大时延系统的新型Smith预估控制器

本文在Smith预估法及其改进型的基础上,给出了一种新的Smith改进型。这种方法通过解除Watanabe法中对控制器的一个约束条件,使具有纯时延系统的控制器设计更为合理,有效地克服了现有方法中存在的问题。仿真例子表明,该方法较好地解决了大时延系统的控制问题。     

基于时延预估的网络控制系统研究

针对基于Internet环境下的控制系统中，网络时延、丢包、包序颠倒等问题对闭环实时控制系统性能造成的影响，提出了一种基于时延预估补偿控制的闭环实时控制方法。该方法引入一个网络时延存储队列，对网络时延进行在线预估，通过Smith预估器对控制系统进行动态补偿。同时，利用一类非线性PID的非线性特性对传统PID控制器进行改进，以改善时延随机性对控制系统的影响。仿真结果证明，该方法对模型精确已知的一类控制对象有较好的控制效果。     

网络控制系统的时延预估器及稳定性分析

针对网络控制系统中网络延时对系统的影响,分析了两种网络延时的特点,建立了网络时延预估模型,重点对从控制器到执行器的网络延时的不确定性进行了预估分析,进而将不确定性延时的网络控制系统转换为确定时延时,并且通过分析系统的时滞离散方程的矩阵特征值的特性,给出了离散系统方程的稳定性条件。最后通过数值例子验证了该方法的有效性。     

网络控制系统的时延估算及补偿

在网络控制系统中,由于带宽等原因,各个节点在交换数据和通信时会出现时延,导致系统性能下降甚至不稳定。通过时延预估的方法,运用时间戳法估算出时延,将时间戳法和Smith预估补偿控制相结合。通过仿真可观察到比较稳定的输出响应。     

基于Jitterbug的网络控制系统时延补偿的研究

目前控制系统调度策略和控制性能两者的最优化是一个难题。由瑞典Lund学院开发的Jitterbug工具箱,提供了一个分析网络控制系统时延的平台,可以对各种时延情况下的线性闭环控制系统提供静态的性能预估分析。本文基于Jitterbug内部模块特性,利用其特定的调度策略和性能指标函数,针对一类网络控制系统,导出了该实时闭环控制系统的性能优化时延需求,并进行了时延补偿分析。     

大时延对拥塞控制系统性能的影响及补偿方法

针对大时延对计算机网络拥塞控制系统性能的影响,设计了一种基于Smith预估器的拥塞控制算法,并将其推广到多条链路的情况;该算法实现简单,适合计算机控制系统实现,在大时延网络中具有实际应用价值#仿真结果表明,该算法动态响应快,能够有效克服大时延对系统性能的不利影响,大大抑制了队列的不稳定振荡,提高了链路利用率。     

变时延巡检小车遥操作仿人智能预估控制

针对目前解决遥操作系统网络变时延问题的控制方案存在稳定性与操作性间的矛盾、过于依赖被控对象模型精度和抗干扰性差等不足,提出了一种HSIC-Smith控制算法.首先,根据巡检小车典型的动态响应误差曲线,确定能恰当描述系统动态特性的特征模型;其次,在Smith预估原理的基础上,应用仿人智能控制算法对巡检小车不同的运动状态,采用开、闭环相结合的控制模式来减小Smith预估误差带来的影响,从而改善网络时延变化对巡检小车遥操作系统动态性能;最后,将该方案与常规的PID-Smith预估算法进行对比实验.实验结果表明:在存在网络变时延的条件下,谊方案能对巡检小车系统迅速、准确地遥操作控制,且对网络时延变化具有较强的适应性.     

网络控制系统Smith预估时滞补偿方法的研究

为了减小网络控制系统中网络诱导时延以及非线性系统本身的滞后对系统控制性能的影响,提出了一种改进的Smith预估时滞补偿方法,采用最小二乘法对被控对象进行测量、辨识,同时引入模糊自适应PID控制,无需确定系统的随机时延。实验结果表明,此种方法是简单而且可行的,提高了系统的稳定性。     

基于时延动态补偿的网络控制器的设计

在网络控制系统中由于网络带宽的限制,不可避免地使网络系统产生网络诱导时延,从而导致系统性能下降甚至不稳定。文章针对延时不确定使得Smith预估补偿控制效果差的问题,提出了新的Smith补偿控制算法,根据控制器反馈信息对网络延时进行动态补偿,并与模糊PI控制方法相结合,构成Smith预估模糊PI控制器,使得闭环控制系统即使在模型失配的情况下,仍具有较高的稳定性、较强的鲁棒性。仿真结果表明,该方法可行有效。     

遥操作机器人系统的变时延控制

由于遥操作机器人传输通道中存在着变化的通讯时延,造成了系统不稳定和操作性能降低等问题。为了消除或减少时延的影响,在利用RBF神经网络进行延时预测的基础上,通过改进型Smith预估器进行遥操作机器人的时延控制,从而使系统稳定,并易于操作。理论分析表明,该方案对时延的变化有较强的适应性,控制系统的鲁棒稳定性和动态品质均优于单纯的Smith预估补偿控制,且易于实现。仿真结果表明,在时延情况下,该方法可实现对遥操作机器人较为准确的测控。     

网络控制系统中基于时延辨识的模糊控制器研究

针对网络控制问题，建立包含变网络时延及网络传输丢包等的统一模型．提出基于允许误差阈值及最大时延等多重准则的网络调度算法．在被控对象模型已知的情况下，本文采用模糊控制器作为Smith控制的内模控制部分，同时将Smith预估环节与被控对象放在一处，减少了冗余信息的传输，补偿了网络时延．仿真结果说明该调度算法及控制方案对于模型精确已知的一类网络控制对象能取得较好的控制效果．     

离散时延系统的LQI控制

本文将一种实用的数字最优控制算法——LQI算法,推广到了离散时延系统,得到了一种纯滞后过程微机控制适用的算法。     

基于神经元控制的网络时延补偿策略研究

针对网络控制系统（NCS）中的不确定时延问题,在分析循环服务网络和随机争用网络的时延特性的基础上,提出了一种基于神经元控制器的时延补偿策略.该策略用神经元控制代替常规PID控制,无需建立网络控制系统的精确模型,利用神经元良好的学习能力来克服网络控制系统中不确定时延的影响,并对循环服务网络和随机争用网络这两类网络进行了仿真实验研究.仿真结果表明该策略能保证网络控制系统的良好性能.     

基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究

文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然后采用VisualC++6.0软件编写网络时延测试软件,并进行多种实验,最后对实验结果进行了分析,并给出了针对丢包问题的解决方案,同时基于Matlab仿真实验验证了该方案的有效性和可靠性。     

采用时间控制法的自动门控系统

介绍了一种以控制板为核心的自动门控系统。此系统的特点是采用一种新型的时间控制法来代替以前的位置控制法，从而使得整个系统更可靠、经济、易维护升级，能被应用于多种场所。     

SLPC可编程调节器 Smith预估补偿系统的实现与改进

Ｓｍｉｔｈ补偿原理早在５０年代末期就已提出，但由于硬件电路存在一定困难，一直到数字计算机在过程控制方面得到广泛应用后，才重新得到重视。根据ＹＳ－８０仪表在我国的普及情况。本文介绍使用ＳＬＰＣ数字可编程调节器的Ｓｍｉｔｈ系统的实现，并利用数字调节器功能丰富、编程方便的特点，设计了两种改进的自适应Ｓｍｉｔｈ系统。