基于模糊PID的武装机器人运动控制研究北大核心CSCD

运动控制系统设计是武装机器人设计中的重要内容,控制驱动电机的转速是进行运动控制的常用方法,所研究的武装机器人就是运用控制电机转速这种方法来实现运动控制的。在电机的运动控制过程中容易出现超调、振荡、丢步和两电机不同步的问题,运用先进的控制算法实现电机转速精确控制是运动控制的一种有效途径,设计了一种利用模糊自适应整定PID原理实现对步进电机速度控制的运动控制系统,然后在两驱动电机控制系统中间设计了速度同步补偿器,来保证武装机器人的直线运动性能。通过仿真和试验证实,该运动控制系统具有良好的响应速度、稳定性和控制精度,在两电机负载和干扰输入信号有所差异的情况仍然能够实现电机的同步控制,能够满足武装机器人运动控制的设计要求。     

基于模糊PID的武装机器人运动控制研究

运动控制系统设计是武装机器人设计中的重要内容,控制驱动电机的转速是进行运动控制的常用方法,所研究的武装机器人就是运用控制电机转速这种方法来实现运动控制的。在电机的运动控制过程中容易出现超调、振荡、丢步和两电机不同步的问题,运用先进的控制算法实现电机转速精确控制是运动控制的一种有效途径,设计了一种利用模糊自适应整定PID原理实现对步进电机速度控制的运动控制系统,然后在两驱动电机控制系统中间设计了速度同步补偿器,来保证武装机器人的直线运动性能。通过仿真和试验证实,该运动控制系统具有良好的响应速度、稳定性和控制精度,在两电机负载和干扰输入信号有所差异的情况仍然能够实现电机的同步控制,能够满足武装机器人运动控制的设计要求。     

探究单片机下的电机运动控制系统设计

针对电机的运动控制需求,本文利用AT89C51单片机完成了一种电机运动控制系统设计.而该系统由复位电路、时钟电路、按键控制电路和驱动电路等多个结构组成,能够实现对电机运动的精准控制,并且能够满足系统的各种应用需求.     

S7-200PLC在自动生产线中的应用

本文根据步进电机的最佳起动频率的数学模型和最高运行频率的数学模型,介绍基于S7-200PLC控制步进电机运动在自动生产线中的应用。论述了用STEP7 MicroWIN V4.0 SP5中位控向导组态运动包络及运动控制程序设计方法。     

小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现

设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点。针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器（DSP）的新型电机控制系统。通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制。该系统可以获得符合要求的转角控制精度。     

电机运动控制技术在浮法玻璃生产线上应用研究

电机运动控制是电子电力技术、电机技术、传感器技术等多种学科的交叉应用技术,电机运动控制技术的发展是促进工业自动化的重要环节.如今,平板玻璃的主要生产方式为浮法生产,浮法玻璃在装饰、汽车、灯具等方面的应用广泛.为提升工业玻璃生产效率与加工制作成效,其生产线积极引入了电机控制系统.简述了电机运动控制概念,探究了浮法玻璃生产...     

基于C8051 F340的多直流电机控制系统的设计

多电机的协调工作是机器人控制领域的关键技术之一.提出了以C8051F340为控制器、LMD18200为电机驱动器的解决方案.详细介绍了其硬件设计和软件实现方法.在机械手的运动控制应用中,该控制方法结构简单、可靠.     

工业电机控制开发平台

关键技术:在能源日趋紧张的今天,电机作为电能消耗中最大的一块,其高效的控制方式有相当重要的节能意义;在运动控制方面,高性能电机伺服也有着广泛的用途.本平台致力于高端电机控制,针对三相直流无刷/永磁同步电机(BLDC/PMSM),以及三相异步感应电机(ACIM)进行高效高性能的变频控制开发.     

基于运动控制卡的控制系统的研究

以运动控制卡控制伺服电机运动为主要研究对象,综合应用运动控制卡、电机驱动器、DDL函数库和VB高级语言等组成控制系统。通过调用控制卡中的运动函数库,改变脉冲频率,控制伺服电机的转速和转向,从而实现多轴伺服电机的连续运动。     

基于树莓派的简易电机控制系统设计

二十一世纪,智能化在各个领域有了急速的发展,尤其是在日常生活和工业生产中.基于树莓派微小计算机系统开发设计可进行人机交互的定时、报警和控速控向功能的电机控制系统.以树莓派微小计算机系统为核心控制器,通过L298N双路H桥路模块实现对直流电机的控制以控制电机驱动,调用Python语言包进行软件编程设置.实验证明,设计电机系统具备良好的远控功能,实时的视频图像传输稳定和障碍物获取信息,在出行、安全等领域有广泛的应用前景.     

轮椅脑控算法研究与实验验证

文章介绍了一种基于BCI实现轮椅运动控制的新型控制方法,研究了一种便携化的脑机接口范式,搭建了适用于普通轮椅的便携化脑机轮椅控制系统;系统根据脑电信号的自身特点,选用Emotiv公司的EPOC无线便携式脑电仪采集脑电电波信号,由单片机控制,实现脑电电波数据的处理,由集成两个无刷电机的制动器执行命令,选用ZD6716V3作为无刷电机的控制器,且每个电机中,都有一个霍尔传感器,提供来自电机的速度反馈信号,以精确获取每个电机的速度参数,并将电机集成在轮椅后轮上,实现轮椅速度和方向的控制;此外,进行了基于脑电识别率的控制方式实验、基于小车的脑控实验以及基于轮椅的脑控实验;实验结果表明脑电信号的准确率可以达到83%,满足实际使用需求。     

基于LabVIEW和AutoCAD VBA的运动控制系统

为了在控制系统中实现对复杂运动轨迹的简化操作,建立了设计、绘图和运动控制的一体化架构.以LabVIEW为开发平台,与AutoCAD VBA和Access连接,利用NI运动控制设备开发步进电机轨迹控制系统,重点开发AutoCAD与LabVIEW的组合运用.针对Auto CAD图形数据与LabVIEW数据之间的转储转换,提出了在LabVIEW中读取AutoCAD数据的一种简单方法,实现了两者之间的接口,可以更有效地在运动控制系统中完成各种运动轨迹的信息预处理,人机交互、实时显示轨迹和控制榆出等一体化任务.实验结果表明了该方法的可行性和可靠性.     

基于 KingSCADA 的运动控制状态监测系统

分布式运动控制大量应用于激光装置的自动准直控制组件中,针对大型激光装置运动系统规模大、诊断要求高的特点,独立于运动控制系统之外,基于KingSCADA组态软件构建运动控制状态监测系统,实现控制对象的运行记录归档、故障查询,提升运动控制系统在线诊断分析能力;状态监测系统在大型激光装置自动准直控制组件中得到了应用,实现了电机故障的记录和查询,并通过状态监测系统的历史数据积累,为运动控制系统的智能故障诊断和预测提供了分析数据基础.     

基于MCS-51单片机的悬挂运动控制系统设计

本系统以单片机(89C52)[1]作为悬持运动控制系统的检测和控制核心.采用步进电机作为执行机构,高速光隔器件件、MOSFET器件等作为步进电机的控制器件,利用单片机强大的软、硬件资源,实现了控制物体在80cm×100cm的范围自行设计的线段及圆弧轨迹的运动.     

基于DSP的喷码机运动控制系统的设计

介绍了基于数字信号处理器的喷码机运动控制系统的设计。该系统以TI公司的运动控制芯片TMS320F2812和功率驱动芯片L297、L298为核心,实现了步进电机的精确控制,具有结构简单、性能可靠、控制精度高、功耗小等特点,最后详细给出了实现系统的软硬件结构,并在实验室实现了该运动控制系统。     

近红外光谱干涉仪高精度运动控制器设计

介绍一种以DSP TM320VC5402为核心的近红外光谱干涉仪中的音圈电机数字闭环控制方法.采用增量式数字PID控制策略,实现音圈电机匀速运动控制.该系统通过实验验证,达到速度偏差为满量程小于0.5%的控制精度要求,能够满足近红外光谱干涉仪动镜的精确匀速运动控制要求.     

一种新型嵌入式运动控制器的建模及应用

为了突破运动控制器驱动对象的局限性,结合嵌入式系统和现代运动控制系统的优点,开发了一种新型通用嵌入式运动控制器(NEMC),可以驱动步进电机或者伺服电机,大大提高了运动控制器的适用范围,节约了企业成本.使用UML对嵌入式运动控制器进行建模,通过在绗缝系统中的应用,验证通用嵌入式运动控制器模型的实用性.     

基于USB的运动控制平台及采集卡的设计

本课题的研究目的是要开发一个基于USB总线接口的电机控制平台.并带有数据采集功能.主要包括两个部分:电机的运动控制和数据采集.控制的部分是实现在PC机控制下的步进电机的运动,数据采集方面是监控外界例如温度、压力、湿度等环境条件.以及运动轨迹等数据的采集.     

并联机器人仿真运动控制的多线程实现

现代运动模拟器对响应快速性、跟踪准确性等仿真运动特性提出了更高要求,使得并联机器人机构的运动控制更为复杂。以某型潜艇操纵模拟器为例,其控制软件采用模块化设计,利用NT环境下多线程技术,结合多媒体定时器、普通定时器,实现软件的洗出滤波、运动学反解、运动信息发送、安全保护等多任务的有机调度。在外控线程中建立网络数据接收、数据处理、液压缸控制信息发送等三个子线程,将它们从外控线程中分离出来,大大提高了数据传输和处理及运动控制的实时性和可靠性。     

智能型服务机械人

关键技术：在能源日趋紧张的今天,电机作为电能消耗中最大的一块,其高效的控制方式有相当重要的节能意义;在运动控制方面,高性能电机伺服也有着广泛的用途。本平台致力于高端电机控制,针对三相直流无刷／永磁同步电机（BLDC／PMSM）,以及三相异步感应电机（ACIM）进行高效高性能的变频控制开发。