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给出了防爆机器人控制器的结构,阐述了使用双DSF,对机器人系统进行控制的整体方案,具体介绍了各功能模块的系统组成和结构特点,分析了双DSF,控制器的工作原理。重点介绍了使用双DSF,对防爆机器人进行通信和控制的具体方法。 相似文献
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通过分析精锻工艺过程对控制系统的硬件和软件需求,开发了具有开放式结构的精锻机器人控制系统。系统采用PC4-DSP为核心的运动控制器开放式结构模式,以DSP为核心,位置伺服控制方式,构建硬件平台,软件设计采用模块化和多线程技术,通过调用运动控制卡的动态链接库,设计了具有良好实时响应的运动控制程序,满足运行速度要求。软件设计界面直观友好,操作方便。调试结果表明,该系统重复定位精度达到2mm,满足设计要求。 相似文献
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现代运动控制技术大多采用闭环控制系统,具有开放式、高实时性、高集成度、高可靠性等特点.基于DSP的运动控制器因具有强大的运算能力、良好的I/O操作功能、极高的处理速度,并且具有良好的实时控制性能,被广泛应用于数控系统. 相似文献
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选用体积小、运算速度快、信号处理能力强的DSP作为机器人运动控制器的主处理器,选用集成度高、性能强大的CPLD作为控制器的计数器件和译码电路,从根本上解决了传统控制器存在的使用元件多、体积大、连线复杂、运算速度慢等问题。整个控制器只需要几块芯片,不仅大大降低了成本,而且显著提高了控制器的性能。同时还给出了控制器的详细实现方案和重要算法。 相似文献
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针对国内外工业机器人控制技术中封闭式控制系统开放性差、可扩展性差的现状,采用PC+运动控制卡的研究方案,完成运动控制系统的设计。重点讨论了运动控制器的硬件电路设计、软件架构设计、加减速规划算法和位置控制策略。 相似文献
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设计一款基于TMS320F28335芯片的运动控制器。它选用模拟电压控制方式控制伺服驱动器驱动电机,能够接收和处理4路由增量式光电编码器反馈回来的信号,和伺服机构组成一个位置闭环系统。 相似文献
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介绍了一种以TMS320X2812 DSP为控制核心的运动控制器的设计方法,重点介绍了转轴角位移的测量装置以及电机加载信号发生器的电路设计.该系统利用处理器芯片内部集成的正交编码脉冲单元(QEP)对圆光栅产生的正交脉冲信号进行采集,并在上位机上显示结果,实现了对轴转角的精确测量;而且可以输出各种类型的加载信号,控制电机的运动. 相似文献
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针对国内外DSP的发展情况及现状,利用TMS320F28335芯片的高速运算能力和丰富资源实现数控系统中实时性要求较高的运动控制(直线插补、连续插补、位置控制、串行通讯等)。在此基础上,就该运动控制器的硬件及其软件设计的实现方法进行了讨论。这类运动控制器功能完善、性能优越,通常能提供板上的多轴协调运动控制,控制精度较高。 相似文献
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基于工控机开发的运动控制器在满足教学机器人一般特点的同时,着重于其开放性的开发.其开放性可大致体现在软件系统和硬件系统两方面.软件系统方面,采用uC/OS-Ⅱ实时内核,并可进行软伺服控制;硬件方面,由于该控制器同时具有模拟量指令和脉冲指令两种输出,可兼容步进电机和伺服电机,并具备对伺服电机进行位置、速度和力矩等多种模式控制的功能. 相似文献
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