Berkely DB在实时历史数据库中的应用

实时历史数据库是火电厂SIS系统的核心。因此,一个优秀的实时历史数据库对于火电厂的监控与监测有着重要的意义。实时历史数据库的测点信息容量大,不易操作,需要一个有效的机制来管理。Berkeley DB是一种嵌入式数据库,它轻便灵活,可伸缩,直接通过API函数操作。将Berkeley DB应用于实时历史数据库软件的开发,用于管理和操作测点信息,缩短了开发周期,提高了系统的稳定性和可靠性。实验结果显示取得了很好的效果。     

热缩管在水下机器人接插件密封中的应用

介绍了一种高新技术材料－－热缩管及其在水下机器人接插件密封中的应用。     

嵌入式数据库在数据挖掘系统中的应用

嵌入式数据库是伴随着Web技术、商业智能技术和移动计算技术的发展而产生的一种新型数据库技术。分析了数据挖掘系统中采用嵌入式数据库的原因,将Derby嵌入式数据库制作成独立的Eclipse插件,并将其应用于数据挖掘系统,以满足数据挖掘系统的特定需求。嵌入式数据库在数据挖掘系统中的应用,既解决了数据挖掘系统中的数据管理问题,同时又保证了系统良好的可移植性。     

滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用

水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力．将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号．从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离．提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点．仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻．该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案。     

嵌入式数据库SQLite在WinCE智能终端设备中的应用

介绍了嵌入式数据库SQLite,给出了WinCE系统平台下SQLite数据库的移植与编译方法。最后,在ARM9与WinCE6.0平台下,通过利用SQLite,借助于VisualStudio2008软件开发工具,运用C++语言开发了一个基于WinCE系统的应用程序实例。     

嵌入式数据库SQLite在家居能源控制子系统中的应用

针对家居能源控制系统测控点多,实时性和可靠性要求高的特点,提出了使用嵌入式数据库SQLite对系统的批量数据进行管理和维护.本文分别介绍了家居能源控制系统的总体设计,软件设计和数据库设计,以及在嵌入式系统WinCE4.2下SQLite的使用方法,并结合实例具体说明了SQLite在家居能源控制系统中的应用,最后用实验证明了SQLite的优越性.SQLite实现简单,可以提高程序的运行效率,增加程序的稳定性和可读性,因此具有广泛的应用前景.     

嵌入式数据库 SQLite在发动机故障诊断系统中的应用

介绍了基于SQLite嵌入式数据库的发动机故障诊断系统的设计与实现,结合故障树的分析方法,对系统中的嵌入式数据库的实现进行了分析研究。该系统有助于维修人员方便、快速地进行发动机的故障诊断。     

逆系统理论在水下机器人控制中的应用

本文研究水下机器人的航行控制问题,水下机器人模型具有高度的非线性和强耦合,用古典的控制方法对其进行高质量的控制很难.本文将非线性系统综合的一种新方法——逆系统动态补偿解耦控制应用到水下机器人的航行控制中,并给出了理想的仿真结果.     

嵌入式移动数据库系统概述

随着便携式计算设备和无线通讯技术的发展,嵌入式数据库技术已经成为一个十分活跃的研究领域,并引起了越来越广泛的关注。本文阐述了嵌入式数据库的概念、特点及其关键技术。介绍了一些成熟的嵌入式移动数据库产品,分析了Berkey DB嵌入式移动数据库的数据访问算法,并给出代码演示如何使用它。     

仿生水下机器人运动控制方法研究

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一.仿生水下机器人采用尾鳍提供前进动力和改变航向,比传统的桨舵具有高效性和高机动性.根据仿生水下机器人水池试验结果讨论了其运动性能,并在此基础上提出了仿生水下机器人运动控制方法,最后通过仿真试验验证了该方法.根据试验结果得出,针对现阶段仿生水下机器人的运动能力,其控制内容和控制方法是合理、有效的.研究和试验表明,符合实际的仿真模型与可行的运动控制方法使仿生水下机器人运动性能得到了不断的完善和改进;最终实现"仿生-Ⅰ"号的纵向速度控制、艏向控制和深度控制,从而使其具有大范围的转移能力.     

水下超高速航行体的动力学建模及控制问题研究

水下超高速航行体的全部或大部分表面被空泡包裹,只有小部分与水接触.空泡的包裹一方面使航行体的阻力显著降低以达到高速航行的目的,另一方面又改变了航行体所受流体动力及其力矩的平衡方式,给超高速水下航行体的建模和控制带来了很大难度.该文采用空化器和尾部控制面联合控制方法,建立了水下超高速航行体纵向运动的动力学及控制模型.利用鲁棒性极点配置算法设计控制器并对该系统进行了仿真分析.分析结果表明,该控制方法能够明显改善超高速航行体系统的动态稳定性和可控品质,为进一步研究水下超高速航行体的动力学控制问题提供了一定的理论依据.     

A nonlinear bottom-following controller for underactuated autonomous underwater vehicles

The bottom-following problem for underactuated autonomous underwater vehicles^(AUV) was addressed by a new type of nonlinear decoupling control law. The vertical bottom-following error and pitch angle error are stabilized by means of the stern plane, and the thruster is left to stabilize the longitudinal bottom-following error and forward speed. In order to better meet the need of engineering applications, working characteristics of the actuators were sufficiently considered to design the proposed controller. Different from the traditional method, the methodology used to solve the problem is generated by AUV model without a reference orientation, and it deals explicitly with vehicle dynamics and the geometric characteristics of the desired tracking bottom curve. The estimation of systemic uncertainties and disturbances and the pitch velocity PE (persistent excitation) conditions are not required. The stability analysis is given by Lyapunov theorem. Simulation results of a full nonlinear hydrodynamic AUV model are provided to validate the effectiveness and robustness of the proposed controller.     

水下通气空泡航行体结构模态及冲击响应研究

将航行体水下通气空泡简化为空气弹簧,并基于结构水下附加质量与空气弹簧作用原理,推导了水下通气空泡航行体在局部通气空泡包裹下的流固耦合振动方程.基于该振动方程,对通气空泡航行体在不同空泡长度包裹下的模态频率以及冲击载荷作用下的结构响应进行了分析,并将结果与将通气空泡简化为真空情况的计算结果进行对比.研究结果表明,结构的模态频率随通气空泡长度的增大而波动增大;通气空泡刚度对结构模态频率的影响随模态阶数的增大而减小;在冲击载荷作用下,通气空泡长度越大,响应幅值越小、响应频率越高.     

全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制

为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。     

自主式水下机器人故障特征增强方法

针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移;针对AUV纵向速度信号的非周期特性,基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据,分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明:所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70.66%,避免了过抑制问题,且布朗粒子仅在负势阱内运动。     

分叉分析在水下高速运动体稳定控制中的应用

为保证水下高速运动体在水中能稳定地高速运动,使用分叉法分析运动体的运动稳定性和稳定运动的区域.对运动体受力和超空泡特性进行分析,利用Matlab/R2007a sirnulink仿真平台,建立了水下高速运动体纵向运动动力学模型的模块化仿真模型.采用分又分析法确定系统分叉点、模型稳定运动的区域和运动稳定性,并使用数值仿真验证.仿真结果证明,建立的水下高速运动体的纵向运动仿真模型符合运动体的实际运动规律,在分叉点处模型的运动特性产生突变,在指定区域内模型能够稳定运动.     

水下机器人S面控制器的改进粒子群优化

S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调.     

基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究

在执行海洋勘查使命过程中，当局势发生变化时，自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化，并且在需要时，它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全．自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题，考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件，建立了分层递阶的重规划决策模型，分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程，获得了满意的应对策略．仿真实验表明：改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题．