液压挖掘机多领域建模与仿真

针对机电液一体化系统联合仿真对硬件及操作人员要求过高的问题,提出基于同一仿真平台Matlab建立复杂系统虚拟样机的方法。以建立液压挖掘机虚拟样机多域仿真模型为例,采用Matlab软件SimMechanics工具箱、SimHydraulics工具箱和Simulink工具箱分别建立了液压挖掘机的机械系统、液压系统和控制系统仿真模型,并通过各模型间的接口技术,实现了机械、液压、控制子系统的有机集成。仿真结果证明:该方法可在样机设计阶段进行系统整体性能分析,能及时发现错误,降低开发成本,为复杂机电液一体化系统的多领域仿真分析提供了有效方法。     

基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法

为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪,设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上,以梯形速度控制和S形速度控制2种方法实现了位置、速度和加速度的变化连续,在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明:该控制策略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制,减少液压系统的冲击和振动,达到预期效果。     

挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制器设计

介绍反铲铲斗电液比例位置全闭环控制系统的构成,对挖掘机反铲铲斗电液比例位置开环控制系统广义被控对象进行建模分析。针对挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制系统非线性及负载变化大等特点,提出一种非线性函数构造PID控制器的方法,实现系统的位置控制。分别对传统PID控制器与非线性PID控制器的电液比例位置控制进行系统仿真,仿真结果表明:采用非线性PID控制器可提高速度,减小超调,满足系统设计要求。     

可编程控制器及通信技术在特种车辆上的应用

无线遥控特种车辆是危险环境下的无人驾驶车辆,以高精度可控速度为武器验收提供模拟移动目标。选用以可编程序控制器为控制核心,结合现代通信技术构成无线遥控控制系统是一种优选的控制方式。无线遥控特种车辆用2台可编程序控制器和1台可编程序控制终端,通过无线数传电台,实现了专用无线遥控车辆运动状况的遥控控制,特别是遥控控制发动机的转速和液压马达的转速,在功率与扭矩相匹配的情况下,实现车辆运动速度、行程的优化控制。实验证明,该控制方式易操作、可靠性高、抗干扰能力强。     

基于面向对象的机械传动试验台控制系统

基于面向对象的机械传动试验台控制系统,以交流变频调速实现无级调速,并采用数字液压加载控制液压加载器实现无级加载和载荷谱的模拟.试验台以586个人计算机为核心,通过可编程控制器、单片机分别控制交流变频调速和液压加载系统.系统将试验台设备的各属性和方法封装于设备对象中.采用分层程序设计,提供友好的用户接口,由此提高试验台的自动化程度.     

智能液压容错控制技术在钻机的应用

针对目前液压矿山钻机容易发生卡钻等现象导致生产隐患的问题,提出一种基于智能液压容错技术的控制方法。介绍控制系统的工作原理,并对其液压系统进行改进设计。工程应用实例结果表明：该方法能够有效提升液压系统的工作性能和可靠性。     

新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究

以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。     

挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID 控制技术研究

针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性,不能实现有效精确控制的问题,设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理,建立了控制规则表,采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明:该控制方法具有很好的鲁棒性,控制效果满足技术要求。     

一种舰炮液压元件综合检测方法

舰炮液压元件修后性能检测是液压系统中修的重要环节,也是修理质量的重要保证。针对某型舰炮中修液压元件检测存在手段缺乏和技术指标体系缺失的实际问题与实际困难,提出了一种由检测台控制液压泵站和各类液压元件检测台协同配合完成检测的综合检测方法。通过对检测方法和原理的分析研究,设计并研制了该型舰炮液压元件综合检测系统。实践证明：综合检测方法的成功实现,不仅满足了该型舰炮液压系统的中修需求,也为通用液压系统元件的检测提供了重要参考。     

一种液压交流伺服系统的控制方法

以某型火箭弹发射控制系统为例,提出一种液压交流伺服系统的控制方法。其以失调角和系统特性为参数,采用分段控制的策略,对全自动和半自动工作方式分别进行计算和控制。在达到指定精度后,对方位进行零速箝位或关闭高低液压比例换向阀。经实际应用表明,该方法控制精度较高,效果良好。     

基于Hammerstein模型的挖掘臂伺服系统参数辨识

液压挖掘臂伺服系统是复杂非线性系统,针对线性模型难以准确反映系统动态的特性,采用包含静态非线性模块和动态线性模块的Hammerstein模型来描述该系统。Hammerstein模型中的线性模块采用离散自回归模型(ARX),非线性模块则采用分段多项式基函数。利用多频率正弦激励与角度输出信号,采用带遗忘因子的递推最小二乘法实现线性与非线性模块参数的解耦辨识。通过对比实验分析辨识所得Hammerstein模型与ARX模型,得Hammerstein模型误差比线性模型误差减小约77%,结论表明采用Hammerstein模型描述挖掘臂伺服系统是有效可行的。     

The Kinematics Analysis of the Hydraulic Mine-clearing Mechanical Manipulator

Through analyzing the kinematics of the hydraulic manipulator operating system, according to the rules for set-ing up the D-H coordinate system, the generalized coordinate of the manipulator system is established. The rotating and moving joints are selected from the mechanism as joint variables. Each generalized transformation matrix of joints is worked out. The kinematics equation at the finger end of the manipulator is calculated. The obverse solution for the manipulator is gained. The geometrical operating parameters and primary technical specification of the manipulator system are simulated through the computer. The simulative result has shown that the manipulator operating system meets the working task requirements. This research provides theoretical basis for optimizing structural parameters of the manipulator operating. So it also is justified the feasibility for mechanical manipulators to be used in the engineering equipment platform of the hydraulic excavator.     

可编程控制器在1600T挤压机上的应用

采用可编程控制器对1600T挤压机控制系统的改造,选用E-64HR主机和E-642R扩展单元各一台作为系统的控制中心.通过它和控制按钮转换开关及采集受控对象的现场行程开关信号进行程序运算,输出对应控制信号控制压机,完成生产.并以液压缸"复位"动作顺序为例,把动作顺序转换成梯形图.     

PITTLER-2机床的数控化研究

针对德国PITTLER-2卧式车床加工中心数控升级改造需求,进行机床数控化方案研究。采用德国西门子数控公司的802D SL数控系统控制两进给轴,使用PLC实现12工位刀塔控制、液压站及主轴档位电磁阀等开关信号联动,采用6RA27直流调速装置对原机床SIEMENS主轴直流电机（40 KW,1 500 RPM）进行变频调速。实现了该型号机床两轴进给控制、12工位刀塔驱动、主轴直流电机调速、液压站主轴变档等功能。该方案极具可行性和实用性,扩展了机床功能,具有极高的性价比。     

VE型分配式喷油泵电子控制的研究

本文介绍了高速柴油机ＶＥ型分配式喷油泵电控系统的研制成果．其油量控制机构采用比例电磁铁作为执行元件, 定时控制机构采用高速开关阀作为电液转换元件． 电控单元的硬件系统和具有层次体系的模块化结构的控制软件也在文中作了说明． 发动机台架试验结果表明ＶＥ型分配泵电控系统能够实现预期的控制功能．     

多级液压缸换级缓冲仿真方法研究

某型号在作战流程中,导弹完成快速起竖后需将发射架快速回收到位,发射架起竖、下放时间及过程中的冲击响应对型号的作战准备时间及发射安全性有重要影响,多级起竖液压缸在发射架快速回收过程换级时会产生较大的冲击振动,为解决这一问题,液压缸在换级时研制了节流缓冲装置。针对此技术开展仿真方法研究,对液压系统起竖回路及缓冲装置进行了理论分析,基于某型号多级起竖液压缸建立机械液压联合仿真模型,通过与试验数据的对比,验证了该仿真方法的正确性,对控制流程优化和液压系统缓冲参数的确定具有指导作用。