国内外建筑机器人的研究与应用

随着城市发展,高层建筑、钢结构建筑、社会公共建筑,特别是国家大型工程对施工的质量、效益和环境的要求越来越高,传统的人工施工在精确度,熟练度,安全性上相对较低的情况下,高智能、廉价的建筑机器人更受施工企业青睐。今后,将会有更多的多功能机器人向建筑领域渗透。本文阐述了国内外建筑机器人的研究及应用现状,并预测其未来发展趋向。     

基于单片机的Biped型机器人设计与控制方法研究

本文在分析机器人运动结构与控制方法的基础上,将微型伺服电机应用于机器人的运动控制过程中,设计了一种基于单片机控制的Biped型机器人。重点介绍了该机器人的整体方案、机械结构、伺服电机及其控制系统的设计,并通过后期实验的测试,验证了设计方案的可行性。     

轮式机器人结构与控制设计

采用了“DSP＋ARM”的双核控制方式。DSP主要负责知觉处理,ARM主要负责控制执行器。通过ARM控制驱动器,从而带动步进电动机。通过控制电机的转速和方式,达到不同的运动效果。     

空间机器人柔性臂动力学建模,分析,控制与仿真的研究

空间机器人柔性臂是一个非常复杂的非线性，强耦合的动力学系统，其这的研究是比较复杂和困难的问题，本文对其建模，分析到控制与仿真等各个方面，结合国内外和发展的状况，综合性地进行了分析，并对一些需要重点解决的问题进行了较详细的研究与探讨，最后，指出了研究与发展的方向。     

脊骨式机器人柔性壁机构的研究

介绍了一种新型的机器人机构－脊骨式柔性壁操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究，基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。     

履带式类蛇形机器人在复杂环境中的设计及应用

为了解决灾难现场环境的复杂性导致的普通搜救机器人功能单一、无法高效完成搜救任务的问题,本文根据履带传动原理的多适应性以及蛇形结构的灵活性,设计了一款拥有前端伸缩注射装置的履带式蛇形结构机器人,该机器人由两段履带式行走机构组成,可以适应多种地形,例如狭窄空间、楼梯环境等。机器人头部安装了注射装置,该装置具有耦合锥齿轮调整位姿的功能。当启动时,注射装置能够灵活调整位姿,从而解决精度和稳定性问题。     

建筑模板机器人自动焊接生产线的研制

介绍了建筑模板机器人自动焊接生产线主要部分和工作流程,纵肋龙门焊接工位和机器人工位是该线的主要部分,完成主要的焊接工作。该线设计成熟而稳定,系统运行平稳,提高了工作效率减少了劳动强度。     

机器人柔性臂的控制策略研究

综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果，并对未来的研究作了展望。     

现代手术医疗机器人的结构分析与设计

随着科学技术水平的不断进步及发展,现代手术医疗机器人的作用越来越凸显,以其在手术过程中手术出血量少、失误率低、准确性高以及康复时间短等优点得到了广泛的使用。本文简述了现代手术医疗机器人的发展历程,较为系统的说明了其结构组成及特点,并以应用于微创外科手术中的机器人为例,对此类机器人的机械结构进行分析,提出并设计了一种能够实现9自由度的机械执行机构,为手术机械人的结构设计提供了一定的理论参考。     

基于机械手在石油专用套管在线上接箍自动化改造的方案设计

通过机械手在大庆益朗司特石油专用管有限责任公司的实际应用,充分说明了机械手在工业上特别是在石油专用管加工上接箍,刷色环标等方面的优势和广阔的发展前景。     

核辐射探测与应急处理机器人的小型机械臂系统设计

针对传统核辐射探测与应急处理机器人小型机械臂结构复杂、夹持物体重量小的问题,设计了一种新的机械臂抓持系统,该系统的特点是利用杠杆滑槽式手爪结构作为夹持部分,并实现了机械臂的小臂和大臂的机电一体化设计,因而机械结构简单、轻质,夹持物体重量大.仿真分析与实验结果表明,该机械臂可满足核辐射探测与应急处理机器人的应用需求.     

面向仓库货架的商品智能拣选机器人设计

目的 为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法 基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D视觉+AGV运动控制”的货架商品抓取引导方法;采用二维码自主导航和智能升降系统实现了货架商品的搬运和立体抓取。结果 实验证明,所设计的拣选机器人实现了货架商品的精确抓取和搬运,测试准确率达到了92.25%。结论 基于该方法构建的智能拣选机器人,可以完成仓库货架商品的拣选和搬运。     

脊骨式机器人柔性臂机构的研究

介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。     

机器人关节间的碰撞检测

将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析,推导的基础上,提出了7个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法.该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要.     

HT120点焊机器人柔性臂动力学和强度分析

利用多体动力学分析软件ADAMS,直接从三维CAD模型中获取HT120点焊机器人的几何形状、质量分布和转动惯量等重要信息。在此基础上,适当添加约束、力和运动关系,建立了HT120点焊机器人的数字虚拟样机模型。然后进行了动力学仿真,并将机器人小臂等关键部件设为柔性体,利用有限元软件研究小臂动力学仿真过程中的应力分布情况,对造型设计,结构优化以及疲劳分析提供了参考。     

工业机器人可靠性设计与测试研究

工业机器人作为一种工业现场应用设备,其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要,其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响,对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障,进一步提升产品的可靠性。     

煤矿安全钻孔机器人系统的设计与研究

介绍了自行研制的用于煤矿井下安全钻孔的机器人系统。该系统采用了模块化设计、分离式布局，以适应井下空间狭窄、障碍物多、环境条件恶劣等特点。并对该系统进行了可靠性、容错、防爆及防护设计，该系统还具有故障诊断功能。井下工业性试验表明，该系统具有良好的工作性能及较高的可靠性，远距离遥控操作实现了安全作业。     

一种基于ROS小车的校园烟头拾取机器人的设计

在现有ROS小车的基础上,使用SolidWorks设计、利用3D打印机制作了收集装置;使用Python语言和OpenCV计算机视觉库编程获取目标物的位置,利用超声波传感器进行测距等功能,设计了一款校园烟头拾取机器人装置。文章介绍了该装置的整体结构、功能,详细叙述了系统机械臂、ROS小车、控制系统以及收集装置等硬件组成;给出了整个系统的编程思路和实验过程举例。最后调试结果证明,该装置成品模型运动状态和调试期望相一致,自动工作的准确率接近80%,具有一定的推广价值。     

农业采摘机器人设计与研究

随着农业现代化的不断发展和完善,农业自动采集机器人的需求也越来越广泛。文章所研究的农业机器人主要由视觉采集系统模块、末端执行器感知系统模块和控制模块所组成。在研究过程中,主要在对农业采摘机器人的总体结构进行设计的基础上,对农业采摘机器人的视觉采集系统、末端执行感知系统以及控制系统的具体设计进行详细的分析。