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为了保证高压输电线路的正常运行,可以通过高压输电线路巡检机器人视觉系统完成高压输电线路的检测.本文通过CCD摄像头等硬件模拟机器人的视觉,完成对绝缘瓷瓶裂缝图像的采集.对图像经过滤波去噪、图像分割等预处理操作后,利用形状特征和灰度差异完成图像中裂缝的定位.对于聚焦放大后的裂缝图像提取不变矩等四个特征值,得出图像信息.最后利用改进的ART-2神经网路,实现对绝缘瓷瓶裂缝五种状态:横向、纵向、块状、网状、无裂缝的分类识别.通过仿真和实验表明该算法可以有效、可靠地运用于绝缘瓷瓶裂缝类型识别研究中,并可方便地应用于其它领域. 相似文献
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斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计 总被引:3,自引:0,他引:3
拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的.为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计.机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控系统.基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中.结果表明,该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测. 相似文献
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渗碳检测机器人测控系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
根据渗碳检测机器人的设计要求,开发出渗碳检测机器人测控系统,并完成系统的硬件配置.该系统包括机器人系统和控制台系统两大部分,机器人与控制台之间采用无线通信进行数据传输.根据系统总体测控思想和策略,提出了对机器人运动的控制方法和3种检测模式,使机器人能较好地适应现场工作环境. 相似文献
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介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统.该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能.实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中;机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设;检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息;整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求. 相似文献
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针对空气介质功分网络绝缘支撑的贴装,设计了绝缘支撑自动贴装系统。该自动贴装系统由四自由度直角机器人、贴装头、涂胶机构、送料机构和控制系统组成,其中,贴装数据表的设计增加了该贴装系统的柔性。该自动贴装系统经过实际应用,证明比手工装配提高了效率和贴装精度。 相似文献