六自由度运动模拟器的动感模拟算法研究

为了模拟运动对人产生的影响，针对已建成的大型六自由度运动模拟器，建立了复现运动加速度的基本处理方法，研究了相应的动感模拟算法，并对一组真实的舰船运动数据进行了仿真和实验，验证了文中的算法，提高了系统的运动模拟能力。     

用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计

文章从机载火控模拟测试的需求出发，根据相关的技术指标要求，对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析，给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程，并对六自由度的运动精度进行了简要的分析。     

基于立体视觉的六自由度平台位姿检测基础研究

位姿是六自由度平台的一项重要性能指标,其全方位、全行程的动态精确检测,对于六自由度平台的精确控制及广泛应用具有十分重要的意义,介绍六自由度平台,提出并着重讨论采用立体视觉对六自由度平台位姿进行检测的原理及具体步骤。实验结果表明,对于六自由度平台位姿的检测。立体视觉是一种可靠、快速、简单、可行的方法。     

六自由度舰船运动模拟器随机海浪谱模拟

为了测试随机海浪引起的振动对舰载设备性能和可靠性的影响,提出利用六自由度舰船运动模拟器复现随机海浪谱,对舰载设备进行环境模拟试验。针对六自由度舰船运动模拟器的实际情况,提出双闭环控制方法,利用实时正解代替输出传感器。研究了基于谱均衡和时域随机化的随机海浪谱驱动信号生成技术,并在六自由度舰船运动模拟器上进行试验。试验结果表明,该方法能在六自由度舰船运动模拟器上模拟随机海浪谱,频域复现精度达到±1 dB。     

飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究

以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。     

大型六自由度振动平台的运动控制研究

提出了一种应用于工程机械测试的大型六自由度振动平台.在分析平台姿态解算函数的同时,给出了一种基于EV模型频响函数估计的波形复现算法,该算法实质是频响函数的实时在线修正方法,有利于提高波形复现精度.仿真结果表明:平台姿态解算函数正确,基于EV模型频响函数估计的波形复现算法能够实现平台对输入波形的准确复现,具有较高的控制精度.     

六自由度转台误差计算方法研究

实际的六自由度转台存在看制造、安装等误差，这些误差都合影响转台的位姿精度。这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系，提出了求解转台误差的数值方法，通过实例对该方法进行了验证。     

岸边集装箱起重机机械减摇系统

岸边集装箱起重机机械减摇系统厦门国际货柜码头有限公司林致来厦门港海沧港区现有岸边集装箱起重机４台,其中２台属巴拿马型,由上海振华港口机械有限公司制造,可装卸第４代国际集装船,是国内最大的岸边集装箱起重机之一,于１９９８年３月投入运行。该机配备世界上先...     

基于六自由度并联机构的汽车驾驶模拟仿真系统

介绍了一种汽车驾驶模拟器,采用六自由度并联机构作为驾驶舱操纵仿真系统,以Multigen作为三维建模工具,用Ppengvs开发三维视景仿真系统,较好地实现了模拟仿真系统所要求的实时交互性和真实的沉浸感.文中重点讨论了驾驶舱操纵仿真系统、计算机控制系统和视景仿真系统的功能、技术原理和实现方法,通过实验验证了整个系统的实用可行性.     

六自由度并联驱动平台机构的位置姿态精度控制

位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨，分析了几种位姿精度补偿的方法。同时，针对实际对象，作了六自由度并联平台位姿精度控制的初步试验，结果表明，所采取的平台位姿精度控制方法具有一定的有效性     

气悬浮支撑系统在六自由度电动运动平台上的应用研究

为减轻六自由度电动运动平台电动缸的负载,提高平台的承载能力,在六自由度电动运动平台系统中加入气悬浮支撑系统。详细阐述了气悬浮支撑系统的组成和工作原理,给出了气悬浮支撑系关键部件气动缸的有关技术参数,最后提出了在六自由度电动运动平台工作过程中,气悬浮支撑系统的使用方法及注意事项。     

六自由度平面双足机器人的步态规划

稳定高效的行走是双足机器人在独立工作或者协助人类工作所必备的条件,也是最终目标实现的基础。稳定高效的行走可以通过合理的步态规划来实现。论文根据六自由度双足平面机器人的特点,并考虑到单、双足支撑的光滑过度的重要性,对机器人进行了正逆运动学分析,最后基于三次样条插值法规划出机器人步态,并用仿真试验进行了验证。     

一种少自由度飞行模拟运动平台误差分析

将一种少自由度并联机构3-PRS用作飞行模拟运动平台,为使该平台运动精度满足系统要求,对其进行误差分离与灵敏度分析。通过研究平台运动学逆解模型获得驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵,采用空间闭环误差矢量链的误差建模方法,对运动平台进行误差建模,获得各个几何误差源与终端输出位姿误差之间的映射函数,在所建立的全误差源模型的基础上,利用解析法去除冗余误差源后,借助驱动雅克比矩阵与约束雅克比矩阵将影响该平台末端可补偿位姿误差的误差源和不可补偿位姿误差的误差源分离。最后,在整个运动空间内,借助灵敏度分析,获得影响末端不可补偿位姿误差源的全局灵敏度影响系数。根据灵敏度影响系数可指导前期设计阶段各零部件公差等级的选择以及装配阶段装配公差的确定,研究结果对同类少自由度并联机构具有指导意义。     

一种少自由度飞行模拟实验台的尺度综合方法

研究了一种少自由度飞行模拟实验台,该实验台由动平台、静平台和二者之间3条互成120°的PRS欠约束主动支链组成。提出了一种基于尺度参数平面的多评价指标尺度综合方法,将实验台模拟性能、刚度、操作性能和铰链最大转角作为评价指标,研究并讨论了各尺度参数变化对各评价指标的影响规律。在尺度参数平面内绘制出各评价指标的等值线,根据影响规律和等值线综合出满足各评价指标的尺度参数区域,进而在满足各评价指标的尺度参数区域内确定实验台的尺度参数,最后通过算例验证了该尺度综合方法的有效性。     

六自由度电液伺服式并联机构的设计

介绍了六自由度并联机构技术的应用，以六自由度运动为研究对象，对六自由度并联机构进行运动建模分析，介绍了六自由度并联机构电液伺服系统的设计。实验结果验证了关于六自由度并联机构运动建模的正确性及电液伺服系统设计的可靠性。该技术具有广泛的应用前景。     

六自由度虚拟轴机床预处理算法研究及系统建造

研究了六自由度轴机床的预处理算法,阐述了利用多余自由度提高机床工作性能的策略,并结合ＶＡＭＴ１Ｙ探讨了机床预处理的实现方法。     

开发型汽车行驶模拟器视景模拟系统的开发

结合我国首台开发型汽车行驶模拟器的开发，研制了视景模拟系统，开发了实时的视景模拟控制软件和场景库。介绍了研制视景模拟系统的支撑硬件和软件，总结了控制软件和各种场景的开发原理。实际使用表明，视景模拟系统具有可靠性和实用性。     

六自由度微重力模拟平台研究

太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。     

并联六自由度运动模拟平台的研制

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制.可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上.各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估.