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1.
H∞混合灵敏度控制在液压伺服系统中的应用 总被引:10,自引:0,他引:10
运用H∞混合灵敏度控制理论,针对液压伺服系统的特点,通过仿真,总结了一般加权阵的选取规律和方法,提出采用线性矩阵不等式设计典型电液位置伺服系统H∞控制器的计算方法,并设计了控制器,使系统在保证鲁棒稳定性的同时可以确保系统的瞬态性能指标。通过 设计举例说明了控制器的设计方法,并通过与原系统参数摄动时系统特性的比较,验证了H∞控制器不仅可以提高系统的频宽,改善系统的响应速度,而且可以改善参数变化对系统性能的影响,从而说明际H∞控制器的有效性。 相似文献
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《机械制造与自动化》2017,(2):150-152
轧机液压自动位置控制系统(APC)是提高带材轧制厚度精度很重要的环节。传统的APC系统是在原来建立好的简化数学模型基础上采用常规PID来控制,对于具有参数摄动和非线性等特性的系统,常规PID很难得到令人满意的结果。现将模糊逻辑控制和PID控制结合,构成模糊自适应PID应用于APC系统。仿真结果表明,该控制方法比传统的PID控制有更好的控制效果。 相似文献
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建立了电动助力转向(EPS)系统和二自由度车辆的线性变参数(LPV)模型,设计了LPV/H∞鲁棒控制器,重点考虑了EPS系统本身参数摄动对其性能的影响;基于MATLAB对所采用的控制方法进行了仿真。仿真结果表明,LPV/H∞控制方法比一般的H∞方法具有更好的鲁棒性,可使转向系统的助力性能和路感得到提高,车辆的转向操纵稳定性也得到明显改善;基于LabVIEW PXI系统建立了EPS系统硬件在环试验台,在硬件在环试验台上,采用共轭梯度法实现了LPV/H∞控制方法的硬件在环试验,试验结果同样证明了所采用的控制算法的有效性。 相似文献
4.
基于测厚仪监控的厚控系统动态建模及其鲁棒H_∞控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
为得到高精度的轧机机电液系统整体动态模型,将先进的控制理论应用于传统的轧制领域和提高板带产品质量精度,建立四辊轧机厚度控制系统动态模型,包括轧制过程模型、机架-辊系动态模型和液压伺服系统模型,将三个模型耦合并线性化,得到四辊轧机厚控系统多输入多输出(Multiple input multiple output,MIMO)线性化传递函数模型。考虑最终板厚质量指标,简化MIMO系统,得到基于测厚仪监控的板厚控制系统模型。利用H∞混合灵敏度鲁棒控制理论,采用遗传算法优化选取加权函数,设计H∞鲁棒控制器。仿真研究结果及与常规比例积分微分(Proportional integral derivative,PID)控制效果的比较表明,所设计的控制器对于厚度控制系统的外界扰动和参数不确定性具有较好的抑制性能,提高了测厚仪监控厚度控制系统的动态性能和稳定性。 相似文献
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本文提出了一种基于系统逆的H∞ 控制器 ,克服了一般H∞ 控制器仅能适用于线性系统的缺点 ,并将此方法应用到一非线性液压系统中 ,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性 相似文献
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本文提出了一种基于系统逆的H∞控制器,克服了一般H∞控制器仅能适用于线性系统的缺点,并将此方法应用到一非线性液压系统中,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性。 相似文献
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本文对新钢公司中板厂四辊轧机液压APC、AGC的液压系统的污染原因进行了分析,并介绍了针对污染的控制措施。 相似文献
10.
针对存在模型参数不确定性和外部扰动的直线型二级倒立摆系统的稳摆控制问题,对如何实现倒立摆系统鲁棒稳定的同时,还保证其达到期望的最优控制性能和H_∞性能指标的稳定性控制问题进行了研究。基于状态反馈、最优控制和H_∞鲁棒控制方法设计了一个H∞鲁棒最优控制器,用来实现对该倒立摆系统的稳摆控制。利用设计的控制器,基于倒立摆实验平台和Matlab数值仿真平台,使用该控制器来实现系统的控制并对稳定倒立摆的过程进行了验证。研究结果表明,该控制器能较好的实现对直线型二级倒立摆的稳摆控制,并对受控系统的模型参数摄动有较好的鲁棒性,同时还能利用最优的控制作用达到期望的H_∞性能指标。 相似文献
11.
黄旭伟 《机械制造与自动化》2008,37(4)
以单机架可逆冷精轧机作为研究对象,对轧机的液压压下位置控制系统(APC)和控制原理进行了全面的分析和研究,提出了APC系统的软硬件设计方案,进一步提高了设备的运行保障水平. 相似文献
12.
许雪贵 《机械制造与自动化》2009,38(4):174-176
以单机架可逆冷精轧机作为研究对象,对轧机的液压压下位置控制系统(APC)和控制原理进行了全面的分析和研究,提出APC系统的软硬件设计方案,进一步提高了设备的运行保障水平. 相似文献
13.
针对永磁同步电机参数测量不准或摄动的问题,设计了一种经蚁群算法优化的H∞混合灵敏度鲁棒控制器,从而获得良好鲁棒性。为使系统兼顾鲁棒跟踪性能和抗扰性,引入扰动观测器并对控制器参数和扰动观测器参数进行组合寻优。在Matlab/Simulink搭建仿真模型仿真后结果表明,该控制系统在参数摄动时仍保持良好的动稳态跟踪性能,具有很强的鲁棒性和抗扰性,在复杂未知的实际工况中应用前景广阔。 相似文献
14.
针对电动伺服机构存在的由参数摄动和建模误差引起的不确定性问题,应用μ综合理论研究一类用于驱动大惯量、低刚度负载的飞行器电动伺服机构的鲁棒控制技术。为了解决该类电动伺服机构按照单自由度系统建模会产生较大偏差的问题,通过对推力矢量控制电动伺服机构的动力学分析,建立其2自由度数学模型。针对被控对象位置指令跟踪和力矩干扰抑制的性能要求,通过处理参数摄动和建模误差设计μ综合控制器,并提出一种加权函数的优化设计方法。利用Matlab软件对μ综合控制器在系统标称和正反向最大摄动三种情况下的控制特性进行仿真研究,并将μ综合控制器与H∞控制器进行比较。仿真结果表明对该类伺服机构而言,所设计的μ综合控制器有效地克服了H∞控制器的保守性,能使闭环系统既具有良好的性能鲁棒性,又满足了控制系统的动态性能指标要求。所提出的加权函数的优化设计方法有利于鲁棒控制技术在工程上的应用。 相似文献
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针对冷带轧机液压厚控(Hydraulic automatic gauge control, HAGC)系统中带材厚度输出存在测量时延摄动以及系统存在不确定性的情况,提出一种新的控制器设计策略,以提高实际工作中冷带轧机板带材的板厚精度。基于轧机液压厚控系统各环节的方程式,给出具有测量时延摄动和不确定项的数学模型,并将该测量时延转化为时变输入时延考虑,建立最终的HAGC系统模型。针对该模型设计一种新的控制器,并利用Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行严格的理论证明,得出系统的指数稳定性。针对1700单机架轧机进行Matlab仿真,将所提出的控制器与传统比例积分微分(Proportional integral derivative, PID)控制器的仿真结果进行对比,说明了该控制方法能够克服时延及不确定性的影响,比传统的PID控制器具有更加良好的效果,进一步验证了控制器的有效性和优越性。 相似文献
16.
MSCMG磁轴承μ综合控制方法与实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承控制对象模型各通道的不一致性引起存在的参数摄动和未建模动态等问题,提出了一种基于结构奇异值μ分析的鲁棒控制器设计方法。该方法可直接将参数摄动和未建模动态引入到控制器的设计中,无需将其转化为一类更大范围的不确定性,避免了H∞方法的不必要保守性,还可对系统的鲁棒性能问题进行分析和综合。实验结果表明,与常规PID控制器相比,系统阶跃响应的位置超调量与稳定时间均有较大程度的改善,同时对系统参数的摄动也具有较强的鲁棒性,证明了μ综合法设计控制器的有效性。 相似文献
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为提高汽车主动悬架控制可靠性和控制效果,针对悬架参数摄动和作动器故障,提出一种基于H2/H∞的最优鲁棒容错控制方法。考虑作动器常见故障、悬架刚度与阻尼系数摄动,建立故障悬架模型。基于H2/H∞状态反馈控制,利用有界实引定理推导出悬架最优鲁棒容错控制器设计条件。运用LMI工具箱离线设计控制器,并在MATLAB/Simulink环境下进行大量仿真计算。结果表明,设计的最优鲁棒容错控制器能改善汽车主动悬架乘坐舒适性,亦能改善故障悬架乘坐舒适性,且在控制效果上均优于完好无故障状态下设计的控制器。 相似文献
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主要介绍了马钢H型钢厂H型钢轧机液压动态轴向调整系统的液压工作原理,同时对液压动态轴向调整系统的各个工作状态进行详细的描述。 相似文献
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以酒钢炉卷轧机为对象,在分析了轧机液压AGC系统及其运行机理的基础上,以伺服阀的基本方程、液压缸连续性方程、液压缸和负载的力平衡方程为基础,建立了酒钢炉卷轧机位置控制(APC)系统的数学模型,并利用Matlab/Simulink系统仿真,通过试凑法对PID控制参数进行了整定和调节,对进一步研究炉卷轧机具有一定的实用价值. 相似文献
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酒钢炉卷轧机液压APC系统建模与仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以酒钢炉卷轧机为对象,在分析了轧机液压AGC系统及其运行机理的基础上,以伺服阀的基本方程、液压缸连续性方程、液压缸和负载的力平衡方程为基础,建立了酒钢炉卷轧机位置控制(APC)系统的数学模型,并利用Matlab/Simulink系统仿真,通过试凑法对PID控制参数进行了整定和调节,对进一步研究炉卷轧机具有一定的实用价值。 相似文献