复合材料单边缝合机械手线迹稳定成型技术研究

单边缝合技术作为一种新的复合材料预制件加工方法能够克服传统缝合设备无法加工三维空间复杂形状大型结构件的缺陷。为了实现缝合线迹的稳定成型,避免单边缝合机械手系统在缝制加工过程中出现跳针,断线及线迹松弛等问题,在分析单边缝合机械手系统的工作原理基础上,提出一种控制缝线供需平衡以保证缝合线迹稳定成型的思想,通过分析缝合机构的运动规律,建立针对于单边缝合技术的缝线瞬时需线量分析模型,同时从挑线机构运动规律及缝线线道设计方面给出相应的供线量模型,并提出单边缝合线迹稳定成型条件。通过算例分析验证了模型的合理性与可行性,缝合试验结果表明所提出的方法可用于单边缝合机械手系统的线迹稳定成型控制,也为同类缝制设备的研制提供了理论参考。     

一种饮料包装并联机械手设计与分析

将并联机械手技术应用于罐装饮料包装自动生产线,根据机构平面平动设计原理,设计一种并联机械手。依据机构运动学位置正逆解原理,对机械手的运动进行理论分析。利用图解法求出并分析了机械手末端执行手爪的工作空间。通过Adams2016进行仿真分析,仿真结果表明,并联机械手手爪运动范围与理论分析保持一致,为饮料包装并联机械手的设计提供了一种理论依据。     

一种合盖机械手的设计

针对现有合盖机械手人工加料、噪音污染大的缺点,设计一种新型机械手,能在瓶盖从注塑机脱模以后,直接由机械手抓取并完成合盖。首先进行了总体设计,对翻转机构、合盖机构进行了设计,利用机械传动,完成了机械手的抓取、合盖、翻转动作,通过实践其合盖稳定性高,生产效率高,噪音低。     

基于串联增力机构的内夹持机械手设计

设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。     

基于串联增力机构的机械手夹持装置设计

设计了一种基于螺旋-铰杆-杠杆串联增力机构的机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。     

基于Cosmosmotion的圆柱坐标型机械手的机构设计与仿真

利用SolidWorks软件对圆柱坐标型机械手进行三维实体建模,并利用其插件CAE软件Cosmosmotion对机械手进行运动仿真,能直观地追踪机械手的运动轨迹,可以验证设计参数的合理性,得出相关的曲线。为机构优化设计提供了一种高效、直观的仿真方法,而无需进行繁琐复杂的编程,同时也给其它机构的设计仿真提供一种思路。     

供排气管对接机械手的机构研究与参数优化

根据水下救援作业中连接供排气管的需求,失事对象救生围壁的结构形式,遵循水下机械手机构选型原则,设计了一种专用的六功能气管对接水下机械手,并从机械手工作空间和轻量化要求两方面建立了机械手的数学模型,对其机构参数进行了优化设计.最后对优化结果进行了分析和工作空间的仿真.结果表明该机械手的设计能满足供排气管对接作业要求,达到了预期目的.     

校直机旋转机械手研讨

针对轴类自动校直机大工件手动上下料困难的现象,采用了电机驱动机械手式自动上下料机构.本文以校直机自动上下料中行星旋转机械手为例,探讨行星旋转机械手的设计原理,找出其设计规律,建立输出部位的轨迹方程,并以此类旋转行星传动机构为基础,衍生出一种新的大转速比行星传动机构.     

校直机旋转机械手研讨

针对轴类自动校直机大工件手动上下料困难的现象,采用了电机驱动机械手式自动上下料机构。本文以校直机自动上下料中行星旋转机械手为例,探讨行星旋转机械手的设计原理,找出其设计规律,建立输出部位的轨迹方程,并以此类旋转行星传动机构为基础,衍生出一种新的大转速比行星传动机构。     

基于Pro/E的一种机械手的建模与运动分析

利用Pro/E强大的建模功能设计一种特殊的夹持型机械手,该机械手无需液压或气缸作为控制机械手开闭的动力,而是利用导轨在其运动过程中自动地实现机械爪的开闭。通过Pro/E三维设计软件将机械手各机构建立了准确的模型,并通过简单的运动分析验证了这种机械手设计的可行性。     

基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统设计

机械手运动过程相对复杂,而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响,导致机械手电气控制效果较差,为此设计基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分,重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器;在系统软件部分,对生产线搬运机械手进行运动学建模,采用 PI 控制策略建立控制模型,以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明,该系统稳定性较好、运动精度高,并且在各个功能的控制上花费的时间较少,有效提高了机械手电气控制效果。     

基于单片机的机械手声控系统设计

通过对热处理加工中气动机械手装置结构与功能的分析，提出了一种基于单片机的机械手语音控制方案，介绍了语音控制的工作原理，并详细论述了语音控制系统的硬件和软件设计方法。     

基于Matlab的挑线机构优化设计

挑线机构是缝纫类机器四大机构之一,其好坏直接影响缝纫质量。调用latlab优化工具箱的M函数对挑线机构进行优化设计,从而得到理想的挑线机构,提高了挑线机构的工作性能。     

柔性集装袋自动生产装备回转鼓轮机构的优化设计

为了完成柔性集装袋自动生产装备底袋缝纫工位中的底袋自动缝纫功能,提出了一种可以完成底袋上料和缝纫的衔接、底袋缝纫等功能动作的关键机构——回转鼓轮机构。首先建立了基于SIMULINK模块的双电机匹配运动模型,求取鼓轮机构的运行曲线。然后通过鼓轮受力分析,选取最恶劣情况下受力进行静力学仿真,计算其应力、变形分布。最后对回转鼓轮进行优化,优化后的鼓轮结构,在满足生产安全要求的情况下,质量减少了27.77%。     

智慧药房上药机械手系统送药装置的设计与研究

针对目前国内智慧药房自动化设备发展中在上药速率和上药可靠性方面存在的问题,设计一种新的基于PLC的上药机械手系统。在分析了目前国内智慧药房自动化设备运行中存在的上药机械手对不同尺寸药盒适应范围小和对高就诊率的药盒补充需求不足等问题后,设计了一种带有限位机构的送药装置,并采用双送药装置的自动化上药机械手系统。根据上药机械手系统及其送药装置的动作过程和工作流程,设计了上药机械手系统的硬件控制系统组成和软件控制系统结构。结果表明:带有限位机构的送药装置能够保证不同尺寸大小的药盒在其内整齐叠放,且上药过程中不会出现药盒倾倒现象,具有较高的可靠性。采用双送药装置的自动化上药机械手系统相比于传统的单送药装置上药机械手系统,上药速度提高了近一倍。     

直驱伺服控制缝制设备新型送布机构分析

对普通送布机构的构成进行了分析,描述了直驱电控系统对缝制设备机械机构的特殊要求,对一款新型平缝机的送布机构进行了描述和分析,提出了教学理论依据和解析的方法.     

一种6-6UHU并联机器人的设计和实验研究

研制了一种新型结构的大工作空间 6 6UHU并联机器人。通过对虎克铰摆角极限对机器人工作空间的影响研究 ,在机构设计上解决了杆间干涉和下关节极限问题 ,简化了干涉检测算法 ,降低了运动控制算法的复杂性 ,并且增大了工作空间。研制出基于DSP的多轴控制器PMAC卡的交流伺服电机控制系统和实验系统 ,并进行了实验。给出了不同姿态下该机器人的工作空间分析。仿真数据和实验结果表明 ,所研制的新型 6 6UHU并联机器人 ,结构精巧 ,工作空间大 ,动平台的倾斜角达到 4 5° ;同时具有高刚度、高精度、操作性能好等特点。干涉防护系统能保证机器人在大工作空间机动运行情况下的安全     

宏/微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术

宏／微双重驱动机器人系统的综合性能优于采用单一驱动方式的机器人系统。在总结了宏／微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上，分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术，为宏／微双重驱动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。作为对宏／微技术的总结与应用，提出了一种新颖的集成式宏／微双重驱动柔性并联机器人系统，可在立方厘米级的工作空间内达到纳米级的运动精度。     

无源式换刀机械手爪的研制

提出了一种新颖的基于并联曲柄滑块机构的无源式换刀机械手爪，分析了该机械手爪的工作原理，并应用于柔性制造系统的换刀机器人中。分析和应用研究表明：该机械手爪结构简单紧奏、工作可靠、成本低、体积小。