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本文讨论边界带有控制输入非同位的内部不确定和外部扰动的Euler-Bernoulli梁方程输出跟踪问题. 为处理边界干扰, 文章首先设计了一个新的总扰动估计器, 在线估计未知扰动. 其次基于估计出来的总扰动, 设计一个伺服系统跟踪参考信号. 最后根据自抗扰方法获得控制输出跟踪的反馈控制. 闭环系统被证明是适定和有界的, 且受控系统的输出指数跟踪参考信号. 相似文献
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永磁球形电机轨迹跟踪控制方法常常利用高增益的控制输出来保证系统的鲁棒性及跟踪控制的快速性.但这种保守控制会带来较大的控制作用,甚至导致执行器饱和.为了减少控制的保守性,本文设计了一种带有非线性干扰观测器的模糊滑模控制器来解决球形电机的轨迹跟踪问题.利用干扰观测器对不确定性、摩擦、外界干扰、负载扰动等进行估计,并在控制输入端进行补偿实现对干扰的抑制.并利用滑模控制器抵消干扰观测器的干扰观测误差及不可观测部分的干扰,为了减少滑模的抖振,本文利用模糊逻辑对该部分进行逼近,并利用模糊的输出增益代替滑模的切换增益.此外通过Lyapunov方程证明了本文控制器的稳定性.仿真结果表明在存在模型不确定性及各种干扰的情况下,本文的轨迹跟踪控制具有良好的动静态性能和少保守性. 相似文献
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本文研究了干扰与控制非同位一维薛定谔方程的输出跟踪.首先,利用系统的无穷维结构与输出设计了用于估计干扰的无穷维干扰估计器.其次,建立自适应伺服机制使得跟踪误差(u)(1,t)∈L2(0,∞),且闭环系统的所有子系统有界.最后,对闭环系统进行数值模拟,模拟结果表明控制方案的有效性. 相似文献
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在间歇反应过程的温度跟踪控制问题中,为了实现全工况范围内反应器温度设定值的精确跟踪,设计了一种改进的预测控制算法.在反应自身产热对系统输出影响未知的情况下,用带有输入干扰的系统模型来建模夹套温度与反应温度之间关系,并将该干扰项增广为状态变量,然后结合线性卡尔曼滤波器估计出干扰的大小及其时系统输出的影响;结合估计出的干扰,在DMC控制算法对其加以补偿.最后在半实物的仿真环境中,验证了该控制算法在间歇温度控制中的效果,结果表明,该控制方法在一定程度上克服了反应产热对温度跟踪精度的影响,改善了控制效果. 相似文献