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用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计 总被引:1,自引:0,他引:1
文章从机载火控模拟测试的需求出发,根据相关的技术指标要求,对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析,给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程,并对六自由度的运动精度进行了简要的分析。 相似文献
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六自由度舰船运动模拟器随机海浪谱模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
为了测试随机海浪引起的振动对舰载设备性能和可靠性的影响,提出利用六自由度舰船运动模拟器复现随机海浪谱,对舰载设备进行环境模拟试验。针对六自由度舰船运动模拟器的实际情况,提出双闭环控制方法,利用实时正解代替输出传感器。研究了基于谱均衡和时域随机化的随机海浪谱驱动信号生成技术,并在六自由度舰船运动模拟器上进行试验。试验结果表明,该方法能在六自由度舰船运动模拟器上模拟随机海浪谱,频域复现精度达到±1 dB。 相似文献
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飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。 相似文献
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六自由度转台误差计算方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
实际的六自由度转台存在看制造、安装等误差,这些误差都合影响转台的位姿精度。这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系,提出了求解转台误差的数值方法,通过实例对该方法进行了验证。 相似文献
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岸边集装箱起重机机械减摇系统 总被引:5,自引:2,他引:3
岸边集装箱起重机机械减摇系统厦门国际货柜码头有限公司林致来厦门港海沧港区现有岸边集装箱起重机4台,其中2台属巴拿马型,由上海振华港口机械有限公司制造,可装卸第4代国际集装船,是国内最大的岸边集装箱起重机之一,于1998年3月投入运行。该机配备世界上先... 相似文献
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位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨,分析了几种位姿精度补偿的方法。同时,针对实际对象,作了六自由度并联平台位姿精度控制的初步试验,结果表明,所采取的平台位姿精度控制方法具有一定的有效性 相似文献
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《机电产品开发与创新》2015,(6)
稳定高效的行走是双足机器人在独立工作或者协助人类工作所必备的条件,也是最终目标实现的基础。稳定高效的行走可以通过合理的步态规划来实现。论文根据六自由度双足平面机器人的特点,并考虑到单、双足支撑的光滑过度的重要性,对机器人进行了正逆运动学分析,最后基于三次样条插值法规划出机器人步态,并用仿真试验进行了验证。 相似文献
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将一种少自由度并联机构3-PRS用作飞行模拟运动平台,为使该平台运动精度满足系统要求,对其进行误差分离与灵敏度分析。通过研究平台运动学逆解模型获得驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵,采用空间闭环误差矢量链的误差建模方法,对运动平台进行误差建模,获得各个几何误差源与终端输出位姿误差之间的映射函数,在所建立的全误差源模型的基础上,利用解析法去除冗余误差源后,借助驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵将影响该平台末端可补偿位姿误差的误差源和不可补偿位姿误差的误差源分离。最后,在整个运动空间内,借助灵敏度分析,获得影响末端不可补偿位姿误差源的全局灵敏度影响系数。根据灵敏度影响系数可指导前期设计阶段各零部件公差等级的选择以及装配阶段装配公差的确定,研究结果对同类少自由度并联机构具有指导意义。 相似文献
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太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。 相似文献