基于ROS系统自动导航智能车设计

本智能车系统以树莓派为控制核心,采用惯性运动单元（IMU）传感器实现车位置、姿态判断,通过激光雷达对周围环境的实时扫描数据结合IMU数据,经树莓派处理后建立二维栅格地图。在该地图的基础上,通过机器人操作系统（ROS）中Move＿base功能包和AMCL功能包为系统提供路径规划和小车定位,结合激光雷达对前进过程中的新增障碍物进行躲避,最终实现自动导航功能。该系统是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的新技术综合体。     

基于ROS构建卫星设备即插即用系统

本文对目前比较成熟的卫星设备即插即用标准SPA进行研究。并基于广泛应用于机器人领域软硬件集成的ROS系统来构造一种即插即用系统。该系统能够实现对不同设备的自发现、自配置,支持设备的即插即用,对卫星设备即插即用系统的进一步开发提供参考。     

基于RRT的ROS全局路径规划

本文以ROS系统中OMPL路径规划库为背景,针对基于随机采样的路径规划算法缺乏稳定性以及无法快速收敛的问题,提出了一种基于启发式函数的改进RRT算法,通过引入曼哈顿代价函数,将随机树往目标点进行扩展,从而避免了随机树在次优区域进行扩展,大大提高了随机树的效率。通过仿真实验证明,引入代价函数可以大大加快随机生成树的收敛,提高规划效率。     

基于ROS系统的工训赛智能配送无人机设计

针对工程训练赛“智能+”赛项要求设计了一款能按照给定任务完成配送的无人机。无人机本体结构选择了多旋翼无人机中最为主流的四旋翼型,全机由动力系统、电源系统、传感器系统、控制系统、地面站六大系统组成;由PX4飞控和以STM32单片机为核心的机载处理器控制,软件框架基于ROS系统,在激光SLAM和VSLAM视觉传感共同作用下实现自主定位、路径规划、目标识别、货物搬运与投递等功能上,能够自主完成识别货物、搬运货物、越障、投递货物等任务。     

基于ROS的无人机仿真控制研究

基于ROS的无人机飞行控制研究是目前无人机领域一项十分重要的研究内容。文章在ROS melodic中建立四旋翼无人机的Gazebo模型,其与Px4飞控、QGC地面站之间利用MAVLink建立稳定低耗的无线双向通信,对无人机的飞行与轨迹规划等功能进行研究。结果表明：文章在ROS中所仿真的四旋翼无人机能够实现人为控制飞行与轨迹规划等功能,并且理论数据与实际飞行数据误差小。     

基于ROS的育婴机器人设计与仿真

文章提出一种基于ARM?Cortex?-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案,设计了适用于ROS机器人的控制系统软件,利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF,将Solid works装配体文件转换为URDF文件的方法。构建了基于ROS的育婴机器人URDF仿真模型,利用RViz和Moveit!对育婴机器人进行模型验证和运动学仿真。仿真结果表明育婴机器人的机械结构设计合理,具有一定的可行性和实用性,为服务机器人在育婴领域的应用提供了参考。     

基于ROS的特种机器人上位机通信设计与实现

设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物.采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这...     

ROS系统下机器人激光SLAM研究

自机器人出现以来,人们就在不断研究如何使得机器人更加智能化,这时出现了SLAM技术,很多学者认为SLAM是机器人真正自主行动的开端。本文主要研究ROS系统下机器人的激光SLAM。该课题的实现,借助我国的思岚激光雷达传感器采集数据,在安装有ROS的上位机进行远端操控,使用ROS框架结合控制移动的地盘节点、扫描周围环境的雷达节点、建立机器人坐标系的TF组件等多个功能包,在功能包的共同工作下实现远程控制机器人。功能的实现需要结合不同的环境选择不同的算法,通过算法程序结合雷达、底盘、stm32和上位机,从而实现低成本高精度的移动机器人的SLAM。     

基于ROS的旋翼无人机实验教学平台设计

为了设计一种轻量级高性价比无人飞行实验教学平台,在M100无人机平台的结构基础上,以树莓派作为机载计算机,在设备仓安装摄像头、图像传输模块、无线串口模块、GPS模块,同时使用小型移动电源供电。树莓派搭载ROS操作系统,开发和运行以消息、服务等ROS系统通信机制为基础的应用程序。结合自动飞行和图像采集、传输及存储等试验,说明该方案飞行精度较高,功能较为齐全,弥补了先前公开的同类平台的一些不足。由于搭载了ROS系统,平台具有很强的二次开发能力,可作为后续以图像处理为基础的编队飞行等复杂技术研究的基础。     

基于ROS平台的特定目标自跟随机器人的设计

文章介绍了一种基于ROS平台的自跟随机器人,机器人的主控分为ROS系统运行的大脑树莓派3B和控制底盘运动的小脑STM32,大脑与小脑通过串口通信,ROS系统部分节点根据需要采用Python语言编写,实现话题的发布和订阅。树莓派搭载摄像头和激光雷达;机器人底盘由STM32,超声波模块,电机驱动模块,电机和全向轮组成。被跟随者背后贴有特殊颜色拼块,树莓派通过摄像头采集图像信息,识别采集颜色拼块信息,判断是否为被跟随目标,并根据色块在视野中的坐标发布控制话题,调整机器人行进方向。由于机器人配置的是全向轮,可实现机器人的平移运动,更易于目标的跟随。机器人通过激光雷达判断与目标的距离,防止发生碰撞,并可实现避障,超声波用于透光障碍物的识别。     

四旋翼无人机飞行控制系统设计研究

根据模块化思想分别对四旋翼无人机[1]硬件系统的控制器模块、传感器模块、电源模块、执行机构模块以及遥控器模块[2-3]进行了详细的阐述,并给出了相应的电路设计。根据硬件系统所需的要求设计了飞行控制系统软件方案总体流程图,最后根据图形化语言LabVIEW设计了一套基于四旋翼无人机飞行控制系统的显示界面用来实时采集四旋翼无人机飞行器姿态角的数据[4],通过转台实验分析证明,文中所设计四旋翼无人机飞行控制系统满足最初预期效果,为进一步研究奠定了理论基础。     

一种基于OTN网络的无人巡视系统

通过一种基于OTN网络的无人巡视系统,通过与传统巡视方式和现有无人机器人巡视方式的对比,可以有效降低企业运营成本,提高巡视效率,改善员工工作环境。对保证设备平稳运行,促进通信系统维护企业的良好发展提供有力支撑。     

基于Qt的无人机地面站软件系统的设计

介绍了无人机系统的组成,地面站系统是其中非常重要的一部分,给出了地面站软件系统的基本组成和工作流程,重点讨论了地面站软件系统的设计问题。提出了基于Qt开发平台的软件设计方案,从通信报文、虚拟仪表以及航迹规划几个方面详细阐述了设计实现方法,最后给出设计案例,该软件系统在Qt 5.〖KG-*6〗3平台使用C++语言进行开发,具有无人机实时遥测数据的显示、遥控数据的上传以及航迹规划功能等。给出了详细的设计方法和实现流程,具有很强的操作性和普适性。     

基于4G网络的无人高山发射台信源备份系统设计

本文利用电信运营商4G无线路由器接收网络流媒体广播,通过一台计算机输出多路FM广播信源,经应急切换器后,实现无人高山发射转播台信源应急备份。同时通过FRP内网穿透技术,用VNC实现远程桌面功能,实现安全的实时控制播出,对低成本实现高山补发站点信源备份具有参考意义。     

无人飞艇系统仿真研究

无人飞艇系统仿真在飞艇系统工程研发过程中起着非常重要的作用.在分析了飞艇系统组成和工作原理的基础上,提出了基于HLA的无人飞艇系统仿真设计方案,并具体阐述了联邦成员及联邦成员间信息交互的设计,给出了联邦成员间信息传递关系的示意图.最后,描述了仿真试验的初步结果.     

基于移动互联网络的园区智能无人驾驶系统

面向办公园区、科技园区等结构化园区环境,设计基于4G/5G移动网络的智能无人驾驶系统,支持用户对园区无人车进行实时调度和使用,推进安全、有序、便捷的园区智能交通体系的构建.园区智能无人车系统主要由无人车平台和调度系统构成.无人车平台在园区观光车的基础上进行底盘线控改装,并设计加装组合导航、视觉传感器、激光雷达、毫米波雷...     

利用公网的GPS安全与指挥调度系统

介绍构筑在ＧＳＭ 公网平台上的ＧＰＳ 安全与指挥调度系统的组成、主要功能及关键技术。     

环境感知自动巡航无人车设计

针对自然保护区的生态监测问题,以弥补无人机监控空白与提高监测数据多样性为目标,设计了自动巡航机器人。机器人采用百度地图规划作业路径,巡航依赖惯性导航,并且支持地图定位;设计侵入式雷达传感系统,通过Zig Bee节点传输信息,以机器人为中继节点,传回移动监控端后,汇至云平台供用户查看;通过智能手套控制机械臂,实现对传感器节点的回收和放置;通过虚拟控制手柄远程控制摄像头,并将视频信息至移动终端。测试结果表明,系统各项测试可靠率均在90%以上,该系统可实现高效的环境检测和科学的环境管理。     

基于车载平台的无人机导航欺骗干扰系统

无人机干扰反制在现代战争中受到越来越广泛的关注,其中基于卫星导航信号的欺骗式无人机干扰系统,因其干扰效果好、次生伤害小、设备成本低等一系列优势,得到了广泛的应用。但目前无人机欺骗设备普遍存在探测手段单一、欺骗信号隐蔽效果差、平台机动能力不足和欺骗效果不佳等问题。研究的车载式无人机导航欺骗干扰系统,在提升系统机动能力的基础上,开展雷达光电融合探测及隐蔽式欺骗信号等研究,最终形成高精度无人机欺骗干扰性能,并通过外场试验,验证了系统的有效性。     

基于HLA的无人机雷达对抗仿真系统

针对空地多武器作战仿真的需求,提出了一种基于高层体系结构（HLA）的空地作战仿真系统（ALFSS）的总体设计方案,建立了领域内联邦成员软件应用框架,有效地解决了实时接口（RTI）与仿真应用之间接口的一致性等技术问题,利用STAGE工具软件构建了空地作战仿真想定平台,对空地作战想定进行了研究,解决了各邦员的FOM／SOM模型开发、数据采集／回放和仿真数据库的通用性设计等关键技术,完成了基于HLA的空地作战分布式仿真系统的设计和应用调试,效果良好。