一种基于视觉的移动机器人定位系统

具有自主的全局定位能力是自主式稳定机器人传感器系统的一项重要功能,为了实现这个目的,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统,这里介绍了一种采用光学蝗全方位位置传感器系统,该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成,其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上,然后可通过观测路标物「视角定位的方法,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向,实验证明,该系统可以只的在线定位,     

运用异质传感器信息融合的移动机器人自定位

采用单类、单一传感器很难获得移动机器人的准确定位.为此,运用异质传感器信息融合来提高定位精度.首先,建立机器人运动方程和CCD摄像机观测模型.然后,利用扩展卡尔曼滤波器进行状态估计,选择Q,R矩阵抑制系统的模型噪声和量测噪声,并实现移动机器人的自定位.接着,建立超声波传感器的观测模型,获得机器人的自定位信息.最后,运用BP神经网络,将两种自定位信息进行融合,实现两类传感器的优缺点互补.仿真实验表明,运用异质传感器信息融合能明显地提高移动机器人的自定位精度.     

嵌入式移动机器人视觉定位及地图构建系统设计

设计了一种具有定位和导航功能的嵌入式移动机器人,采用双控制器协同工作模式并具有多种感知模块;在设计的嵌入式平台上进行了单目视觉定位和导航研究;通过彩色路标和电子罗盘实现对机器人的定位,分析了摄像机成像原理,给出了世界坐标系和图像坐标系的映射关系,简化了机器人定位的难度;通过超声波传感器旋转测距获得周围环境信息,对环境信息处理后建立地图的栅格模型;实验表明该定位方法能够准确提取路标的重心,具有较好的定位精度,减少了计算时间;通过超声波数据可以比较准确的建立环境模型,能够满足避障要求。     

单目视觉人工路标辅助的移动机器人导航方法

室内机器人在采用里程计法长距离导航时,定位精度下降很快,以及以往人工路标定位方案的识别准确率低,又难以满足导航实时性的要求. 针对这些问题,本文设计了能快速准确识别的人工路标,从而来修正机器人里程计法导航的累计误差,并通过卡尔曼滤波将人工路标和里程计法的定位信息有效地融合起来. 实验结果表明,数字人工路标的识别准确率高,且识别速度满足导航实时性的要求,该方法有效地提高了移动机器人里程计法导航时的精度和鲁棒性.     

基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统

在一些布局易变或存在较多动态障碍物的室内,移动机器人的全局定位依然面临较大的应用挑战.针对这类场景,实现了一种新的基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统.该系统将人工路标粘贴在不易被遮挡的天花板上来作为参照物,仅依赖一个摄像头即能实现稳定的全局定位.整个系统根据具体的功能分为地图构建和全局定位两个过程.在地图构建过程中,系统使用激光SLAM算法所输出的位姿估计结果为基准,根据相机对路标点的观测信息来自动估计人工路标点在全局坐标系中的位姿,建立人工路标地图.而在全局定位过程中,该系统则是根据相机对地图中已知位姿的人工路标点的观测信息,结合里程计与IMU融合的预积分信息来对位姿进行实时估计.充分的实验测试表明,机器人在该系统所部署范围内运行的定位误差稳定在10 cm以内,且运行过程可以保证实时位姿输出,满足典型实际室内移动机器人全局定位的应用需求.     

一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法

研究多机器人编队的导航问题,针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度,为了提高系统定位精度,提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法.根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型,利用量测信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息,将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理,得到编队中各机器人的定位数据.通过对单机器人和编队多机器人协同定位进行仿真,结果表明,编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位,且具有更高的定位精度.     

基于全景近红外视觉的室外移动机器人定位系统

针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。     

基于单片机的水下机器人定位系统

水下机器人的定位系统利用超声波传感器获取距离信息,同时采用三点定位法计算出位置坐标.利用单片机存储时间信息和温度信息,并将这些信息实时传送到工控机程序完成定位.最后,通过实验获取了超声波的定位数据,并采用非线性优化的方法对数据进行了分析,得到两种不同发射传感器的定位精度,对以后改进系统和提高定位精度都有参考价值.     

危险气体泄漏源搜寻多机器人系统的设计与实现

危险气体泄漏源搜寻是仿生嗅觉技术的重要应用领域之一.为了提高气体泄露源定位的效率和准确性,设计并实现了一种基于无线传感器网络的气源目标搜寻多机器人系统.该系统由多个嗅觉机器人组成,每个机器人作为无线传感器网络节点实现信息交换,协同工作,实现危险气体泄漏源的定位.嗅觉机器人以DSP处理器(TMS320F28335)为控制核心,对MOS气体传感器和风速传感器的输出信号进行融合,设计了浓度梯度与风速信息相结合的单一气体泄漏源搜寻算法.当嗅觉机器人完成气源定位时将发出警报,其他机器人利用装配的麦克风阵列和声源定位算法实现对泄漏源的间接定位.最后,为了说明所设计的多机器人系统对气体泄露源定位的有效性和准确性,本文设计了针对单一泄露源的气源搜寻实验进行验证.     

基于多元M序列的人工路标设置方法

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路标特征差异,进而提高定位对测量噪声的抗干扰能力.该方法在变电站巡检机器人系统平台上的实验,以及在不同测量噪声条件下的仿真结果,表明了其有效性.     

基于JSP分页技术的研究

电子商务应用中的数据量往往非常大,甚至会达到几十万到几千万条记录的规模,将如此大量的数据显示在一个页面里困难大、效率低。在这种情况下就需要采用分页显示技术将数据库中符合条件的数据逐页显示给用户。对JSP分页技术进行比较,在分析JSP分页技术特点的基础上,提出一种有效的分页解决方案,同时对分页技术的优化进行阐述。     

系统集成芯片综述

集成电路芯片工艺的发展已可使一个系统或一个子系统集成在一个芯片上 ,称为系统集成芯片。本文综述了系统集成芯片的硬件构造、超长指令 (VLIW )结构、芯片嵌入软件及软硬件协同设计方法。     

基于CUDA的引导源目标定位快速算法研究

研究引导源的目标定位问题,为实现水下目标定位提供了一种新的途径。实际海洋环境中存在噪声,对定位精度的影响非常大,为了实现低信噪比条件下对目标的准确定位,提出了一种改进的邻域平均法对条纹图像进行降噪处理。同时,由于声场计算和图像处理需要非常大的计算量,实现会耗费较长的时间,提出了利用CUDA技术对GTL算法进行加速处理。处理结果表明,经降噪方法处理后,目标距离估计结果准确,误差较小;与传统CPU方法相比,CUDA技术能不改变精度,且使算法时间减少,为目标定位提供了依据。     

基于《伤寒论》的命名实体识别研究

研究《伤寒论》中命名实体的识别方法,助力张仲景《伤寒论》不同版本文本的深度挖掘,有助于传承中医文化.该文尝试构建ALBERT-BiLSTM-CRF模型,提取《伤寒论》中疾病、证候、症状、处方、药物等实体,并与BiLSTM-CRF模型和BERT-BiLSTM-CRF模型进行对比.五次实验ALBERT-BiLSTM-CRF模型三个评价指标准确率(P),召回率(R)和F1-测度值(F1-score)的平均值分别为85.37％,86.84％和86.02％,相较于BiLSTM-CRF模型和BERT-BiLSTM-CRF模型F1-score分别提升了6％和3％.实验表明相比BiLSTM-CRF和BERT-BiLSTM-CRF模型,ALBERT-BiLSTM-CRF模型在基于《伤寒论》的实体识别任务中效果最好,更适用于中文古籍的知识挖掘.     

Hibernate技术在基于GIS数据库中的应用研究

空间信息的存储和处理问题是地理信息系统(GIS)的核心问题.对空间数据和属性数据的统一存储管理已成为必然趋势.本文通过对GIS中海量数据的存储方式进行研究,指出对象-关系型的数据库存储方式是空间数据库的发展方向.在此基础上讨论了Hibernate技术与GIS数据库的结合,使用Hibernate技术将关系数据库中空间数据和属性数据进行封装,屏蔽了数据库底层操作,使得程序员可以用面向对象的思想随意操纵数据库,在利用了关系数据库的快速检索、查询能力的同时也增强了数据的一致性和可移植性.     

面向性能的软件再工程研究

将提高遗产系统性能作为软件再工程的一大目标加以考虑,提出了一种基于反模式的再工程方法。这种方法通过对一些反模式的特征进行识别,在遗产系统中发现对于系统性能有不良影响的设计并通过一定的方法加以消除,从而达到改善遗产系统性能的目的。     

Elastos中间件ContentProvider的设计与实现

E1astos是具有中国自主知识产权的面向服务的新型嵌入式网络操作系统。目前主要用嵌入式设备,多款基于Elastos的3G手机已经面世．一款基于Elastos的电子书也即将进入量产。本文提出了基于Elastos的Content Provider,这是一种易于使用和扩展的应用程序数据访问模式．解决了在需求多变的市场背景下,手机应用程序如何方便的访问数据的问题。     

Elastos中间件ContentProvider的设计与实现

Elastos是具有中国自主知识产权的面向服务的新型嵌入式网络操作系统。目前主要用嵌入式设备,多款基于Elastos的3G手机已经面世,一款基于Elastos的电子书也即将进入量产。本文提出了基于Elastos的ContentProvider,这是一种易于使用和扩展的应用程序数据访问模式,解决了在需求多变的市场背景下,手机应用程序如何方便的访问数据的问题。     

AADL模型的测试方法研究

近几年来,MDA开发方式的应用使得如何保证模型质量成为研究的热点.以基于模型的测试为研究对象,研究了对AADL模型进行模型测试的方法,并提出了结合马尔可夫链对AADL模型进行测试的框架以及实施方法.最后,通过示例进一步说明了该方法.     

剖析Windows的用户验证机制

随着Internet和电子商务的发展,信息安全越来越得到业界的重视,其中网络操作系统的安全更是系统安全的基础.本文从计算机安全性的角度出发,着重讨论了Windows针对不同的使用环境所提供的用户身份验证的机制.