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示教盒在目前的焊接机器人中使用非常普遍,用户通过示教盒来操作机器人焊接.因此,示教盒功能及其界面的好坏,直接影响到焊接机器人的实用性.文章介绍了一种基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的示教盒软件部分的设计及其实现.主要包括操作系统、GUI界面模块以及通讯模块.首先介绍了示教盒的主要功能模块,然后描述了示教盒功能规划及其基于uC/GUI的示教盒界面部分的开发.最后详细的阐述了基于LwIP的示教盒与主控制器之间通讯的实现及其通讯协议的制定.目前,示教盒已经完成设计及其测试,正在进行产业化.通过对该示教盒的测试使用表明,该系统界面友好,功能全面、实用,能够满足目前工业对焊接机器人的要求. 相似文献
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针对免示教六轴塔脚焊接机器人在输电线路塔脚焊接进行工艺试验,对去除加劲板的塔脚结构部件主焊缝进行全自动GMAW。验证了焊接工艺参数,检验了焊接工件的变形、焊缝外观及焊缝尺寸。将免示教六轴塔脚焊接机器人生产效率与原手工焊进行了对比分析。研究结果表明,免示教六轴塔脚焊接机器人,在输电线路塔脚焊接中,成形良好、焊缝外观优美呈鱼鳞纹、焊脚尺寸满足要求,且效率明显高于手工焊接,对后续输电线路铁塔塔脚焊接自动化、智能化升级具有重要意义。创新点: (1)输电线路塔脚免示教六轴焊接机器人专为塔脚焊接应用场景开发,免去了繁琐的示教过程,克服了原先示教导致额示教频繁、示教时间长、操作要求高的问题。(2)在输电线路塔脚焊接中,免示教六轴焊接机器人较传统手工焊接,焊接质量更高且更稳定,可有效缓解输电线路铁塔生产企业,焊接质量波动问题。(3)免示教六轴焊接机器人的应用,为输电线路铁塔塔脚焊接自动化、智能化提供了切实可行的方案,且机器人焊接效率高于传统手工焊。通过“机器换人、机器减人”将有效缓解焊工资源日趋紧缺的难题。
相似文献3.
设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclipse软件开发Android示教系统,利用Android系统的控件创建人机交互界面。测试结果显示,该示教器性能稳定,实现了程序管理与修改的功能,准确地模拟并实现了焊接轨迹。 相似文献
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《热加工工艺》2016,(19)
介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成:一个是主机控制器,另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式,通过CAN总线与机器人电机驱动器通信,通过TTL串口连接WIFI无线模块与远程上位机通信,上位机可在线编写示教程序,并给主控制器发送命令,主控制器接收并处理命令。示教系统具备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分析,结果表明示教系统性能稳定,焊接轨迹准确,具有良好的示教功能,为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决方案。 相似文献
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实现焊接工作的机器人化是焊接自动化发展的主要方向,在汽车制造、工程机械等产业已有广泛的应用.但目前国内外应用的大都是示教再现型焊接机器人, 还无法解决诸如安装误差、焊接变形等各种原因引起实际焊缝线偏离示教运动轨迹的困难,不具备焊缝实时跟踪纠偏的功能.因此,焊缝跟踪对于焊接机器人实现焊接过程显得尤为重要,其中焊缝偏差信息提取是实现焊缝跟踪的主要研究课题.只有准确地识别出焊缝和焊炬的具体位置,才能控制焊炬,使之能够始终保持在焊缝上,从而保证焊接工作的顺利.基于上述目的,本文提出利用摆动式电弧传感器提取焊缝偏差信息,实现焊缝偏差实时跟踪的基本方法. 相似文献
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设计了一种能够实现机器人示教编程、空间运动插补运算求解以及机器人运动控制的焊接机器人嵌入式示教控制器。采用UCOSII实时操作系统进行多任务管理,能够同时驱动四个主轴电机和两个附加轴电机运动,基于em Win图形库设计TFT液晶屏的显示功能,实现人机交互。设计基于逐点比较法的空间插补算法,大大降低系统对硬件的要求。最后通过xyz+R四轴焊接机器人实物仿真和MATLAB软件仿真对示教控制器进行模拟测试。测试结果表明,不管是平面轨迹还是空间轨迹,示教控制器都能在简单的操作下得到良好的再现轨迹,误差在1 mm之内。系统稳定性好,成本合理,利于直角焊接机器人的推广应用。 相似文献
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本文论述了弧焊机器人焊接转向节叉遇到的一个普通问题,即零件加工尺寸误差大,使用常规弧焊机器人编程方法无法进行焊接的情况下,如何采取相应的示教编程方法和焊接规范参数来适应零件加工误差,在不改变原零件加工工艺流程情况下实现转向节叉的弧焊机器人焊接。 相似文献
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本文论述了弧焊机器人焊接转向节叉遇到一个普通问题,即零件加工尺寸误差大,使用常规弧焊机器人编程方法无法进行焊接的情况下,如何采取相应的示教编程方法和焊接规范参数来适应零件加工误差,在不改变原零加工工艺流程情况下实现转向节叉的弧焊机器人焊接。 相似文献
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针对大型工业燃气加热炉炉体面板焊接的机器人单元,设计了一套自动控制系统。采用和利时MC1002E型号的控制器,实现了对焊件运输、定位、加紧和焊接的自动化控制。采用昆仑通泰触摸屏作为人机界面,实现了参数输入、焊接参数动态显示、示教等功能。设置了无线网卡,可实现远程编程。设计了手持式遥控装置,可实现对机器人的远距离控制。进行了工程应用实践,结果表明,控制系统可以满足焊接机器人单元功能的需要,进而实现了炉体面板焊接的自动化。 相似文献
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据悉,2006年国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第六届中国机器人焊接会议将于2006年10月27日 ̄29日在北京航空航天大学会议中心召开。随着先进制造技术的发展,机器人焊接及智能化焊接技术已成为装备制造业的关键技术与发展趋势。当前服役的工业机器人中,将近一半是焊接机器人。然而,由于焊接工件的装配误差、焊接环境与条件的变化、焊接动态过程的复杂性以及焊接变形的影响,致使目前实际应用中的示教再现型机器人焊接工作方式,难以满足高技术焊接产品质量、精度与效率的要求。因此,研究机器人焊接智能化技术并发展新一代具有初步焊工智能行为的智能化焊接机器人系统产品已相当迫切。本次会议正是在这样一种背景下举办的,主要内容有:1、国内著名学者介绍智能机器人、特种机器人、工业机器人、水下机器人等领域及与焊接相关联的研究与发展趋势;2、国际学者报告有关国际上或相关国家及知名研究机构在机器人焊接、智能化技术领域的研究动态与发展趋势;3、国际知名机器人制造公司代表介绍焊接机器人新技术和产品。国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第六届中国机器人焊接会议将在北京召开!本刊记者@钟一 相似文献