高速并联机械手运动学标定方法

以可实现2平动自由度运动的并联机械手——Diamond机械手为研究对象,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法,该方法以动平台参考点初始位置为标定坐标系原点,首先辨识并补偿主动臂回零转角误差．而后再辨识并补偿其它几何参数误差。实验结果验证了该方法的有效性。     

危险弹药机器人机械手运动学仿真分析

运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间。运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础。     

Delta并联分拣机器人的运动学分析及仿真

以典型的3-RSS型Delta并联分拣机器人为研究对象,进行了机器人结构的设计、运动学分析,推导了该机器人工作位置的正逆解方程,采用MATLAB进行了正逆工作位置方程的求解,并对该机器人执行器末端工作空间进行了运动学仿真,得到了并联机器人的工作空间,对Delta并联分拣机器人的运动控制具有较为重要的参考意义。     

海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真

在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成。针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在MATLAB中建立了机械手的运动学仿真模型。基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛方法,求出机械手工作空间仿真结果。所做工作提供了机械手理论分析参考模型,为后续轨迹规划及控制研究奠定了理论基础。     

三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究

在平面内运动的三杆柔性机械手运动学方程的建立是对其动力学分析和进行准确控制的基础.应用浮动坐标系,矢量法和D-H变换矩阵法建立了机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿.使用Matlab软件对机械手末端运动轨迹和角度变化等进行了仿真实验,证明了柔性机械手弹性变形在空间准确定位中的影响,提出了一些减小误差的方法,为进一步研究柔性机械手较为精确的动力学和控制模型奠定了良好的基础.     

物料搬运机械手机构运动学分析及仿真

为了机械手可以得到进一步的优化和更高的效益,本文选用了二轴桁架式机械手,并对其进行运动学分析,解出运动学的正、逆问题;并完成机械手的三维建模,再对机械手进行运动模拟及仿真分析,判断其结构设计的合理性。     

自动上下料机械手运动学分析及仿真

基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。     

并联机械手实验装置研制

研制了一种并联机械手装置,并对两台并联机械手对击小球的过程进行了研究。分析了该机械手的运动学问题,推导出其位置方程、速度方程。对机械手的运动和小球的运动建立了数学模型,并对机械手的位置、速度、角速度和运动轨迹进行仿真和试验。试验表明,该装置性能稳定、运动过程安全可靠,满足相关科研和教学使用要求。     

机械手运动学仿真的实现

介绍了建立一个适用于机械手运动学的仿真软件系统。该系统是在Windows平台上,采用VC 和OpenGL图形库,表示机械手各关节图形模型,开发机械手运动的三维动态模拟软件。并以Stanford机械手为例,实现了机械手三维图形仿真。     

齿轮抓取机械手运动学建模与仿真

齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。     

气动并联机器人的结构设计及控制

在电子、轻工、食品和医药等行业中，通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、包装、分拣等操作，传统生产中这类工作由人工完成，劳动强度大，生产效率低，使用高速运动的机器人进行生产可以极大地提高生产效率。三自由度气动并联机器人以气缸、比例阀、拉绳式位移传感器、比例阀和球铰来构建机械结构，以单片机STM32F373VCT6作为控制芯片设计控制电路，以压缩空气作为能源。根据三自由度气动并联机器人的机械结构及运动特征，得到结构末端的运动学正解和逆解。根据机械结构的约束得到机械手的工作空间，并以二自由度机械臂为例验证了协调控制算法，实验结果证实了该算法的有效性。     

一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析

提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和一维转动。利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性。通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性。因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值。     

在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究

根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

介绍了混联机构的搬运码垛机器人控制系统的设计与实现方法,根据工作现场的实际需求,对离线码垛过程进行了研究,通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断,建立离线编程的基础,给出了机器人码垛的路径规划,硬件控制系统采用工业PC（IPC）作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。软件系统运用了PLC来控制机械人手爪且自主开发码垛机器人控制软件,通过码垛关键参数的输入及示教盒控制方式,经实际使用结果证明控制系统的有效性与合理性。     

基于PLC机械手控制系统设计与实现

为了提高机械手在工业生产中定位的精度,介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案.详尽地论述了三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法.     

并联机器人末端轨迹测量系统设计

针对机器人末端轨迹检测问题,提出了一种基于拉线传感器的并联机器人末端轨迹追踪系统。该方案采用拉线式位移传感器与角度传感器作为数据采集端,经数据采集卡传递给计算机进行数据处理,实现末端轨迹测量。最后,设计试验样机并基于 Ｃ＃ ＷｉｎＦｏｒｍ 模块编写数据处理模块,从而实现仿真结果与实际相互印证的目标。     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供了一个具有挑战性的课题。介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定,设计合理。     

球面SCARA机器人控制系统的设计

介绍了三菱PLC在球面SCARA机器人控制系统的应用,并详细给出球面SCARA机器人控制系统的设计过程.     

搬运机器人控制系统设计

设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。     

基于6-UPS并联机器人的副面调整机构设计

针对奇台110 m口径全可动射电望远镜（QiTai radio Telescope, QTT）天线副面调整机构的技术指标,文中提出了一种基于6-UPS并联机器人的副面调整机构。分别利用多刚体动力学分析和控制仿真软件对副面调整机构进行了虚拟样机建模和动力学仿真,得出副面调整机构运动关节在天线指天和仰平两种工况下从零位运动至指定位姿所需要的最大驱动力。进一步建立了大射电望远镜副面调整机构的有限元模型,对其零位时的结构进行了模态分析,得到了前6阶固有频率,为工程设计提供了理论参考。