新技术

1国家“863计划”项目、中国第1台变电站设备巡检机器人，在山东长清500kV变电站投入运行，实现变电站少人值班逐步向无人值班的过渡。变电站设备巡检机器人，可及时发现电力设备的热缺陷等设备异常现象，自动化程度较高，并在相当程度上克服了人工巡检中的隐患和缺陷。     

移动机器人在高压变电站中的应用

为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。     

变电站巡检机器人研究现状综述

变电站巡检机器人是将移动机器人应用于变电站环境,基于红外、可见光相机等获取设备红外热图、图像信息,基于智能分析算法自动识别设备状态,代替人工实现变电站设备状态的自动检测与预警分析。目前,包括日本、中国、加拿大、巴西在内的多个国家开展了变电站巡检机器人的研究及推广应用,介绍变电站巡检机器人技术研究现状,以及各个国家在变电站巡检机器人方面的推广应用情况。     

变电站巡检机器人关键技术及其适用性研究

通过对当前变电站巡检机器人关键技术的对比分析与评估,结合变电站实际应用需求,提出了适用于变电站日常巡检的机器人技术应用方案。针对当前国内变电站巡检机器人的整体应用现状,提出了巡检机器人智能化程度及站内设备选型、布置等研究方向。     

基于变电站状态评价的集配型巡检机器人应用研究

为解决多座变电站共用1台机器人的问题,提出基于变电站状态评价动态设置集配型机器人巡检模式。介绍变电站智能机器人巡检系统的结构、机器人的性能需求,分析变电站状态评价标准、变电站状态巡检、机器人巡检模式。通过实际应用对比证明:基于所研究的方法进行应用不仅保证机器人能完成变电站设备巡检任务,还能减轻变电站运维人员的劳动强度、提高工作效率、提升设备检测水平等。     

35kV小型变电站巡检机器人研究

针对35 kV小型变电站无人值守化的实际需求,研制了一种用于小型变电站的巡检机器人。该巡检机器人采用磁轨导航方式,并通过RFID标签辅助定位。通过搭载的高清摄像机和红外成像仪获取变电站设备的外观照片和红外热像。该巡检机器人监控端位于供电公司,通过互联网通讯实现了对巡检机器人的远程运动控制和对变电站设备的外观和温度监控。最后设计了一种充电机构,实现了巡检机器人的自动充电功能。     

变电站智能机器人巡检任务规划

在分析变电站主设备巡检要求的基础上,提出了一种适合变电站智能机器人巡检任务规划的方法,使得机器人能全自动进行设备巡检。该任务规划方法根据变电站内需要巡检设备的类型与数量,设定巡检任务点,并根据不同的巡检任务规划巡检路线,最终实现变电站智能机器人自动巡检。为了验证变电站智能机器人巡检任务规划的合理性,在广东清远某220 kV变电站进行机器人巡检实地测试,结果表明任务规划满足变电站智能机器人自动巡检要求。     

矿区变电站设备巡检机器人系统设计

矿区变电站是整个矿区电网的重要节点,担负着矿区电能的传输、变压、分配、保护、控制和管理的重任,是整个矿区人民生活和井下生产的动力基础。在矿区变电站设备巡检过程采用巡检机器人替代传统人工巡检大大提升了变电所站设备的可靠性和安全性,为矿区提供优质生产和生活的供电服务保障。在分析煤炭行业发展形势和矿区变电站设备巡检技术的基础上,首先对巡检机器人的巡检线路、巡检设备及定点巡检区域进行分析,然后设计矿区变电站巡检机器人组成结构,并详细设计矿区变电所巡检机器人巡检体移动系统控制系统和摄像头角度调节电机驱动电路,最后对矿区巡检机器人的工作流程进行设计。     

浙江首台变电站室内智能巡检机器人启用

<正>2017-06-13,220 kV泉漳变电站室内智能巡检机器人安装调试完毕,试运行正常,标志着变电站智能巡检技术向前迈进一大步。此前室内开关柜设备和二次设备只能依靠人工巡视,存在巡视周期长、效率较低、信号容易漏检等问题。室内智能巡检机器人的投入使用,可以大大减轻运维人员的工作负担,提高设备巡检效率。与常规户外巡检机器人配合使用,可以实现变电站智能巡检全覆盖。智能巡检机器人安装在220 kV泉漳变电站的开关室和继保     

变电站挂轨机器人智能巡检系统技术研究

针对变电站设备室内空间狭小复杂及人工巡检劳动强度大、工作效率低、人身安全无保障和容易产生漏判、误判的问题,集成应用挂轨行驶驱动技术、巡检定位技术、自动采集信息技术、红外防碰撞技术、直流载波通信技术等关键技术研制了变电站挂轨机器人智能巡检系统.该系统机器人通过挂轨行驶克服了设备室内空间狭小复杂问题,可精准定位巡检目标设备,自动根据下达的巡检任务开展巡检工作,自动采集目标设备巡检信息并智能诊断预警设备隐患.利用挂轨机器人智能巡检代替人工巡检,降低了运行人员的劳动强度,提高了巡检质量和效率,保障了人身安全,提升了变电站设备运维水平.该系统在500 kV文山变电站的成功应用验证了系统的实用性及有效性.     

变电站自动巡检机器人系统及其关键技术

对变电站电气设备进行定期巡视,迅速获得变电设备的状态信息并及时发现变电设备的缺陷和隐患,是保障变电站的安全稳定运行的关键。当今智能电网的建设推进了变电站无人化的发展进程,利用变电站自动巡检机器人取代人工对变电设备状态进行检测是一种便捷、可靠和经济的技术手段。对变电站自动巡检机器人的结构系统、无线充电系统以及工作流程作了简要介绍,最后将自主式移动机器人巡检与传统人工巡检作了对比。并对变电站自动巡检机器人具有的巨大优势和发展潜力及其广阔的应用前景进行了分析预测。     

变电站巡检机器人应用技术及实施要点研究

借助变电站巡检机器人应用技术,可实现对变电站电气设备的巡检,确认设备的基本状态,保障设备的可靠性与稳定性。本文对变电站巡检机器人应用技术进行研究,分析其实施要点,旨意推动变电站的服务能力,并为相关人员提供参考。     

变电站智能巡检机器人应用提升研究

变电站智能巡检机器人在各电压等级变电站中已得到应用,可代替人工完成一次设备巡检、红外测温、表计抄录等运维工作,实现传统运维工作的减负增效。通过对变电站智能巡检机器人现场实际应用情况的分析与总结,结合机器人领域相关技术的发展,提出了变电站智能巡检机器人应用技术的优化和改进措施,为变电站智能巡视机器人的进一步推广应用提供借鉴。     

智能巡检机器人的研究

基于智能巡检机器人的变电站设备巡检系统可以携带红外热像仪、可见光CCD等传感器,以自主或遥控的方式,辅助人工完成变电站高压变电设备的可见光及红外巡检作业。随着变电站自动化水平的提高以及无人值守的普及,设备运行的安全性面临更加严峻的考验,变电站巡检受到了更大的重视。传统的巡视已经满足不了现代化变电站发展的要求,机器人代替人工巡视将是未来的主要发展方向。     

浙江首台变电站室内智能巡检机器人启用

<正>近日,220千伏泉漳变电站室内智能巡检机器人安装调试完毕,试运行正常。这台浙江杭州余杭区供电公司的智能巡检机器人,在全省首次实现在变电站室内应用,标志着变电站智能巡检技术向前迈进一大步。此前,变电站智能巡检机器人已经在室外运检工作中广泛使用,可以完成对设备的巡视和测温。但是室内开关柜设备和二次设备还只能依靠人工巡视,存在巡视周期长、效率较低、信号容易漏检等问题。室内智能巡检机器人的投入使     

变电站设备巡检机器人的研制

介绍了一种基于移动机器人的变电站设备巡检系统。该系统能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检,及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象。文中介绍了变电站设备巡检机器人系统的总体结构,以及在该机器人移动平台上搭载的变电站设备检测系统,并给出了基于可见光电荷耦合器件（CCD）摄像机、远程红外热成像摄像机和高性能定向传声器（MIC）等传感器的变电站设备的图像巡检、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测以及移动物体侦测等功能模块的实现。现场工业运行表明,该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合自动化的接触式监控结合,可以真正形成全监控方式,大大提高变电站设备运行的安全可靠性。     

变电站巡检机器人应用技术

对变电站电气设备进行定期巡视是一项重要工作.目前国内大多数变电站采用人工方式对设备进行巡视,但受到巡视人员对设备的熟悉程度、业务水平、工作经验、态度、责任心和精神状态等诸多因素的制约.因此很有必要研究在一定程度上代替工作人员的巡检机器人.通过对变电站巡检机器人的体系结构和应用技术进行研究,给出了实现变电站巡检机器人的实...     

变电站机器人智能巡检技术及应用效果

随着中国电网规模迅速发展,传统人工巡视已不能适应变电站运维需求,智能机器人巡检已成为变电站巡检的重要发展方向。文中以变电站机器人实用化巡检为目标,系统研发了机器人综合导航,可见光、红外及音频检测,机器人自动充电以及任务规划等智能巡检技术,在广东电网220 kV和500 kV变电站开展巡检应用,实现了电流致热型缺陷的红外检测,开关状态和表计读数的可见光检测,主变噪声的音频检测,对变电站设备进行全天候、全方位、全自主智能巡视和运行监控。变电站机器人智能巡检技术在实际应用中取得良好效果,极大提高了变电站巡检效率,降低了巡检成本,具有良好的推广应用前景。     

基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位

变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。     

基于点云配准改进的电力巡检机器人云台伺服技术

电力巡检机器人利用多线激光和惯性设备实现无轨定位导航功能，通过搭载一体化云台完成对变电站设备数据采集，其数据采集率是一项衡量巡检机器人性能的重要指标。传统的伺服技术主要通过可见光相机提供的图像数据进行对位来实现误差补偿，但是图像的质量容易受光照影响且传输耗时，为了提高机器人巡检的数据采集率，利用多线激光提供的原始点云数据，提出了基于点云配准（iterative closest point,ICP）算法的电力巡检机器人云台伺服技术，可较大提升机器人巡检的采集率，进一步保障机器人巡检的可靠性。