基于GA神经网络的两足机器人控制研究

两足步行系统是一种多变量、非线性、强耦合及时变的复杂系统,很难用精确的数学模型来描述步行机器人的动力学系统.采用基于遗传算法的神经网络系统实现对两足步行机器人的稳定性控制.将两足步行机器人零力矩点轨迹作为判断其稳定性的依据,利用遗传算法学习神经网络的权值,使神经网络以较高的精度逼近两足步行机器人的非线性动力学系统,从而控制两足步行机器人稳定行走.最后通过单片机控制两足步行机器人各关节电机的旋转,使它们默契配合,从而形成一个有机整体,共同驱动两足步行机器人按某种固定步态稳定行走,实现了两足步行机器人控制系统的软硬件设计.     

基于增强型51单片机的舞蹈机器人控制系统设计

本文主要介绍了基于增强型51单片机的舞蹈机器人控制系统设计,介绍了舞蹈机器人的机械结构、功能和技术要求等,硬件设计以及软件设计。硬件设计方面选用增强型51单片机作为控制核心,选择数字舵机作为机器人关节的连接,通过软件编写PWM波控制程序实现机器人的前进、后退、旋转等一系列动作。     

基于AVR单片机的足球机器人设计

提出一种以AVR单片机为控制核心处理器的足球机器人的控制系统设计方案,介绍Fuzzy-PID控制算法在足球机器人控制系统中的应用,给出控制系统的硬件组成以及软件实现方法。实验证明,设计出的足球机器人硬件电路简单,算法容易实现,机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

仿真控制系统设计

对通信设备的仿真控制,采用MCS-51系列单片机研制取代原设备控制器的控制系统.该系统实现通信协议的仿真控制,具有较好的通用性和可维修性.     

基于16位单片机的智能循线和避障机器人设计

本文介绍了一种具有智能循线和避障功能的机器人设计方案,机器人系统包括控制系统的硬件和软件设计。硬件部分主要包括控制器、传感器和电机控制电路,控制器采用16位单片机SPCE061A,循线和避障机器人的驱动采用直流电机驱动,使用红外传感器检测轨迹线和障碍物,实现了机器人的自动控制和语音控制的结合。     

机器人直接驱动系统的二自由度控制

无对直接驱动机器人的特点，提出了实现电动机伺服系统的二自由度控制的思想，并由８０９６单片机构成的单片机控制系统实现了二自由度控制的方案，有效地抑制了系统参数大范围波动及外部扰动对系统的影响，增强了系统的鲁棒性。     

一种六足寻迹机器人设计与制作

根据仿生学原理,观察六足昆虫的运动,抽象、优化出理想模型,以此为基础设计和制作出机械结构。以AT89C52单片机为控制器,使用接触传感器、光反射传感器和声音传感器等开关量,实现与直流电机的闭环控制。设计制作出灵活、稳定美观的六足机器人。该机器人按三角步态行走,实现诸如直线行走、倒退、慢速转弯、快速转弯、越障等基本功能,并能寻黑线行走。介绍了该机器人三角步态的行走原理、各种机构的优缺点和选用原则、控制方法、程序编写思想等。     

C504在直流无刷电动机控制中的应用

给出了利用C504单片机的捕捉／比较单元（CCU）实现对直流无刷电动机的PWM控制，使系统硬件，软件设计与早期复杂的电子线路或51系列单片机的直流无刷电动机控制系统相比具有高速，智能化，电路简单，工作可靠等特点。     

单片机在直流电机转速控制系统中的应用

介绍单片机在直流电机转速控制系统中的应用优势及硬件、软件的实现方法。系统采用霍尔元器件测量电动机的转速,用89C51单片机对直流电机的转速进行控制,用DAC0832芯片实现输出模拟电压值来控制直流电动机的转速。     

太阳能路灯自动跟踪系统的研制

以51单片机为核心研制了一台太阳能路灯自动转向控制系统,给出了系统的工作原理、单片机控制图和充放电路。阐述了该照明系统的结构和实现的功能,其节能效果明显,控制效果良好。     

基于单片机的智能机器人控制系统设计

本文设计了单片机的智能机器人运动控制系统,该系统以AT89C52型单片机为核心,通过光敏传感器进行光源检测,红外传感器障碍物检测,采用PWM方波的差动方式输出控制机器人的左右行走电机,实现机器人的自动避障、自动搜索光源等功能,并留有足够多的I/O接口供开发使用     

基于单片机的围棋机器人驱动模块设计

本文介绍了一种新型的下围棋的娱乐机器人系统的驱动模块的软硬件设计。该驱动模块以AT89C51单片机为核心，通过串口通讯接收上位机指令，控制机器人执行机构的动作，成功实现了落提子功能。     

基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计

双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能,还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域。     

单片机在高炉料车位置控制系统中的应用

介绍了由单片机89C51RD2B和光电编码器组成的高炉上料位置控制系统装置,实现位置控制及保护的应用.说明基本配置、功能和控制特点.     

城市排水管道缆控清淤机器人的研究

介绍了一种用于排水管道清淤的机器人机构及工作原理,该机器人采用周向120°等间距布置的三副齿轮齿条结构,由三台电机分别控制,并且以AT89S51单片机为控制核心,通过压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较来实现控制适径机构的伸缩,增强了系统的鲁棒性和适应性;通过光电传感器来检测机器人是否到达检查井口来实现机器人的自主性行为;用超声波传感器实现绞刀机构的径向移动,以满足不同管径清淤的需要。方案论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。     

六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计

分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式;运用AT89S52内部两个定时器,采用多舵机分时控制方法,设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,并通过测试,验证了设计方案的正确性和可靠性。     

基于ARM的舞台电脑灯步进电机控制研究

舞台电脑灯能够在舞台上创建具有震撼力的灯光效果,是现代舞台、剧场等娱乐场所不可缺少的智能灯具。针对传统的51单片机电脑灯控制系统的不足,提出了嵌入式Linux的ARM处理器作为电脑灯的控制核心,根据舞台剧情设置步进电机驱动程序,自动对电脑灯步进电机进行控制,实现了舞台电脑灯所完成的功能。     

一种新颖的多路PWM式交流电加热调功器的设计

本文介绍了一种性能价格比较高的多路PWM式交流电加热调功器的原理及方案实现。其中89C2051单片机产生、输出PWM波并驱动SSR,89C51完成控制运算并输出控制量。该方案具有成本低、应用灵活等特点,已成功用于温度控制系统。     

两足辅助行走机器人步态控制

智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点（ZMP）理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.     

干涉式非接触眼压计中AT89c51控制系统

文中详细介绍干涉式非接触眼压计中的AT89c51单片机控制系统。AT89c51单片机以串行控制方式驱动步进电机,由定时器中断控制电机运行速度,同时对弱光检测单元获得的脉冲信号进行计数并显示。