基于Robotstudio的工业机器人虚拟仿真实验室的构建

从分析传统工业机器人实验室的利弊入手,阐述了为何需要构建虚拟仿真实验室。并提出了利用ABB Robotstudio构建工业机器人仿真实验室的框架和构建方案。根据Robotstudio开发平台的特点,阐述了工业机器人虚拟仿真项目内容及实验方法。通过软件仿真和实际机器人验证相结合的方式,达到教学质量并提高了教学效率,为学生提供了更具有创造性的实验环境,同时也紧密结合当前企业的实际需要,实现学校与企业间人才培养的无缝衔接。     

基于工业机器人的激光三维成型堆积加工虚拟技术研究

在机器人运动学分析基础上,结合激光加工的特点并利用MATLAB的GUI(图形用户界面)功能设计出多自由度三维激光加工工业机器人虚拟仿真软件,实现3到6关节多自由度机器人的运动仿真,并通过云图给出机器人的工作空间,通过仿真完成基于工业机器人的激光成型堆积工作过程的规划,从而更好的指导现场加工,并在此基础上利用VC++实现了基于OpenGL(开放三维图形开发库)的激光三维成型堆积加工过程的仿真。     

基于OCTOPUZ的工业机器人工作站虚拟仿真

为了提高工业机器人工作站的调试效率和安全性，以工业机器人仿真装配工作站为例，提出一种基于仿真软件OCTOPUZ的工业机器人工作站与西门子可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）联合虚拟仿真调试方法。利用SolidWorks创建了工业机器人工作站的OCTOPUZ仿真模型，并根据工作站的任务流程在PC中完成工业机器人的离线编程和PLC编程。针对工业机器人工作站仿真时存在的仿真软件OCTOPUZ与PLC信息交互的问题，采用OPC技术，把PLC作为服务器、OCTOPUZ为客户端，进行PLC与仿真软件OCTOPUZ之间控制信号的实时交互，从而完成了PLC与工业机器人工作站的虚拟仿真联合调试。通过仿真，能够提前发现并解决工作站装配过程中的工业机器人控制程序、PLC控制程序和其他机电零部件设计的问题，节约实际设备调试的成本，从而提高实际设备的调试效率和安全性。     

智能制造数控加工生产线虚拟仿真实训项目

以智能制造数控加工生产线生产保险柜锁芯工件为例,设计了智能制造数控加工生产线虚拟仿真实训项目.介绍了项目的设备、工作流程,给出了项目的目标、实施步骤和评分标准,并对项目进行了总结.教学实践表明,这一项目能够有效完成工业机器人机床上下料工作站的布局和仿真,使学生系统掌握机器人智能制造数控加工生产线工作站的设计流程、机械装...     

基于Process Simulate的工业机器人信息物理融合系统

工业机器人在进行新工艺开发时一般存在周期长、调试复杂等常见问题.以ABB的IRB120型工业机器人作为研究对象,基于Process Simulate工业仿真平台,采用了工业机器人信息物理融合的方法,实现了工业机器人实体与虚拟模型深度融合的功能,通过数据的通信、采集与传输实现了二者的同步运动功能,进一步分析了虚拟模型相对...     

工业机器人集成教学仿真软件开发

针对目前职业院校工业机器人课程教学现状,通过校企合作方式,开发一款工业机器人集成教学仿真软件,辅助工业机器人课程教学。根据仿真软件系统设计要求,选择.NET环境下Unity开发平台,采用3DMax建造工业机器人实训项目全过程三维模型,按照用户登录、品牌选择、项目选择、任务介绍、场景浏览、交互操作及示教编程等模块结构开发仿真软件。仿真软件经过测试,运行稳定可靠,在职业院校及企业推广应用,提高了课程教学质量,提升了应用价值。     

工业机器人虚拟仿真中的电缆物理特性应用

对在工业机器人虚拟仿真软件中进行物理特性的应用进行分析与设计。通过对电缆物理特性功能的成功应用,对今后类似的高真实感的机器人虚拟仿真项目设计具有一定的借鉴意义。     

工业机器人喷涂运动学仿真研究

为了提高工业机器人设计分析效率,降低昂贵的机器人开发成本,利用虚拟样机技术对机器人进行了运动学仿真,提出了机器人的轨迹规划。根据HA006型工业机器人的结构特点,建立了基于D—H连杆坐标系的机器人运动学模型,利用MATLAB软件的机器人工具箱构建机器人对象,求解机器人基于关节坐标和直角坐标的轨迹规划,并通过SolidWorks软件进行连续路径喷涂轨迹规划的运动学仿真与分析,较为直观地观察机器人工作姿态和运动轨迹,得到机器人运动性能的实时状况。试验结果表明,该方法可以清楚地判定机器人运动方案的合理性及轨迹规划及控制算法的可行性,有效地提高了工业机器人的设计效率。     

基于MATLAB和ADAMS联合仿真的工业机器人建模

为了对6自由度工业机器人进行振动抑制、解耦等理论控制算法作研究,在Simulink仿真软件上建立了此工业机器人的仿真模型,并将SolidWorks三维软件与ADAMS仿真软件相结合,建立了此工业机器人的虚拟样机,在虚拟样机上施加约束和驱动力,进行动态仿真,得到末端执行器位置的仿真结果图和关节驱动力矩图,且与Simulink仿真结果图相比较。仿真结果表明：利用Simulink软件搭建工业机器人的仿真模型接近于真实模型,即此Simulink仿真模型较为准确,能为进一步的算法研究提供理论基础。     

离线编程示教的工业机器人教学研究

随着科学技术的飞速发展,工业机器人被广泛应用于现代工业生产中。RobotStudio是一种机器人离线编程和仿真软件,使用它能建立虚拟三维机器人生产线,实现生产系统的离线编程。将RobotStudio用于工业机器人的相关教学与学习中,能提高学生的实践能力和创新能力。     

基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究

针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案.以三维建模方法建立虚拟场景,结合虚拟现实建模语言(VRML)节点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到了远程康复训练当中.     

基于ADAMS螺旋行走式管道机器人自定心性能研究

介绍了螺旋行走式管道机器人的组成及工作原理,分析了其行走机构的自定心性能,建立了自定心性能的力学模型,应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人行走机构的虚拟样机.通过仿真验证了模型的正确性,模拟出其质心的运动轨迹,为下一步螺旋行走式管道机器人的优化研究奠定了基础.     

外骨骼负重机器人液压缸的设计

首先介绍了外骨骼负重机器人的基本组成和工作原理.然后利用动力学仿真软件ADAMS建立外骨骼机器人的虚拟样机,并进行动力学仿真,获得了行走过程中膝关节的驱动力矩.最后根据仿真结果对外骨骼负重机器人驱动系统的驱动器液压缸进行设计.     

数字孪生车间机器人虚实驱动系统构建方法

针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题,提出了一种数字孪生车间工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法,即将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层,然后将实体工业机器人等抽象为单功能原子模型耦合而成的仿真模型。模块化分层构建虚实驱动系统的方法能快速有效地实现工业机器人等数字孪生虚拟实体的建模,以及工业机器人在虚拟空间中的仿真运行模拟和虚实同步运行。     

基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真

以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创建零件并进行虚拟样机装配,直接在运动仿真模块COSMOSMotion中,通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并对仿真结果进行分析。分析结果证明完全可以运用SolidWorks软件完成并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。     

微小型螺旋驱动管道机器人建模与分析

介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理，分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数和尺寸参数之间的关系数据，证明了理论分析的正确性，同时为研制微小型螺旋式管道机器人提供设计依据。     

工业机器人码垛数字孪生系统的研究与实现

为提高工业机器人码垛的智能化水平,将数字孪生技术与机器人码垛作业流程相结合,研究并设计了工业机器人码垛数字孪生系统。分析了码垛数字孪生系统架构,规划并设计了系统的功能模块和运行机制,阐述了工业机器人数字孪生系统数据集成模块、虚拟场景构建模块、虚拟机器人码垛模块和可视化辅助服务模块的实现方法,融合真实码垛场景下的机器人作业数据,实现了对基于数字孪生技术的工业机器人码垛虚拟可视化仿真与策略优化的信息反馈。设计并开发了面向工业机器人码垛作业的数字孪生系统,以物理码垛场景数据为例,验证了本系统的有效性,为探索数字孪生技术在工业机器人智能码垛的应用进行了尝试。     

基于RobotStudio的工业机器人手动操纵与工件坐标设定

工业机器人技术是先进制造技术的代表,已经广泛的应用于各个领域。本文以ABB机器人的离线虚拟仿真软件RobotStudio软件为基础,对工业机器人手动操纵和工件坐标设定进行了研究,为机器人提高生产效率提供理论依据。     

基于VRML-JAVA的机器人运动仿真研究

随着微机性能的提高 ,虚拟现实仿真已能在微机上进行。本文对运用VRML JAVA技术在微机上进行机器人运动仿真进行了研究 ,提出了运用CAD软件造型来构造虚拟环境 ,然后用JAVA EAI接口控制虚拟机器人运动的方法 ,在此基础上对S70 0工业机器人进行了建模和运动仿真。结果表明在微机上实现一个跨平台、网络化的仿真平台是完全可行的 ,这样的系统将可应用于机器人离线规划和编程及可视化教学等领域。     

基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究

基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H法更加简化,以五自由度焊接机器人为研究对象,利用旋量理论建立五自由度焊接机器人的理论模型,通过Solidworks建立焊接机器人的虚拟样机,导入虚拟仿真软件ADAMS进行运动学分析。结果表明,ADAMS仿真能直观表达工业机器人的运动规律,同时能验证旋量理论建立的运动方程的正确性和可行性,为后续建立动力学方程、进行运动规划提供了理论基础和新方法。