作了系统的介绍,并对两种构型在控制和构型设计中的难点问题提出相应的解决方法。 相似文献
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本文分析了装配精度设计中形位误差对装配精度的影响,为机械设计人员指出了在装配精度设计中应考虑形位误差这一重要因素. 相似文献
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仿生鱼尾鳍推进并联机构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
仿生尾鳍推进水下机器人的核心问题之一是推进机构的设计及其运动控制,而如何减小推进机构的体积,实现对鱼类尾鳍典型运动的精确模拟是其中的关键因素.提出一种新结构形式的两关节并联仿生尾鳍推进机构.基于该推进机构的简化模型,分析组成机构各杆件的运动规律,以及拍动中位角和各连杆长度之间的关系,对推进机构所占空间进行对比分析.提出转弯性能和机构奇异点对推进机构各杆件的约束条件.结果表明该并联结构方式可以实现转向,也减小推进机构占用空间.针对典型参数,对尾鳍机构进行运动仿真,结果肯定设计的合理性,为水下仿生机器人的尾鳍推进机构提供一种设计方案. 相似文献
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基于神经网络的并联机床结构精度的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对并联机床各运动副误差难以直接测量的问题,设计了基于神经网络的并联机床结构精度标定测试系统。利用神经网络建立并联机床误差补偿的数学模型,将非线性误差作线性处理,修正难以模型化因素造成的误差;模型化因素造成的误差由三坐标测量机修正。实验证明,误差的90%可由三坐标测量机修正,而残留误差的1/3~1/2可用神经网络修正。 相似文献
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工程设计中模糊映射是大量存在的。传统设计方法不能适当地描述处理模糊映射。这样,对于经验不丰富的设计人员来讲,在某种情况下就难以较好地处理问题,从而影响设计质量。应用模糊技术,考虑工程技术的具体特点,本文给出了设计中模糊映射的两种有效的处理方法:转换法、直接插值法。文中介绍了这两种方法,并以拉延工艺方案设计中模糊映射为实例,演示了所给方法的应用。 相似文献