低副机构的环路方程及其应用

根据相对运动原理,以矢量和矩阵代数为基本工具,采用机构环路方程进行机构的运动分析与综合.     

凸轮副机构的位置误差分析

通过对凸轮副机构的位置分析,将凸轮副机构转化为平面连杆机构,同时,结合凸轮副机构本身的特性,对凸轮副机构的位置误差进行了分析。     

单移动副平面机构有限接近位置的计算机辅助综合

单移动副平面机构有限接近位置的计算机辅助综合杨雁滨唐家玮（黑龙江商学院１５００７６）１前言机构综合的几何法至今仍然被广泛使用，原因之一是图形占有信息的密度远远大于数字和文字；其二是它培养了人的想象力且它是校验解析法中间结果和最终结论的必需手段。但其...     

一种低副等速联轴器——RRERR机构的运动分析

提出一种新的低副等速联轴器机构,并制作了机构模型.进而对这种机构进行了运动分析.     

平面机构的环路分类法及各类机构自由度统一求解的研究

继文献[1]，提出了将平面机构按组成环路的运动副特性分类的“实自由度环路机构”、“虚自由度环路机构”及“时间环路机构”。三种环路机构的划分，不仅使自由度计算不再繁于计数低副及复合铰链的个数因而使自由度计算更为简便，而且解决了“虚自由度环路机构”中特殊运动副约束度难以确定，以及“时间环路机构”中运动副重复计算甚至无法计算问题。由此将一般机构、瞬心机构、瞬变系统自由度、纯移动副机构、虚约束及局部自由度等各类平面机构自由度求解不一的方法，统一为便捷实用的公式：F=n-2r。     

平面多杆低副机构的完全平衡

在给出平面多杆机构的摆动力和摆动力矩完全平衡的一般条件的基础上，对常见平面低副机构的平衡问题进行了分析，并给出了用最少配重完全平衡一些常见机构的条件．     

平面机构的环路组成原理及其自由度求解研究

提出以平面机构环路为单元,研究机构自由度的新观点,研究了机构环路组成原理。发现环路对机构的约束常数为2。由此提出机构自由度环路求解的简捷公式：F=n-2r。     

平面低副机构运动误差的复数分析法

采用复数向量法导出了平面低副机构运动误差的通用公式,它不仅适用于单自由度的简单平面低副机构,而且适用于多自由度的简单平面低副机构,以及复杂的平面低副机构.     

三维等灵敏度低耦合弹性机构的设计和优化

振动对仪器和机床的精度都有较大影响,对其进行准确检测和分析,是实现振动有效控制的前提。 本研究提出了一种高灵敏度和低耦合三维弹性机构及其参数优化方法。 介绍了三维弹性机构的构型,并通过理论建模、参数优化和仿真分析完成了三维弹性机构的设计和优化,最后将该弹性机构与高灵敏度、低耦合传感系统相结合,研制了高性能三维低频加速度计系统,并实测了加速度计系统的性能参数。 根据实验结果,使用该弹性机构的三维加速度计的灵敏度优于 2. 0 V/ (m·s-2),耦合误差低于 1. 5% ,以及频率响应范围为 1~ 13 Hz,符合设计要求。 因此,本研究所提出的三维弹性机构具有三维等灵敏度和低耦合的特点,可以广泛应用于各种三维加速度计。     

含高副平面机构的自动识别

机构识别机构型综合中占有非常重要的位置，对含高副机的识别、目前还没有文献涉及。本文首次提出一种含高副平面机构的自动识别方法。作为应用，综合出了七杆及七杆以内单自由度、含一个高副的所有机构。     

基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究

并联机构位置正解可以转化为非线性方程组问题,针对这类问题的复杂性和多解性,提出将共享适应度粒子群算法和Newton迭代法相结合的求解非线性方程组的新方法——PSO-Newton算法。该方法使用共享适应度机制引导算法寻找全部最优值,以全局最优值为初始点进行Newton迭代,极大提高了算法的收敛速度,变异算子的引入保证个体多样性有助于提高全局寻优性能。最后将该算法应用于2PR2SPS并联机器人机构位置正解问题,结果表明该算法效果良好,是一种快速求解并联机构位置正解的新算法。     

齿轮副在平面机构分析中的探讨

齿轮副在平面机构的结构分析中通常被看作平面高副,引人一个约束,这与一些实际情况不符。从齿轮副的两种不同接触情况探讨了齿轮副实际所带入的约束数。提出采用按锁合方式和按中心距的相对位置情况两种方法来具体判断齿轮副所引入的约束数。通过在牛头刨床运动机构、平板印刷机主运动机构和行星齿轮-连杆运动机构的应用和分析可知,该种判断方法可以有效的解决带齿轮副的平面机构自由度计算及齿轮副的高副低代问题。     

对含有齿轮副平面机构自由度的计算

通过对齿轮副约束属性的分析，指出了齿轮副分别具有高副和低副的条件，为人们正确计算含有齿轮副平面机构的自由度提供了理论依据。     

空间机构位置分析的矢量回归法

本语文给出了一适中矢量回归公式,用来解决空间机构位置分析问题。该方法不需要引入坐标系,计算量小,具有通用性,易于写电算程序,是一种易于掌握的简便方法。     

具有运动副间隙机构的动力学研究

在本论文中,依据Kane方法,建立了一种新的研究具有运动副间隙的机构动力学的数学模型。作为一个例子,研究了有一个运动副间隙的平面曲柄摇杆机构,所得到的数学模型比现有的模型准确而且简单,数值结果准确地揭示了由于存在运动副间隙在机构高速运转时所产生的动特性。这种方法容易推广用于有运动副间隙的空间机构的研究。     

机构中齿轮副的属性及其确定方法

<正> 齿轮啮合运动时,齿廓既滚动又滑动,一般都认为齿轮副是Ⅳ级普通高副,而在某些含齿轮到的平面机构(图5(a))中,却认为两节圆作纯滚动应属Ⅴ级瞬心副。怎样认识齿轮副的属性,已引起人们普遍关注和深入探讨。有的文献提出对平面自由度计算公式进行修正,这就把原本十分简单的问题搞得复杂化,笔者认为,关键在于对重复约束的认识,在此基础上,勿需修正平面机构自由度计算公式,问题也能迎刃而解。     

含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述

构造一种含环路布局、构件类型、运动副类型和运动副轴线方位信息的运动链的拓扑特征矩阵。构件的类型构成特定的环路布局,运动副的类型及其轴线的方位配置决定运动的状态特征,多副构件是联系环路间的桥梁。以运动链构成的独立环路为基础构建特征矩阵的行数,运动链的构件数目构建特征矩阵的列数;以独立环路的旋向确定构件及其排序;以代表运动副类型的符号或数字表达构件及环路间的连接关系;以同一构件上两个运动副的相对轴线方位描述运动副的方位特征。构造的运动链特征矩阵为(2l+2)×n,而单环运动链为3×n矩阵。实例表明,该特征矩阵可以描述各类运动链,与传统n×n拓扑矩阵相比,结构大大简化,而且拓扑信息量多。该矩阵特别便于由特征矩阵构造对应的机构简图,同时也为计算机辅助运动学和动力学建模提供了一种便捷途径。     

数控机构位置校正方法的研究

数控部件与设备本体的位置调整对系统的工作质量至关重要。文章阐述了数控机构在与调整中位置校正的基本方法，介绍了基因芯片自动化分析仪器的数控定位器和投影式全自动视野仪的激光二维数控扫描装置的位置校正算法。     

螺杆钢球副夹紧机构的设计与研究

专用夹具是实现工件精确定位与快速安装的有效手段,设计出了一种螺旋副与钢球副组合的专用夹紧机构;充分利用了螺旋副的自锁性、钢球副的大增力性与机械效率高的特点,研究了它的输出位移量、力传递的关系与机械效率;通过对设计实例的分析,展示了夹紧位移、夹紧行程中各运动副中的受力与机械效率的大小。