美可能在巡逻侦察机器人上安装反坦克武器

美国防部长办公室计划为陆军和海军陆战队装备一些侦察机器人,为此,陆军坦克机动车辆与装备司令部今年1月选定由机器人系统技术(RST)公司为国防部制造第一台巡逻侦察机器人样车,即XUV试验性无人驾驶车辆。RST公司的机器人是在与Lockheed Martin公司和PEI公司的系统竞争中取胜的。PEI公司原是Chrysler公司的分公司,1997年1月才成为一个独立的公司。 RST公司的试验性无人车辆是该公司的机动探测评估响应系统(MDARS)的一个变型车。MDARS已卖给国防部用于探测对弹药库、仓库,码头及其它安全场所的入侵者。     

我国机器人发展历程(企业部分)

前言 在20世纪80年代中期,我国机器人的研究和开发尚处于起步阶段,有200多个单位从事的是低水平的重复研究,我国没有一台机器人产品问世,更谈不上生产应用.国家"七·五"科技攻关计划将工业机器人开发列入了计划,由机械部等机构组织了点焊、弧焊、喷漆、搬运等工业机器人的技术攻关,主要立足于国产机器人的研究、开发和应用,特别是把应用作为考核的重要内容.这样就把机器人技术和用户紧密结合起来,使我国工业机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向.     

基于多机器人的微机器人足球比赛系统

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.     

6000米水下机器人项目成就简介

6000米水下机器人是国家863计划自动化领域智能机器人主题取得的重要成就之一.国内外有关专家和权威人士认为:该系统在技术上达到了世界领先水平.主要特证它是一套能按预定航线航行、并能自动回避障碍.可进行6000米水下摄像、拍照、海底地势与剖面测量、水文物理测量和海底多金属结核丰度测定,并能自动记录各种数据及其相应坐标位置的无人无缆水下机器人系统.     

团结奋斗努力实现中国机器人产业化

一、中国机器人的发展历程 ８０年代中期,技术革命的第三次浪潮冲击着全世界,在这个浪潮中,机器人技术起着先锋作用,工业机器人总数每年以３０％以上的速度在增长,推动汽车工业形成全球规模的产业。在智能机器人的研究开发方面,美国国防部提出了自主地面车（ＡＬＶ）计划。欧洲尤里卡计划提出了自主机器人计划。日本通产省组织开展了在极限环境下作业的机器人计划。当时,我国机器人的研究和开发尚处于起步阶段,研究和应用的水平都较低。 鉴于上述国内外形势,我国将工业机器人和水下机器人的研究和开发列入了国家七五科技攻关计划,…     

自治式水下机器人回收系统的研究与设计

本文介绍了我们承担研制的国家“８６３”计划１０００ｍ及６０００ｍ无缆水下机器人的回收系统，回收系统在４级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人，依据母船、海况水下机器人及其他具体情况，介绍了两种不同的回收方案和回收器，经海上试验证明是有效和可行的。     

美海军研究新型水下机器人

美国海军正在利用国防部的小投资额技术转让(STTR)计划投资开发两种新型的水下机器人,一种是机器人龙虾,另一种是自主滑行机器人.     

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.     

空间机器人捕获动力学与控制

空间目标的在轨捕获是航天器在轨服务的重要内容,无论是太空碎片清理还是对航天器进行维修等,都首先需要解决捕获这个极具挑战性的问题.本文对空间机器人捕获空间目标的动力学与控制问题进行综述,首先介绍国内外主要的空间机器人计划,然后介绍捕获前、捕获中、捕获后三个阶段的动力学与控制问题,寄望于本文内容能够对从事空间机器人技术研究的学者有所裨益.     

新一代工业机器人系列产品开发

本文结合国家 86 3计划 15年来在工业机器人产业化开发方面所做的工作的基础上 ,对我国工业机器人研究现状进行了分析 ,同时对“十五”86 3计划在新一代工业机器人产品开发方面提出一些建议     

中国科学院生物智能机械系统研究组

生物智能机械系统课题组是中国科学院机器人学重点实验室中的一个研究团队,成立于2001年2月。该课题组以仿生机构、仿生控制理论和方法为主要研究方向,开展仿生机器人系统的研究与虑用。该课题组承担了国家卜五“863”计划、国家自然科学基金、中科院百人计划、中国科学院创新基金等多项课题,主要取得具有影响的研究成果是蛇形机器人、可重构机器人、可变形机器人。目前,正在面向国家需求,积极开展灾难救援机器人系统、星球探测机器人系统的预研工作。     

机器人及机器人学中的控制问题

机器人已成为进一步实现制造业、非制造业、军事活动以至家庭服务自动化的重要工具.机器人学则是更综合地研究如何使机器或系统具有“思想、感知或动作功能的一门交叉性新学科”.机器人的发展是波浪式的,经历了多次的曲折.目前工业机器人中除装配机器人外,其他点焊、弧焊、喷漆及搬运机器人,由于应用范围限制,以及工业生产装备更新速度和投资规模的影响,市场日趋饱和.以美国为例.制造商订单1984年达到高峰6046台.至1986年下降至5713台,不过对机器人未来市场大都持乐观态度.但进一步开拓市场.有待于推出适用于各种环境作业的各式各样的机器人.日本东京大学教授认为机器人当前处于又一次高潮的前夜(Nightmare),正是需要大力加强研究开发的时期.我国正在着手建立工业机器人产业,这一情况值得我们注意.本文着重从研究角度来介绍当前机器人及机器人学中的控制问题的现状及主要问题.     

竞争型网络机器人系统的研究

随着机器人技术的不断发展,网络机器人已经成为当前机器人研究的一个新的热点课题.在网络机器人技术的研究中,大多数学者都关注于多机器人间协作的机器人系统,而另一类网络机器人系统--竞争型网络机器人直到近一两年才被研究者关注.该文讲述了网络机器人的发展历程和竞争型网络机器人概念的产生和基本定义,并分析了对竞争型网络机器人进行研究的意义,希望能够为网络机器人领域的研究者提供有价值的参考意见.     

美海军陆战队基地启用机器人警卫

正最近,美国海军陆战队位于二十九棕榈村的空军基地成为美国国防部又一个由机器人守卫的军事机构。据报道,2011年,一个位于内华达沙漠中的核材料储藏基地采用了这种新型的守卫方式。在这一事实的促动下,美国海军陆战队也决定用机器人守卫基地。移动式机器人(又称无人地面车)正慢慢地接过警卫任务。由重1.6吨的四轮式MDARS(移动探测评估和响应系统)机器人     

1994年世界机器人工业发展特点

1994年对机器人来说是景气的一年,除日本及意大利外,多数国家的机器人销售情况良好.与1993年相比,瑞典1994年机器人的销售量增加了157%,英国增加了84%,创记录地售出1100台机器人,93年美国增长了33%,而94年为26%,售出7600台机器人,在德国及法国,94年的销售量比上年增长20%左右.     

架空线检查机器人

电力或通信架空线路可以称作是现代社会的生命线,必须保证其完好不受损坏.为此对架空线路要经常检查.以前的自动检查机都无法通过绝缘子等障碍物,所以效率低,为提高检查效率,开发了架空线检查机器人.架空线检查机器人的特点架空线检查机器人系统由控制装置和机器人本体两部分组成.控制装置放在地上,以东芝的FA3100E个人电脑作为控制电脑,还包括各种显示器,伺服控制器和通信设备等;而机器人本体则包括驱动各动作轴的马达及其传动装置、摄像机的电池等部件.此机器人系统的特点是在伺服控制器与伺服传动装置之间,以及在摄像机与图像接收器之间的信息传递都是无线的,这样就可以减小机器人本体的体积、重量及能量消耗.因而可以提高控制功能.机器人具有通过地上控制装置对前方监视摄像机的图像进行图像处理,推断出机器人本体围绕架空线的振动周期,从而使平衡轴动作以抑制机器人本体振动的功能.     

类人足球机器人决策系统的设计

类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值.     

工业机器人精度的概率设计

本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率方法建立起工业机器人精度的概念分析和概率优化分配的数学模型.同时还对引起机器人手部误差的各种原始随机误差及手部误差本身的分布情况进行了初步分析.最后,以一台五自由度的装配机器人作实例进行了概率设计.     

一个先进的工业机器人计算机控制系统—ARCS

随着工业机器人及其应用的不断发展,要求一个强有力的计算机系统来控制它的工作,并具有灵活、方便的机器人编程语言.本文系统地介绍了我们自行设计并实现的一个先进的机器人控制系统——ARCS.该系统主要包括两部分:(1)一个实时多任务的机器人控制软件SVAL系统,该系统支持一种通用性较强的机器人编程语言——SVAL语言.(2)一个支持该软件系统工作的、具有开放式结构的硬件环境.ARCS系统具有良好的实时性、可扩展性及基于外部传感器信号进行控制的能力.由于该系统的开放式结构.使其根据不同要求可方便地增删其功能,并可控制不同类型的机器人.我们已成功地实现对PUMA760机器人的控制,并在其上引入了力觉与接近觉的传感器,采样时间可缩短到16ms.一年多的运行结果证明,该系统稳定可靠,性能良好,现在正向产品转化.     

砌墙机器人

由于建筑需求日益增加,而建筑业的熟练工人数量减少,因而迫切要求实现柔性自动化。但是,由于建筑工地的非结构环境以及建筑物的独特性,使得自动化系统的应用十分困难。但是,在欧盟的ROCCO(建筑用的计算机集成的机器人装配系统)计划范围内,由来自德国、比利时及西班牙的研究人员合作,研制出一种半自主式建筑工地砌墙用的机器人系统,以及工作准备及质量保证用的计算机集成系统。