液压驱动机械手的神经网络控制

针对液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题,在分析研究机械手动力学特点的基础上,推导出机械手的数学模型,分析了神经网络自适应控制的特点,提出了基于函数连接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法。其控制结构着重智能知识的加强;控制算法以PD形成学习规则为基础,运算结果不是直接参与控制;而是根据控制器作用于系统之后所产生的误差及其微分对控制器作出评价和修正,仿真和实验研究证明了数学模型的有效性及控制方法的可行性。     

液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究

针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10~(-2) m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7×10~(-2) m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度.     

铝锭堆垛机械手液压驱动系统的设计

该文结合铝锭的堆垛作业,介绍了铝锭堆垛机械手模型的液压驱动系统,说明了液压系统的详细设计方案,并给出了液压系统图.这种技术同样适用于其它工业机器人驱动系统.     

冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究

机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化（PSO）算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。     

车辆的液压驱动系统建模与仿真技术研究

本文首先分析了国内外车辆液压驱动系统发展状况,重点展开对车辆的液压9区动系统进行了详细分析与仿真。首先对液压驱动系统的受力情况进行建模和分析,得出了受力关系式。然后以此为基础,建立了仿真模型,并对仿真模型进行了分析验证。结果表明分析结果与实际性能一致。     

FMS系统的液压换向机械手的PLC控制

首先介绍了PLC在FMS系统中液压换向机械手的应用,其次阐述了液压换向机械手的组成及控制流程。从PLC的控制原理角度,设计了液压换向机械手控制流程图、控制状态表、PLC的I/O接口及其地址分配。经试验验证,达到了预期效果。     

关节式液压机械手脉码调制控制研究

对喷漆机器人的动力学和运动学进行了分析,研究了模糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用,并设计了相应的模糊控制器.进行了机器人定位和轨迹跟踪试验研究,试验结果达到了预期控制精度,有效地验证了液压脉码调制理论,为它的应用提供了理论与试验基础.     

垂直平面三杆柔性机械手动力学建模及仿真

为解决柔性机械手动力学建模常用的有限元等方法导致模型精度不高的问题,将柔性机械手视为连续整体,用矢量法建立了机械手的动力学模型。对比了矢量法和FEM法建立的动力学模型以及理想状态下机械手刚体动力学模型的仿真结果。对比结果表明,用矢量法建立的柔性机械手动力学模型是可行的,精度也较高。     

消防云梯车变幅液压驱动系统的建模仿真

简述了消防云梯车的功能、上车结构以及变幅液压驱动系统的组成,通过对比例阀、液压缸、平衡阀组成的液压系统的动静态响应特性以及油缸与臂架运动的非线性关系的研究,完成了液压系统模型在MATLAB/Simulink中的仿真.通过仿真模型的输出结果与实车测试结果对比,仿真模型在动静态特性指标上能满足消防云梯车臂架智能控制的要求.     

橡胶开炼机液压驱动系统恒功率控制分析及研究

分析了橡胶开炼机液压驱动系统的液压原理,在此基础上为该系统介绍了两种恒功率控制方案,这两种方案对各橡胶机械生产企业产品的升级改造具有一定的指导作用。     

基于液压驱动电液缸伺服控制系统研究

由于传统液压驱动机械手液压缸伺服控制系统的不稳定性,提出模糊控制与PID控制相结合的控制方法,可以很好地解决电液缸运动不平稳性问题。通过多自由度液压驱动机械手运动过程来设计电液缸伺服控制系统,介绍了机械手整体结构、常规PID原理、及模糊控制原理;最后,建立模糊PID控制电液缸模型,利用MATLAB仿真软件来对比两种控制方式下的控制效果。实验表明模糊PID具有很好的自适应性、抗干扰、稳定性;验证了该控制方法的合理性,并能够达到设计要求。     

关节式液压采样机械手轨迹控制研究

为了大幅提高采样效率和采样设备的自动化程度,机械手必须边行走边采样,即双动采样。针对四自由度关节式液压采样机械手实现双动采样要求的复杂轨迹控制,研究了一种适合C240运动控制器编程使用的简便的运动反求方法和用于多轴同步控制的虚拟主轴法,解决了控制器在运行模式下自动生成控制曲线的问题,为采样机械手适应复杂多变的轨迹控制提供了一条有效解决途径,提高了采样机械手的智能化程度。此法在样机上得到了验证,它也适用于通用机械手的智能运动控制。     

液压系统建模方法研究

结合一个简单的机械液压系统总结了传统的建模方法,给出了几种不同形式的模型。以某实验室液压试验台为例介绍了功率键合图建模方法,并详细讨论了功率键合图的建立,以及系统状态方程的建立,以便进一步研究并运用Matlab等软件进行系统仿真。     

复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。     

5R工业装夹机械手液压驱动系统设计

5R(R-回转关节)工业装夹机械手主要用于上下料，其要求为：传动功率中等、位移精度不高，故本设计选择液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。     

5R工业装夹机械手液压驱动系统设计

主要设计5R工业机械手的控制系统。该系统要实现的是步进控制,采用一般PC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。     

三相异步电动机矢量控制驱动系统的建模研究

通过对三相异步电动机物理模型分析,建立了异步电动机数学模型.然后进行坐标正交变换,建立矢量控制模型及推导出异步电动机的矢量控制方程式.为下一步计算机仿真和研究异步电动机的矢量驱动控制打下了基础.     

基于液压控制的多功能机械手设计

针对目前国内市场工业机械手功能单一、通用性差、抓取范围小,且对抓取精度和速度要求较高的问题,设计了基于液压控制的多功能机械手装置。通过采用液压缸推动梯形块、形状记忆合金、真空吸附、电磁吸附四种方法,实现了工业机械手能够适用于不同场景,并快速抓取工件。该装置具有结构紧凑、精度高、效率高、通用性及灵活性好等特点,可以减少大量体力劳动,提高工作效率,应用前景十分广阔。     

液压支架液压系统建模及仿真分析

液压支架作为综采装备的关键设备,其液压系统的安全性、可靠性和生产效能对于煤矿开采有着重要的作用。该文提出一种用AMESim液压系统仿真建模软件对液压支架液压系统进行仿真建模的方法,利用AMESim液压系统建模仿真软件对支架的主要液压回路进行建模仿真,分析其动态特性,仿真结果有助于改善设计、可靠性和可操作性,从而显著降低了成本和设计研发时间。     

同步带传动机械手的建模与振动控制研究

为了实现硅片在测试过程中的自动传输,设计了一种同步带传动的机械手.由于同步带的柔性,在运动的过程中不可避免的带来振动.为了得到平稳的运动,建立了同步带传动机械手的数学模型,从机械设计和控制算法两方面来抑制机械手的振动,并通过计算机仿真进行了验证.