铰接车转向阻力矩的测定与仿真

对铰接车模型进行了转向阻力矩的测量,在此基础上,利用多体动力学仿真软件RecurDyn建立了轮式铰接车和履带式铰接车仿真模型,得到了整车转向阻力矩曲线。通过比较,对测量结果进行了验证,同时发现履带式铰接车比轮式铰接车原地转向阻力矩小,为下一步折腰转向液压缸的选型奠定了基础。     

基于ADAMS的铰接轮式重型拖拉机振动特性分析

为分析铰接轮式重型拖拉机的振动特性,利用ADAMS虚拟样机技术,采用GB/T 10910—2004中规定的35 m较粗糙人工试验跑道对其整机振动进行了仿真分析。建立方向器转角开度为0时转向液压简化系统,与整机铰接和摆动机构组成了空间机械-液压偶合的仿真系统。通过仿真,得到了拖拉机在该工况下的各构件载荷和振动频率,总结了铰接轮式重型拖拉机的振动规律。文中主要研究拖拉机铰接结构特性对拖拉机振动的影响,可为铰接轮式重型拖拉机关键部件的减振器设计提供理论依据。     

铰接式运输车转向系统动态特性及应力分析

针对履带车辆转弯过程中履带受到较大的侧向力而影响转向机构安全的问题,设计了液压驱动的铰接转向系统。根据运动学理论推导了履带车辆转向过程的力学模型,搭建了转向机构的动力学和强度分析耦合仿真模型。模拟了转向过程中车辆的动力学规律,研究了不同工况下铰接架刚度的变化,对不满足安全性要求的区域进行了改进。可以看出:在转向过程达到最大角度35°时,转向机构受力存在较大的突变;同时铰接处存在应力集中;改进后的铰接转向机构比原机构更能满足各种工况下的刚度强度要求。     

轮式装载机车架铰接结构浅析

简单介绍铰接轮式装载机的发展历史,阐述了3种主要的铰接形式的结构、性能特点及各自的优缺点,为铰接形式的选择提供了指导性建议。结合多年产品设计经验,阐述铰接结构设计相关问题,重点分析铰接计算、铰接布置、铰接孔变形、铰接板变形、底端盖螺栓断裂或松脱等问题,并针对各种问题提供了不同的解决思路。     

超级大巴主动控制铰接系统应用研究

本文介绍了超级大巴铰接系统及贯通道结构和原理,根据车辆编组方式及车辆重量进行计算,合理选型铰接系统。结合主动控制铰接系统输入输出参数选型,为整车设计提供了依据。     

基于MATLAB铰接式车辆原地转向特性的研究

基于铰接式车辆原地转向特性,建立了铰接式车辆原地转向运动学模型,同时建立了装载机原地转向力学模型,分别对单桥驱动、双桥驱动和转向力学模型阻力矩进行了计算,得到了前、后桥轮荷。运用MATLAB软件对满载原地转向阻力矩和轮荷进行了计算和仿真,为铰接车辆转向系统设计和校验提供了依据。     

LW300K型轮式装载机机架铰接装置窜动原因及改进措施

<正>轮式装载机工况复杂,承受载荷大且交替变化,其前、后机架铰接部位承受很大的冲击力和弯矩。为此,装载机前、后机架铰接部位设置了铰接装置,以保证装载机的承载能力和整机稳定性。本文在叙述徐工LW300K型轮式装载机机架铰接结构的基础上,分析其窜动原因,并提出改进措施。1.机架的基本结构及功能LW300K型轮式装载机铰接机架主要由前机架1、铰接主销2、锁定杆3、后机架4、副机架5、上铰接装置6、下铰接装置7等组成,如图1所示。     

铰接车与非铰接车车-桥耦合系统振动特性的对比分析

运用多体动力学软件UM软件直接建立和三维模型导入UM软件相结合的方式,分别建立了三节铰接车、非铰接车与简支箱梁桥的车-桥耦合系统动力学模型,对铰接车与非铰接车的车-桥耦合振动特性及铰接车有无纵向减振器时的车-桥耦合振动特性进行对比分析。结果表明,端部车的垂向振动强于中间车的垂向振动;铰接车中间车的舒适性一般好于非铰接车中间车;纵向减振器能有效抑制铰接车中间车车体的振动,对端部车体的振动抑制作用不太明显;车体间耦合作用的强弱对桥梁的垂向振动影响较小。     

煤矿铰接车辆线控转向技术综述

线控转向是提高煤矿铰接车辆在复杂环境灵活稳定运行的一项前沿基础技术,不仅能够提升铰接车辆转向性能,还是未来实现智慧矿山无轨辅助运输系统智能化、无人化的核心技术。针对铰接车辆线控转向技术,分析了线控转向系统的发展现状,阐述了线控转向系统应用于煤矿铰接车辆的优势,指出在应用过程中的痛点和难点;分别对线控转向系统的电液控制以及执行元件等在节能性和控制精确性等方面进行研究,归纳总结出适用于煤矿铰接车辆的电液泵控和电液阀控两大主流技术,分析对比了两种技术的原理和特点;聚焦铰接车辆线控转向的五大关键技术,提出了实现关键技术的路径;探讨了节能性、容错性、控制精度在未来的发展趋势。旨在通过对线控转向技术的研究,为煤矿铰接车辆转向性能的优化和实现自主行走提供科研思路,为更快地实现智能化无轨辅助运输打好扎实基础。     

铰接式高速列车运行平稳性及其试验研究

以高速列车的运行平稳性为研究对象,采用面向对象的建模技术,建立了三车铰接编组、带车端悬架的三车编组以及单车的垂向及横向非线性动力学模型,进行了时域和频域计算分析。研究表明车辆间采用铰接方式进一步增强了车辆间的耦合,能有效地保证列车高速运行时的平稳性,减振性能比仅采用车端悬架的方案优越,并且运用时域仿真给出了车端悬架参数的优选范围。研制成功的铰接式高速试验车组在室内振动台上进行了试验研究,试验结果表明在轨道高激扰的条件下,该设计完全能满足高速运行下的舒适性要求。     

考虑地面变形特性的车辆地面耦合系统的建模与仿真

利用虚拟样机技术,在ADAMS/View环境中建立某款铰接式自卸车的刚柔耦合的多体动力学模型,并通过整车道路模拟试验验证了模型的准确性。同时以汽车地面力学为基础,综合考虑轮胎与地面的接触变形特性,建立轮胎—变形地面接触模型,并将该模型以S－函数形式描述,生成Matlab/Simulink仿真模块。通过ADAMS/Control将车辆模型输出到Simulink中形成车辆模型子模块,与轮胎—土壤接触模型进行集成,从而建立考虑地面变形特性的车辆地面耦合系统模型及其仿真平台,为研究车辆地面耦合问题以及车辆系统的优化提供有效的方法和工具。     

基于AMESim和ADAMS铰接车全液压转向系统分析

铰接式车辆因其机动性好、适应性强且生产效率高而被广泛采用,而其不足之处在于转向时横向稳定性较差,翻车事故时有发生,为解决此问题,应用虚拟样机技术对此类车辆的转向过程进行分析。基于液压系统与多体动力学系统的联合仿真,在ADAMS中建立六轮电驱动铰接车的多体动力学模型,在AMESim中搭建其全液压转向系统模型,以实现铰接车的转向过程。 通过PID控制转向油缸的油量使其铰接角维持一个定值,对铰接车的行驶转向进行分析,并考虑车速对铰接车稳态转向的影响。获得铰接车行驶转向下各个轮胎的运动轨迹,各个轮胎所受侧向力、纵向力及垂直力随时间的变化曲线和转向油缸中活塞杆的受力。结果表明:随着行驶速度的增大,铰接车的外侧各个轮胎的受力均明显的增大;且铰接车的转向半径也随着增大;全液压转向系统具有明显的不足转向特性。     

Characterisation of optimal human driver model and stability of a tractor-semitrailer vehicle system with time delay

In this paper, a vehicle/driver close-loop system is studied in order to characterise the inherent model parameters of an optimal human controller for a regulation task (e.g. stabilisation after a wind gust) in articulated vehicle motions. The tractor-semitrailer vehicle model consists of two articulated rigid bodies moving on a horizontal plane with a constant forward speed. The driver establishes his steering control through a time-delayed feedback from current vehicle states with respect to the desired motion. Identification of driver model parameters is achieved through an optimal control approach. The stability of the delayed dynamical system is also studied using a numerical method by computing the eigenvalues near the imaginary axis.     

铰接履带运输车进气系统的匹配设计及布置

以某型铰接履带运输车为例,阐述了选择空气滤清器的思路,利用理论经验公式对空气滤清器进气量和进气系统总体阻力进行计算,并介绍了空气滤清器和进气管路布置时应注意的事项,对铰接履带运输车进气系统初步设计提供参考。     

车辆平面运动与侧倾运动关系的分析

本文通过对三自由度车辆模型的研究,分析了车辆平面运动与侧倾运动的相互关系,对影响车辆的平面运动与侧倾 运动耦合关系的敏感性参数进行了探讨,为车辆侧倾稳定性的研究提供了理论基础。     

一种汽车列车结构及其路径跟踪控制方法

为解决现有城市交通拥挤问题,满足城市居民生活及工作的乘车需求,综合轨道车辆单程运输量大和传统铰接车辆基础建设成本低的特点,提出一种多铰接式汽车列车。该汽车列车可灵活编组,具有大容量、单程运输效率高、因结构纵向对称且采用轮速差速运动控制、行驶灵活度高等优点。研究适用于该车型的路径跟踪控制方法,采用非时间因素的控制策略,设计汽车列车各轴轮速控制律,并构建李雅普诺夫函数,采用李雅普诺夫直接法证明路径跟踪偏差逐渐递减,即汽车列车能够沿目标路径行驶,且该方法不受车厢数量限制,可使汽车列车灵活编组。最后,建立多铰接式汽车列车路径跟踪仿真模型,分别对直线路径、圆弧路径、正弦路径进行跟踪控制,仿真结果证明采用非时间参考的跟踪控制方法,能够控制列车对多种路径跟踪。     

关节式集装箱平车动力学建模与仿真

建立了关节式集装箱平车非线性动力学模型，在建模过程中，对三大件转向架、车体间铰接结构等关键部件的处理方法进行了分析，并运用SIMPACK多体动力学仿真软件研究了车辆系统的运动稳定性、运行平稳性及曲线通过性能，分析结果表明，该车具有较好的动力学性能，能够满足运行要求。     

工程车辆铰接式转向机构的计算机辅助分析

铰接式转向机构由于具有诸多优点,因而广泛应用于工程车辆的转向系统设计中。本文通过对铰接式转向机构布置类型的分析,建立转向主动力矩的普遍数学模型,推导出相应的计算公式,采用计算机辅助分析法编程计算,并给出计算实例及计算结果,为工程车辆铰接转向机构的合理化设计奠定理论基础。     

车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制研究

通过ADAMS/Car软件建立了车辆虚拟样机模型,车辆模型具有四轮独立制动和四轮转向的能力。在车辆稳定性系统和四轮转向系统的基础上,基于MATLAB设计了一种分层式集成控制系统,由上层控制器和下层子系统控制器组成。下层子系统控制器包括车辆稳定性控制子系统(以目标横摆角速度为控制目标)和四轮转向控制子系统(以车身质心零侧偏角为控制目标)。上层控制器为基于规则的系统管理控制器,考虑子系统间的相互耦合因素,协调子系统间的工作关系。理论分析和仿真结果表明,构建的分层式集成控制系统是一个行之有效的综合仿真和优化控制的系统,其性能优于单独控制和叠加控制,使车辆的操纵稳定性和安全性得到显著提高,所得结果为集成控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。