仿生水下机器人运动控制方法研究

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一.仿生水下机器人采用尾鳍提供前进动力和改变航向,比传统的桨舵具有高效性和高机动性.根据仿生水下机器人水池试验结果讨论了其运动性能,并在此基础上提出了仿生水下机器人运动控制方法,最后通过仿真试验验证了该方法.根据试验结果得出,针对现阶段仿生水下机器人的运动能力,其控制内容和控制方法是合理、有效的.研究和试验表明,符合实际的仿真模型与可行的运动控制方法使仿生水下机器人运动性能得到了不断的完善和改进;最终实现"仿生-Ⅰ"号的纵向速度控制、艏向控制和深度控制,从而使其具有大范围的转移能力.     

嵌入式数据库在数据挖掘系统中的应用

嵌入式数据库是伴随着Web技术、商业智能技术和移动计算技术的发展而产生的一种新型数据库技术。分析了数据挖掘系统中采用嵌入式数据库的原因,将Derby嵌入式数据库制作成独立的Eclipse插件,并将其应用于数据挖掘系统,以满足数据挖掘系统的特定需求。嵌入式数据库在数据挖掘系统中的应用,既解决了数据挖掘系统中的数据管理问题,同时又保证了系统良好的可移植性。     

多AUVS协作分布式控制

多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为"市场"框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对该框架的收敛性以及计算复杂度控制等基本特性进行了分析和证明.数值模拟主要针对该框架的优化能力、计算复杂度控制以及容错能力等方面进行了深入的试验分析.其结果与基于GA的集中式控制方法对比表明,基于"市场"框架的多水下机器人分布式控制方法与传统的集中控制方法相比具有更好的优化结果和更短的解算时间.     

基于MPSO算法的水下机器人PD控制器

为了解决传统水下机器人运动控制器只针对单独的自由度进行解耦控制,从而忽略了各自由度之间耦合效应的问题,设计了一个新型的PD控制器.该控制器在水下机器人6个自由度动力学模型的基础上,根据实际需要进行简化,利用一个运动控制方程实现4个自由度的运动控制.同时采用改进PSO算法自寻优确定控制方程的参数,以提高效率,减少设计时主观因素的影响.最后以某型AUV(autonomous underwater vehicle)为控制对象及试验平台,针对所设计的控制器进行仿真试验,结果验证了该控制器在水下机器人运动控制中的可行性.     

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．     

嵌入式数据库 SQLite在发动机故障诊断系统中的应用

介绍了基于SQLite嵌入式数据库的发动机故障诊断系统的设计与实现,结合故障树的分析方法,对系统中的嵌入式数据库的实现进行了分析研究。该系统有助于维修人员方便、快速地进行发动机的故障诊断。     

嵌入式数据库SQLite在家居能源控制子系统中的应用

针对家居能源控制系统测控点多,实时性和可靠性要求高的特点,提出了使用嵌入式数据库SQLite对系统的批量数据进行管理和维护.本文分别介绍了家居能源控制系统的总体设计,软件设计和数据库设计,以及在嵌入式系统WinCE4.2下SQLite的使用方法,并结合实例具体说明了SQLite在家居能源控制系统中的应用,最后用实验证明了SQLite的优越性.SQLite实现简单,可以提高程序的运行效率,增加程序的稳定性和可读性,因此具有广泛的应用前景.     

舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制

针对水下机器人舵桨切换操作时,由于控制输出突变而导致系统振荡甚至发散的现象,提出一种切换函数平滑指令输出;同时考虑到高速航态下,纵向速度对其他自由度运动的耦合影响,提出一种基于运动补偿的改进S面控制方法.该方法S面控制器结构简单、参数易于调整,解决了S面控制器在水下机器人高速航行下控制效果较差的问题.利用李雅普诺夫函数对该控制器进行了稳定性分析,将其应用于舵桨联合操纵的水下机器人的运动控制.速度控制、艏向控制及深度控制,试验结果验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性.     

逆系统理论在水下机器人控制中的应用

本文研究水下机器人的航行控制问题,水下机器人模型具有高度的非线性和强耦合,用古典的控制方法对其进行高质量的控制很难.本文将非线性系统综合的一种新方法——逆系统动态补偿解耦控制应用到水下机器人的航行控制中,并给出了理想的仿真结果.     

微小型自主式水下机器人系统设计及试验

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。     

基于MySQL的嵌入式移动数据库系统研究

嵌入式移动数据库技术目前已经从研究领域逐步走向广泛的应用领域。本文主要对嵌入式MySQL移动数据库及其构造进行论述,分析了MySQL移动数据库的特点、体系结构并介绍了MySQL移动数据库系统中的一些关键性技术。     

Berkely DB在实时历史数据库中的应用

实时历史数据库是火电厂SIS系统的核心。因此,一个优秀的实时历史数据库对于火电厂的监控与监测有着重要的意义。实时历史数据库的测点信息容量大,不易操作,需要一个有效的机制来管理。Berkeley DB是一种嵌入式数据库,它轻便灵活,可伸缩,直接通过API函数操作。将Berkeley DB应用于实时历史数据库软件的开发,用于管理和操作测点信息,缩短了开发周期,提高了系统的稳定性和可靠性。实验结果显示取得了很好的效果。     

基于BerkeleyDB的嵌入式实时数据库研究

针对嵌入式实时数据库对数据库系统结构的要求,提出一种基于BerkeleyDB数据库引擎、运行于VxWorks平台的ERTDB系统结构．在模型中引入Shell层,事务管理器获得事务命令后将处理转入Shell层,在调用BerkeleyDB相应的函数前Shell层与并发控制器进行同步通信,由并发控制器确定该事务命令是否可以执行．对于并发控制器,通过事件驱动的方式来实现并发控制协议,协议结构体的设计可以更方便地使用不同的并发协议;采用定时地根据正在运行的事务实时性和截止期为各事务动态分配VxWoNs下的任务优先级的机制实现时限控制器功能．实验表明,该系统的读写速度可以满足千万级的数据处理要求．     

嵌入式SQLite数据库在电气工程师PDA中的应用

针对电气工程师需要查询大量技术资料和公式以及测量电气参数等问题,对电气工程师PDA进行了研制,该PDA硬件采用ARM核微处理器、数据采集与处理电路和触摸屏／LCD显示电路。通过对现有嵌入式数据库的分析和研究,采用了嵌入式数据库SQLite,并移植到嵌入式微处理器S3C2440和Linux系统中。根据电气工程师PDA的功能,设计了波形存储表、电参数测量记录表、电学公式表和电气资料查询表,重点对电气工程师PDA数据表及其字段、电学技术资料查询模块数据库表的建立和电气资料查询模块中数据库查询程序设计进行了分析。通过在嵌入式微处理器上移植Linux操作系统和SQLite数据库进行电气工程师PDA的应用软件设计,实现了在线计算、编辑和查询电气资料的功能,圆满地完成了该PDA的设计要求。     

基于Web的智能大厦远程监控系统构建

对智能大厦远程监控系统的功能和结构进行了分析,给出了一种基于Web网络环境下的智能大厦远程监控系统的设计方案。该方案通过现场总线将各分散的监控节点单元接入网络,以i.mx31作为核心处理器,采用BOA构建嵌入式Web服务器,并以Berkeley DB构建嵌入式数据库,根据嵌入式Web服务器与用户浏览器之间的动态页面交互,实现对楼宇内分散的电闸箱、风机组、电梯、水泵、灯光的检测和控制。     

一种嵌入式GIS 多比例多层次空间数据库模型结构

多比例尺空间数据库是社会和技术发展到一定阶段后对地理信息系统提出的必然要求,而嵌入式GIS由于其自身的特点,存储空间极度受限。因此如何在有限的存储空间条件下实现多比例尺空间信息集成成为我们研究的重点。针对这一问题提出了一种嵌入式GIS多比例尺多层次空间数据库模型,并通过试验验证了该空间数据库模型的正确性和可行性。     

数据库HsqlDB和Web SCADA的实现

基于互联网的数据采集与监控系统是电力系统当前的开发的热点.该文在利用开源实时数据库开发该类系统过程中,提出一种使用嵌入式实时数据库的服务器模式,降低了开发难度.应用于配电自动化主站中,取得较好效果.     

基于S3C2440A的嵌入式供水监控系统的设计

为了监控供水系统水压,提出了一种基于S3C2440A的供水监控系统,介绍了系统设计原理和实现方法.该系统采用S3C2440A核心板作为嵌入式控制器,实现了实时数据的采集、传输;利用嵌入式数据库进行数据存储,并移植嵌入式Web服务器,使系统能独立地提供远程监控服务.该系统能减轻工作人员的劳动强度,并提高工作效率和可靠性.