摄像机畸变模型下线性标定方法的改进

为了快速有效地进行摄像机标定,这里对其线性标定方法进行了改进.基于常用的带有一阶径向畸变的摄像机模型,采用一种四面体姿态估计的方法来选取比较好的初值,然后逐步标定出各个参数,这样既大大减少了迭代次数,又避免了在线性求解中分解参数所带来的误差.实验结果表明,该方法具有较高的标定精度,对实验条件的要求较低.     

一种考虑畸变的摄像机线性标定简化方法

根据视觉机器人系统结构特殊的特点,作了大量的简化,采用线性标定方法.但考虑到摄像机的视场仍然比较大,提出了基于拟合平面的线性畸变纠正方法,将畸变的图像坐标纠正到理想图像坐标,而后根据摄像机线性标定模型,计算出世界坐标,完成标定工作.实验结果表明,该方法简单、快捷,且精度也能达到较高的水准.     

一种考虑畸变的摄像机线性标定方法

大多数摄像机标定研究侧重于用多幅图像、结合优化算法以提高精度,未能在线性标定阶段进行改善.分析了经典Faugeras线性标定方法存在的问题,提出了一种新型的摄像机线性标定方法.新方法充分考虑摄像机的特性,把图像中心作为主点位置,同时将与横、纵坐标分别相关的参数分开求解;而后将剩余参数进行混合求解,最后考虑畸变进行线性优...     

基于平面模板的两步法标定摄像机的改进

摄像机标定技术作为机器视觉的一个重要环节极受重视.Tsai两步法摄像机标定先用径向约束得到部分外参数精确解,再将其余外部参数与畸变修正参数进行迭代求解,但该方法不能直接获取CCD摄像机相面中心坐标精确值.对于两步法的改进,是在用两步法得到的摄像机参数值的基础上,用非线性优化算法对所有参数做进一步优化,得到最终参数值.该方法既提高了摄像机标定精度,又无需对CCD摄像机相面中心预标定,简化了标定过程.实验证明,改进后的方法具有快速、准确、方便和有效等优点.     

视觉测量中的相机标定方法进展研究

相机标定技术是三维信息提取的关键步骤之一,从不同的模型出发有不同的标定方法.对现有的各种相机定标方法进行了总结、分析和比较,提出今后有待进一步研究的方向.     

摄像机标定中一种约束条件选择方法

目前在摄像机标定中,普遍采用最小二乘法,约束条件选择对计算精度有很大影响.对以往的约束条件选择进行了分析和总结,提出了一种新的约束条件选择方法.经过数学推导得到计算公式.解算过程避免了解非线性方程.它充分考虑了参数之间的约束关系,利用正交矩阵保证Frobenius范数不变性来选择约束条件.使误差能按参数之间约束关系进行分配,从而能提高摄像机标定精度.     

一种基于正交直线构造的摄像机畸变标定方法

提出了一种不需要利用共线特征点就可以消除非线性迭代优化过程中参数耦合问题的畸变参数标定方法,只需一幅图像即可获得高精度标定结果.首先设计了可避免非线性优化不稳定的畸变校正模型,然后直接利用4点求得的单应性矩阵并与另一点构建平面内正交线段,并结合对偶圆环点构造了正交代价函数.通过Nelder-Mead非线性单纯型法对正交代价函数中的畸变参数进行寻优,即可完成畸变参数的标定.仿真和实际图像实验表明了该方法的有效性.     

计算机视觉中的摄像机标定方法

摄像机标定在三维重建、运动分析以及机器导航等领域中得到了广泛的研究和应用.根据标定技术特点,将摄像机标定分为两大类:基于标定物的摄像机标定和摄像机自标定,介绍了这两大类中典型的摄像机标定方法,回顾了其发展过程,并对各种方法的标定特点以及求解方法进行了分析,最后对摄像机标定方法的未来发展进行了展望.     

CCD摄像机内外参数标定技术研究

在介绍了几种摄像机标定技术基础上,导出一种摄像机成像模型,并给出该模型下的基于Tsai两级标定法的摄像机内外参数标定方法。实验表明,该标定方法操作简便,标定快速、准确。     

基于OpenCV的双目摄像机标定

在计算机视觉应用中,为了利用摄像机所拍到的二维图像来恢复空间中物体的三维坐标,需要对摄像机进行标定.本文以针孔成像为摄像机成像模型,并考虑了镜头带来的径向与切向畸变,并采用非线性摄像机标定法,结合开源计算机视觉库OpenCV,开发了一套双目摄像机标定程序.实验分析表明,该方法可以精确、快速实现双目摄像机标定.     

机器视觉测量中相机两步标定法的改进

在机器视觉中为了确定空间三维模型和图像模型之间的几何坐标关系,必须要建立相机的图像几何模型及其参数,这个过程被称为相机的标定。作为最广泛使用的标定方法之一,两步标定法使用了网格板来进行相机的标定。在标定中,相机的多数参数都是通过求解分析方程得到的,然后经过反复迭代得到其他标定参数,使用这种标定方法需要在多个位置拍摄多个图像。本文针对两步标定法进行改进。在改进的方法中,用到了一个呈直角的L形标定板,标定时得到一副包含两个垂直标定图像的图片,之后使用两步标定法进行必要的相机内、外部参数的计算。标定的结果显示误差低于0.7%,能满足要求。     

Calibration Procedures for X-ray Streak Cameras and Elements of X-ray Measuring Circuits

Setups developed for the calibration of X-ray streak cameras and of elements of X-ray measuring circuits are described. Calibration procedures are described and calibration results related to the absolute spectral sensitivity, spatial resolution, distortion, sensitivity nonuniformity over the screen, sweep speed and nonlinearity of an X-ray streak camera, as well as the results of the calibration of filters and mirrors used in recording laser-plasma X-rays are presented. The absolute-calibration error for the streak camera is within ±10%, and the calibration error for the filter and mirrors is within ±2%. Methods for processing photochronograms are described that, using the calibration data, allow the correction of distortions introduced by the streak camera.     

纸浆浓度传感器非线性估计和动态标定的一种新方法

本文提出了一种基于人工神经网络的纸浆浓度传感器非线性估计和动态标定新方法。该方法用４次幂级数多项式拟合浓度传感器的非线性模型，多项式的系数可由神经网络学习算法得到。当环境条件发生变化时，只要给出几组测量数据对，该方法可自动重新训练网络，获得新的多项式系数，实现传感器的在线动态标定     

激光图像记录的非线性校正技术

论述了激光记录仪中的非线性环节和非线性校正的方法,给出了一种失调和增益的自动调节方法。     

一种协作机器人非线性刚度建模方法

提出了一种有限元和虚拟关节法相结合的协作机器人非线性刚度建模方法,该方法不仅包含连杆和关节模块线性及耦合刚度,还考虑了机器人传动系统非线性刚度、负载作用下雅可比矩阵变化率以及负载和自重引起的位姿变化对机器人刚度非线性的影响.通过有限元子结构法提取机器人各模块的结构刚度矩阵,与传动系统非线性刚度模型相结合,建立机器人各模...     

绳驱动连续体机器人标定方法

为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型,并利用运动学模型推导出误差传递模型.针对误差模型采用最小二乘方法进行误差的辨识,将辨识后的误差补偿至机器人的运动学模型,从而提高机器人关节模块的模型精度.制作了基于柔性支...     

结冰传感器摄像标定方法的研究

讨论了采用摄像法测量厚度的原理实现结冰传感器标定的方法。提出了一种测量结冰厚度的方法，通过对摄像头和图像采集卡采集的结冰数字图像进行处理，提取边界来测量结冰层的厚度，进而对结冰传感器的输出进行标定。描述了测量系统中的光学系统和结冰图像的数字处理过程，并且给出了厚度测量的结果。     

一种新的基于双目视模型的三维重建方法

本文从双目视模型出发,利用射影几何学的有关理论推导出一种在该模型下空间点和空间直线的重建方法.与其他重建方法相比,本文提出的重建公式结构简单,计算速度快,有较高的实用价值.