柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究

提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。     

基于特征提取的大型风力机械变桨距实时控制方法

复杂的地形会导致风力机械变桨距受到外界因素的影响,导致自身控制效果差,为提升变桨距实时控制效果,提出了基于特征提取的大型风力机械变桨距实时控制方法。该方法分析了变桨距动力学特性及风力机组传动系统的性能,为后续控制效果提供了重要信息基础,基于分析结果提取了变桨距运行数据特征,并根据提取的特征信息,建立了变桨距角位置闭环数学控制模型,利用该模型实现变桨距的自动控制。通过对该方法进行变桨距输出功率测试及变桨距控制性能与实际结果对比测试,验证了该方法的控制效果最佳。     

铣削加工过程的变结构控制

简要介绍了变结构控制的实现原理和一般设计流程,针对加工过程存在不确定性,提出了一种基于变结构控制的处理方法;建立了铣削加工过程的模型,给出了Matlab仿真结果,并与PID自适应控制进行比较。研究表明。变结构控制在处理加工过程的某类不确定性方面具有明显的优势。     

风力发电机独立桨叶单神经元PID变距控制系统

变距系统是风力发电机组实现变距控制和安全刹车的关键机构,基于神经网络控制理论讨论了变距系统的单神经元PID控制方案。提出将神经网络理论结合传统PID控制机理,构成单神经元PID控制器,并应用于电动独立桨叶变距系统。通过在线边学习边控制的方式,解决了传统PID的不足,满足了风电机组的控制要求。仿真结果表明,该控制方法具有良好的自适性、稳定性和快速跟随性能,且系统鲁棒性优于传统双闭环控制。     

基于磁流变原理的变刚度驱动方法研究

针对机器人关节变刚度驱动的功能需求,提出了一种基于磁流变原理的变刚度驱动方法,该方法利用旋转式磁流变阻尼器力矩可控且响应速度快的特点,结合伺服电机与旋转式磁流变阻尼器,构成变刚度驱动器。基于变刚度驱动器构型,分析了变刚度驱动原理。完成了用于变刚度驱动器的旋转式磁流变阻尼器的设计,获取了阻尼器的力矩值与磁动势值。基于变刚度驱动器构型和阻尼器力学特性,设计了变刚度控制流程,开发了控制程序。在此基础上,研制了旋转式磁流变阻尼器及其力学性能测试系统,获取了阻尼器的实际力学性能参数,阻尼最大力矩为18.1 N·m;建立了变刚度驱动器试验系统,完成了试验研究,分别设定刚度系数为5.0 N·m/rad, 6.0 N·m/rad, 7.0 N·m/rad时获得的实际刚度系数分别为5.1 N·m/rad, 6.2 N·m/rad, 7.1 N·m/rad。试验结果表明,所提出的方法可以较好的实现驱动器的刚度调节。     

神经网络模型参考控制在风力发电机组变桨距系统的应用

变桨距系统是风力发电机组研究的关键部分。针对变速变距型风力发电机组的液压驱动式变距执行机构,提出了基于神经网络模型参考的PID变桨距控制方法,以解决变桨距机构的非线性、参数时变性、抗干扰和滞后性控制问题。     

变机构控制在弯管机中的应用

针对弯管机液压伺服系统的特点和弯管工艺的要求,基于变结构滑模控制理论,对系统的速度和位置进行双重变结构滑模控制策略。实践表明了该控制方法的有效性。     

基于QFT的变负载特性下的电机速度控制器设计

在电机控制系统中,当负载存在变载荷特性的情况下,其电机速度控制系统的控制性能往往会受到负载变化较大的影响,从而影响其系统控制效果,以变载荷负载为研究对象,通过使用QFT控制方法,设计出在一定的负载变化范围和干扰下仍能达到预定性能要求的控制器。基于变载荷传送带的运行控制实例,通过建立整个控制系统的传递函数,依据运行要求情况给出了频域指标,然后对传送带的速度控制进行了QFT控制器设计,最后与基于PI控制策略的电机控制器进行控制性能对比,表现了QFT控制所具有的良好的定性与定量控制性能,以及面对变负载对象情况下控制性能的稳定性。     

基于滑模变结构控制的Boost变换器

为实现Boost变换器的精确控制,提出了一种基于PI控制与滑模变结构控制相结合的控制方法。通过仿真实验表明,采用PI控制与滑模变结构控制的Boost变换器不但能够有效地克服输入电压、负载扰动,而且具有滑模控制快速响应、鲁棒性强等优点,具有一定的应用价值。     

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。     

基于负载观测器的直线开关磁阻电机滑模位置控制

基于负载观测器补偿的滑模变结构控制算法,设计了一个直线开关磁阻电机位置控制器。论文对该位置控制系统进行了仿真分析和实验验证,结果表明,采用负载观测器补偿后的滑模控制算法实现直线开关磁阻电机的位置控制比传统的PD控制和传统的滑模控制具有更好的控制性能。     

矢量控制变频液压容积节流调速系统仿真研究

建立变频液压容积调速和节流调速相结合的复合调速系统,通过分析矢量控制三相异步电机的原理,利用AMESim软件建立了矢量控制的三相异步电机的仿真模型,并与液压系统仿真模型相结合,建立了矢量控制变频液压容积节流调速系统的仿真模型。利用该模型对系统的性能进行了仿真研究,表明节流调速可提高变频容积调速系统的低速稳定性,矢量控制变频容积节流调速系统的性能优于一般变频容积调速系统的性能。
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车辆无级变速器液压系统的模糊控制

研究了金属带式汽车无级变速器机液控制无级变速系统的性能缺陷，提出了一种使用电液控制的无级变速方案。模拟驾驶员的思维设计了模糊控制策略，并对系统进行仿真分析和试验验证。仿真结果表明模糊控制策略是可行和有效的，试验证明采用模糊控制策略误差可控制在2．5％以内。     

MACS集散控制系统控制器组态研究

针对MACS集散控制系统,描述了集散控制系统现场控制站功能,给出了DCS系统I/O模块使用表。控制器组态包括变量定义和各种文件夹变量表中的变量。程序组织单元(Program Organization Unit,POU)是控制算法组态作为控制软件的核心部分。控制算法组态的过程是按照设计好的控制方案创建解决问题所需的一系列POU,在POU中编写相应的控制运算回路。文中设计了输入信号和输出信号处理程序,描述了单(双)闭环流量比值控制算法程序,实验验证了不同比值系数的流量显示的趋势曲线。     

变阻尼半主动振动控制研究现状

半主动控制系统在国内外得到很多关注,已取得了很大的研究进展。通过对结构振动控制的概述,介绍了变阻尼半主动控制的控制装置和控制算法的研究现状,并指出结构振动半主动控制工程应用所面临的几个主要问题。     

斜板式变排量压缩机控制阀特性研究

研究了一种用于斜板式变排量压缩机的控制阀的稳态特性，在对该控制阀进行受力分析的基础上建立了控制阀数学模型，并开发了控制阀实验装置来验证了这一数学模型。最后运用建立的模型对控制阀的稳态特性进行了分析。     

变结构控制的基本理论及发展现状

变结构控制的突出优点是对系统的摄动及干扰具有完全鲁棒性。关于变结构控制的研究,近年来在国内外受到极大重视,很多学者对此做了大量的研究工作。本文简单说明了变结构控制的基本理论,介绍了该理论的发展现状,并对它的发展趋势进行了探讨。     

粒子群优化变论域模糊PID控制在风电机组变桨距中的应用

风力发电机变桨距系统采用传统PID控制,不仅超调大、调节时间长、精度低,而且在超过额定风速时,风电机组的输出功率波动比较剧烈,误差较大。该文采用粒子群优化算法改进变论域模糊PID控制器,仿真结果表明:粒子群优化变论域的模糊PID控制器具有良好的动态性能及对风速扰动的鲁捧性,可以平稳地输出功率。     

变论域模糊自整定PID内模控制在主汽温控制系统中的应用研究

火电厂主汽温控制系统具有大惯性、大延迟和时变等特性,采用常规PID串级控制方法难以获得满意的控制效果。通过引入1／1pade级数逼近纯滞后环节,将内模控制转换为常规PID控制器的参数的整定,运用变论域模糊控制原理来整定PID参数,从而实现了变论域模糊自整定PID内模控制。它充分综合了变论域模糊控制、内模控制、PID控制的优点。通过对锅炉过热蒸汽温度控制系统的仿真研究表明,变论域模糊自整定PID内模控制的控制效果优于常规的PID串级控制,它能适应对象参数的变化,具有较强的鲁棒性和自适应能力,控制品质好。     

基于AMESim的矢量控制变频液压绞车系统仿真

针对矿用防爆液压绞车存在的实际应用问题,提出了一种新的变频液压容积调速和节流调速相结合的综合调速模式。建立变频液压容积调速和节流调速相结合的液压绞车复合调速系统,利用AMESim软件,建立矢量控制三相异步电动机的仿真模型,并与绞车液压系统仿真模型相结合,建立了绞车矢量控制变频液压容积节流调速的仿真模型,在此基础上进行系统性能仿真研究。结果表明该绞车低速稳定性好,速度跟踪精度高。同时,也表明复合液压传动系统可以很好地解决低速、大惯量负载的速度控制问题。