一种敏捷导弹控制系统的设计方法

采用变结构控制理论,对采用直接侧向力辅助控制的敏捷导弹控制系统进行了设计,控制器为反馈—前馈的结构,直接力喷流装置为前馈控制,气动舵为反馈控制,并给出了相应的仿真结果。     

模糊-PID复合控制在转台控制系统中的应用及仿真

基于对模糊控制算法和PID控制算法的研究,和鉴于两种算法的优缺点,提出了模糊-PID复合控制算法用于转台控制系统中,这种控制算法将大大提高转台抗外部干扰和内部参数变化的鲁棒性能,改善了转台的动、静态特性.并且对此控制系统进行了MATLAB仿真,对系统的良好工作性能进行了论证.     

碟形飞行器复合控制系统工作范围研究

针对碟形飞行器变质量矩／推力矢量复合控制系统,设计了PD控制器并进行了仿真研究．接着将复合控制与单独控制的输出跟踪输入的范围情况进行了对比,发现复合控制输出跟踪输入幅值范围等于单独推力矢量控制和单独变质量矩控制输出跟踪输入幅值范围的线性叠加,即“1＋1=2”,并进行了理论证明。然后针对系统设计了变结构控制器,进行仿真研究后发现,复合控制能够跟踪输入最大值,能够大于单独推力矢量控制和单独变质量矩控制,能够跟踪输入最大值之和,即出现“1＋1〉2”的效果。     

直接力气动力导弹复合鲁棒控制系统设计

以大气层内防空导弹短周期小扰动运动为数学模型,应用复合控制双通道设计方案,解决通道耦合问题;为使模型扰动误差在可控范围内,内闭环采用线性二次最优控制;为提高系统鲁棒性能,外闭环采用乘型不确定型混合灵敏度鲁棒控制;结合寻的制导方式提出了直接力环节开机控制策略;最后仿真说明了该系统具有一定解耦能力和鲁棒性,能够有效减小动态...     

单兵遥控机器人控制系统

单兵遥控机器人控制系统主要用于轮式、履带式小型机器人的行走驱动控制、机械手的三维控制、搭载、设备控制等。控制系统的发射机和接收机各采用一块单片机做信号处理,使用小型数传电台在发射机与接收机之间做多路模拟量、数字量的双向数据传输。单兵遥控机器人的控制系统结构简单、可靠性高、成本低,能满足一般小型机器人的控制需求。     

预测技术在经纬仪高精度控制系统中的应用

详细地介绍了两种常用的速度预测方法。利用预测得到的目标运动速度作为顺馈加到速度回路构成等效的复合控制系统以克服由于电视脱靶量滞后产生的误差,提高系统的跟踪精度。然后应用Matlab进行系统的仿真设计．结合经纬仪控制系统在任务中实战检验,得出并运用了有效的预测方法,使系统得到了理想的跟踪效果。     

一种水中机器人协作顶球策略

针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目,提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控 制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4 个方面制定整体策略,进行特殊位置的设计,让机器鱼交替顶球,并经过反 复测试。测试结果表明：该策略能提高机器鱼的顶球效率,更加有效地完成比赛任务,已在2018 年国际水中机器人 大赛中获得冠军。     

复合控制拦截弹的稳定控制系统数学模型的建立

建立了燃气动力／空气动力复合控制拦截弹的稳定控制系统数学模型。首先，给出了复合控制拦截弹弹体的数学模型，然后提出复合控制拦截弹的稳定控制系统结构，最后推导出复合控制拦截弹的稳定控制系统的传递函数，并从理论上分析了复合控制拦截弹的稳定控制系统时间常数小于仅采用空气动力控制拦截弹的稳定控制系统时间常数。     

复合控制拦截弹的稳定控制系统数学模型的建立

建立了燃气动力/空气动力复合控制拦截弹的稳定控制系统数学模型.首先,给出了复合控制拦截弹弹体的数学模型,然后提出复合控制拦截弹的稳定控制系统结构,最后推导出复合控制拦截弹的稳定控制系统的传递函数,并从理论上分析了复合控制拦截弹的稳定控制系统时间常数小于仅采用空气动力控制拦截弹的稳定控制系统时间常数.     

挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID 控制技术研究

针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性,不能实现有效精确控制的问题,设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理,建立了控制规则表,采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明:该控制方法具有很好的鲁棒性,控制效果满足技术要求。     

液压挖掘机多领域建模与仿真

针对机电液一体化系统联合仿真对硬件及操作人员要求过高的问题,提出基于同一仿真平台Matlab建立复杂系统虚拟样机的方法。以建立液压挖掘机虚拟样机多域仿真模型为例,采用Matlab软件SimMechanics工具箱、SimHydraulics工具箱和Simulink工具箱分别建立了液压挖掘机的机械系统、液压系统和控制系统仿真模型,并通过各模型间的接口技术,实现了机械、液压、控制子系统的有机集成。仿真结果证明:该方法可在样机设计阶段进行系统整体性能分析,能及时发现错误,降低开发成本,为复杂机电液一体化系统的多领域仿真分析提供了有效方法。     

三舵机仿鲹科机器鱼控制系统

在传统的基于51单片机的舵机控制方法中,对舵机占空比控制不精确是致命的问题。针对该问题提出一种多路舵机流程控制算法,实现了对舵机的电平改变时间和占空比时间进行精确控制。描述机器鱼机械开发平台,在此基础上从硬件和软件两方面进行无线控制模块电路和无线通讯口令表的设计,最终完成了三舵机仿鲹科机器鱼的设计。试验结果表明,该系统具有低成本、低功耗、高性能、易实现等优势。     

舵水门操纵系统设计研究

水门是两栖车辆重要操纵控制元件.作者介绍了一种全新的舵水门操纵系统,并介绍了系统的基本结构、研制原理.通过单片机对舵水门和倒车水门的联合控制,实现了车辆良好的水上操纵控制性能.     

某电液伺服系统的冗余控制

针对现代武器系统可靠性的要求,提出双CPU冗余控制技术.简要介绍电液伺服系统的原理,详细阐述了基于双CPU冗余控制硬件系统和软件系统的具体实现方法,重点分析故障检测模块和主从CPU的无扰动切换的实现方法,并进行半实物仿真分析.仿真结果表明:该方法可有效提高系统的可靠性并实现系统的无扰动切换,具有一定的应用价值.     

挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制器设计

介绍反铲铲斗电液比例位置全闭环控制系统的构成,对挖掘机反铲铲斗电液比例位置开环控制系统广义被控对象进行建模分析。针对挖掘机反铲铲斗电液比例位置控制系统非线性及负载变化大等特点,提出一种非线性函数构造PID控制器的方法,实现系统的位置控制。分别对传统PID控制器与非线性PID控制器的电液比例位置控制进行系统仿真,仿真结果表明:采用非线性PID控制器可提高速度,减小超调,满足系统设计要求。     

机器鱼高精度实时反馈控制系统

为实现高速和精确的速度控制,设计一种机器鱼高精度实时反馈控制系统。研究仿生机器鱼的推进速度与鱼尾的摆动频率、幅度的关系,以FPGA为主控芯片,完成机器鱼3自由度舵机的控制和实时状态反馈,并与PC决策系统交换数据;将视觉系统采集处理得到的机器鱼实际前进速度作为反馈,与目标速度作差构成闭环,利用PID算法通过控制3自由度舵机的摆动频率和幅度精确控制机器鱼速度,并通过实验得出速度控制曲线和误差曲线。实验结果表明,该系统能完成机器鱼高精度、高稳定度的速度控制。     

雷达导引头天线液压控制

设计导引头天线液压控制的关键是确认液压伺服机构的特性,通过理论分析、试验校正等方法可提高模型的有效性。分析了伺服阀控制的液压机构特性,用古典控制理论设计了一种雷达导引头天线液压伺服系统,讨论了预定精度分配、稳定回路去耦性能设计、改善系统低速平稳性等问题,仿真结果表明设计方法有效。导引头液压控制设计的基本方法,可应用于其它形式的伺服系统中。     

指控系统集中管理的发射装置控制系统

发射装置控制系统对作战系统的性能有重要影响，实现集中遥控并与指控系统融合是其发展的主要方向，这种方式可以减少武器发射时的指挥层次，提高效率，并有利于对整个发射过程进行监控。根据新一代作战系统分布式控制和集中式管理的结构模式，研究了在指控系统集中管理下发射装置控制系统的基本构架、功能界定、控制流、信息流以及软硬件的设计原则和思路等，并对系统要求较高的可靠性问题进行了探讨。研究结果可以作为新型指控系统功能规划与工程设计的参考。     

大型发射装置液压起竖系统的滑模控制研究

针对大型发射装置液压起竖系统这类高阶非线性系统的控制问题,提出了一种自适应多面滑模控制方法。基于液压起竖系统的非线性模型,采用逐步递推的方法给出系统的多面滑模控制器。根据Lyapunov稳定性理论,将自适应律引入多面滑模控制器,实现对系统不确定参数和起竖过程中环境干扰的在线估计,提高系统的鲁棒性。试验结果表明,与普通的滑模控制比较,该控制方法有效地克服了系统自身参数的不确定性和外界干扰的影响,提高了起竖角度的跟踪控制精度。