煤矿综采工作面巡检机器人系统设计

煤炭资源的日渐枯竭进一步加剧了煤矿综采工作面的作业难度。为避免因作业面空间狭窄、井下复杂环境等因素的影响而导致的安全隐患,设计了一种体积更小、能适应各种复杂环境,且具备自动巡检、异常警报、数据传输、远程监控等多元功能的煤矿综采工作面巡检机器人系统。该系统包含巡检机器人本体、自动巡检控制系统和导航系统等多个模块,能够适应绝大部分煤矿综采工作面的巡检工作需求。最终实际测试结果表明,该系统在精度与灵活性、实用性方面具有一定的优势。     

煤矿井下机器人结构设计

立足国情和实际，设计了一种全新结构的煤矿井下机器人，与常规结构的工业机器人相比，它的结构方式与工作过程都独具特色，使得本机器人结构简单，操作方便，适用性强，具有好的可靠性与维护性。     

煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题

当前,在我国的煤矿企业生产过程中发生了很多安全事故,对相关工作人员的生命财产安全造成了严重威胁.针对这种情况,需要与时俱进,充分利用智能化技术,有效应用煤矿救灾机器人,以充分确保煤矿企业能够实现安全生产,规避相关方面的安全危害.基于此,重点分析和探讨煤矿救灾机器人的研究现状以及需要重点解决的技术问题.     

煤矿探测救援机器人研究现状及其应用

论文提出了研究煤矿探测救援机器人的必要性,在介绍国内外煤矿探测救援机器人研究现状的基础上,拟出了需要解决的关键技术,并对其应用前景进行了探讨,提出了探测救援机器人今后的发展方向,以期为之后进一步深入研究提供借鉴.     

基于DSP的煤矿巡检机器人控制系统设计

煤矿井下工况复杂,容易出现各种事故和设备故障,从而造成生命和财产损失,针对现有煤矿巡检机器人行动不灵活、数据处理慢和传输不稳定等问题,设计了一款煤矿巡检机器人控制系统.在硬件方面采用模块化设计,大大提高了研发效率,将浮点DSP处理器作为控制核心应用在机器人上,采用直流电机驱动行走和调整姿态来实现避障或跨越障碍,并通过W...     

陀螺全站仪和测量机器人在煤矿贯通中的应用

随着现代化煤矿建设和巷道掘进盾构机的使用,高精度陀螺仪和测量机器人开始应用于井下控制测量。文章结合工程实例,通过导线方向闭合差、角度改正数、坐标方位角和陀螺定向精度等多项指标综合对比分析,相互验证了陀螺全站仪、井下方向附合导线和导线点的稳定性,并为修订《煤矿测量规程》提供了理论和实践基础。     

煤矿井下探测机器人远程控制系统

提出了一种基于网络电台传输图像和数据的煤矿井下探测机器人远程控制系统设计方案,构建了硬件平台,开发了机器人端程序和远程客户端程序,实现了机器人自主运动与遥操作控制相结合,适于完成煤矿井下探测任务的机器人.     

巡检机器人在煤矿提升机故障检测中的应用

轨道是煤矿提升系统的重要组成部分,其故障检测是矿井日常维护的一项重要工作,基于此,提出了一种新的检测机器人系统和相应的检测方法,用于检测煤矿提升系统轨道的故障。机器人系统将取代矿井中的人工巡检工作,并将大大提高巡检效率。机器人由磁轮驱动,以确保其在垂直轨道上平稳运动。为了提高磁轮的吸附能力,磁轮采用了基于多块磁铁的组合阵列,分析了磁铁数量与吸附力的关系,提出了将故障检测作为路标和里程估计相结合的机器人轨道定位方法。最后,通过实验对该方法进行了验证,研究成果可以提高矿井提升机的故障检测效率。     

建筑机器人应用与发展

近些年,随着经济建设步伐的急剧加快,建筑行业迎来高速发展。基于建筑行业特征,引进工业机器人技术,发展具有针对性的建筑机器人已经成为必然趋势。结合机械结构和控制系统等方面,系统综述了墙体施工机器人、装修建筑机器人、维护建筑机器人、救援建筑机器人和3D打印建筑机器人等国内外研究与应用现状。同时,从结构设计、传感器技术、导航定位技术、控制系统等方面,指出未来建筑机器人技术发展方向—集高精度、轻量化、智能化等特征于一体。     

刍议外军无人地面车辆发展现状及趋势

随着人工智能快速发展和全球军事的变化,无人地面车辆作为应用在未来无人化、自主化、智能化战场的典型无人装备,备受国内外广泛关注.本文通过分析美、俄、德国家典型无人地面车辆发展状况,总结外军无人地面车辆发展特点,梳理未来无人地面车辆发展趋势.     

煤矿井下通风机“无人化”运行控制系统的研究

针对煤矿井下矿井通风系统需人工值守、监测效率低、智能化程度不足的问题,提出了一种新的矿井通风机“无人化”运行控制系统,利用智能化监测体系实现了对矿井通风系统运行状态的自动监测、报警及远程调节,根据实际应用表明,该控制系统能够将风机运行的故障率降低87.5%,对提升矿井通风系统的运行稳定性和可靠性具有十分重要的意义。     

机器人在材料试验机应用中的探讨

随着科技的进步,机器人的应用越来越广泛.通过对机器人在试验机中应用的介绍,为材料试验机自动化的开发提供一些参考.     

协作机器人国内外发展现状与技术研究

在“工业4.0”和智能工厂的背景下,协作机器人在制造业中的应用逐渐广泛。相较于传统的工业机器人,协作机器人有着小巧、易操作、可与人协调工作等优点,能够满足客户对产品小批量、多品种和定制化的高需求。     

煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析

运用虚拟样机技术,在CATIA环境下建立煤矿救援机器人三维实体模型并对其结构和运动姿态进行仿真分析。以机器人自撑起运动为例,建立其动力学模型,在ADAMS下进行运动学和动力学仿真。分析机器人在完成自撑起运动时,摆臂的速度、加速度与驱动力矩的变化规律,为煤矿救援机器人的进一步仿真分析提供依据,同时也为煤矿救援机器人控制系统设计提供可行的理论数据。     

煤矿智能化综采工作面控制系统的应用设计

为解决煤矿工作面中人员作业安全性,提高煤矿开采效率及产量,有必要对煤矿工作面进行智能化控制系统建设。为此,以潞安集团高河能源中综采工作面为研究对象,从控制系统的总体方案、工作面顺槽监控中心、工作面工业以太网、工作面视频子系统等方面开展该工作面智能化控制系统的设计研究。通过将控制系统进行应用测试得出：该控制系统运行良好,控制精度更高,实现了各煤矿设备更加全面的智能化监测及远程控制,降低了设备故障概率,这对提高工作面的作业安全性具有重要意义,实际应用价值较大。     

煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人控制系统设计

为实现煤矿抽水蓄能电站建设前期废弃矿洞的勘探和建成后期地下厂房系统、地下水库的巡检任务,提出了一种结构布局合理、姿态调节灵活、控制稳定精确的煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人.以煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人为研究对象,简要介绍了机器人的总体方案设计,重点研究了其控制系统的设计,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,并通过Matlab Simulink仿真软件进行了数字仿真实验.仿真结果表明:艏向运动控制系统调整时间约为10.8 s,系统响应时间约为8 s,振幅超调量仅为6.5％,系统稳态误差不超过3°,满足艏向运动控制要求,从而验证了控制系统设计的正确性和可行性.研究结果具有较高的工程实用价值,为后续水陆两栖机器人的研制奠定了理论基础.     

FCS在煤矿智能化发展中的应用前景

FCS作为稳定可靠的控制系统,在工控领域已有广泛应用,但目前在煤矿的生产控制领域应用较少,而大多还是采用PLC控制系统,这阻碍了煤矿柔性生产和智能化的发展。首先,总结了工业控制系统在煤矿行业的发展历史,从继电器控制时代到PLC控制系统时代,再到DCS控制系统时代,FCS系统是当前控制系统发展的新阶段,也是更具技术先进性的新型控制系统;接着,通过对比探讨了FCS技术的优势,阐述了FCS系统在系统结构、信号传输、扩容升级、系统兼容、控制方式和终端设备等11个技术层面上的优点;最后,展望了FCS技术在煤矿智能化发展中的优势,主要包括：智能化终端的选型具有良好的兼容性;系统易于重构和扩展,能满足煤矿作业场景的经常变更;非常适用于煤矿作业经常变更的特点;抗干扰性强;系统本征安全特性使其非常适合在危险区域和易变的生产环境中运行。     

双足行走机器人发展现状及展望

介绍了双足行走机器人的概念和特点,简要地阐述了国内外双足机器人的发展,结合图文详述了双足机器人的最新研究领域和现状,并对双足机器人的发展趋势作了详细的展望.     

基于工业物联网的煤矿巡检多机器人低能耗控制

在复杂地形的煤矿巡检中,针对多个机器人联合控制过程中能耗较高问题,对多机器的联合控制方法逐渐成为可能。提出基于工业物联网的煤矿巡检多机器人低能耗控制方法。通过工业物联网中的无线传感器采集多个机器人的状态数据,利用物联网特征开展机器人的联合动力学分析,确定不同机器人运动时的驱动力矩,并以此计算每个机器人作业时的相关能耗值。根据能耗值制定机器人最低能耗约束条件,利用递归模糊神经网络计算能耗值,可以提高能耗值非线性求解的速率。将计算的数值输入到构建的巡检能耗控制模型,完成巡检机器人的低能耗控制。测试实验结果表明：对比蚁群优化算法和强化学习方法,使用该方法控制巡检多机器人时,30 s内上坡、下坡移动速度均低于10 m/s。在200 unit范围时,移动步数可达39 mm,能耗控制效果较好。