基于H∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制

针对非线性不确定机器人的跟踪控制，提出了一种基于H∞变结构控制的模糊神经网络控制方案．基于模糊神经网络的学习和函数逼近能力，补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰，H∞变结构控制提高了机器人对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性，削弱了控制输入的抖振。仿真实例证实该控制方案的有效性。     

机器人腕关节伺服系统的变结构控制

基于不连续控制的滑模变结构控制理论,具有控制算法简单,易于实现,系统鲁棒性强等特点。本文针对一类特殊的伺服运动——机器人关节运动,采用变结构理论,做了一些设计工作,仿真结果和实际调试,证实了变结构控制的有效性。     

可控串联补偿装置的智能变结构控制

以改善电力系统的暂态稳定性为目标,提出了可控串联补偿装置的智能变结构控制 规律的设计方法。通过 提取系统的运行特征,对系统的运行状态进行判断,在此基础 上给出控制决策。决策过程与网络结构和系 统的工作点无关,控制规律具有很好的鲁棒性。 研究结果表明：所设计的控制规律能有效地改善系统的暂 态响应。     

一种基于非线性传递函数的变结构控制

针对工作范围广，参数变化大的非线性系统，为了改进非线性控制器的鲁棒性能，本文提出了一种基于非线性传递函数的非线性变结构控制器设计方案，并利用这种方法设计了某激光制导炸弹控制通道的控制器。仿真结果证明，该方案动态响应快，鲁棒性强，跟踪效果良好。     

BLDCM位置伺服系统的离散变结构控制

针对BLDCM位置伺服系统的参数不确定因素,提出一种基于扰动动态补偿的组合趋近律,探讨该系统的离散变结构控制器.在控制器的作用下,理论上获证该系统的稳定性.实验结果显示系统输出对电动机的负载转矩和转动惯量的摄动具有较强的鲁棒性,达到了降低系统的抖振和提高控制精度的目的,有效改善了系统的控制质量.     

水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制

针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略.利用Lyapunov稳定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性,构造基于sigmoid函数的软变结构控制器,给出水下机器人软变结构控制的具体算法.将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究,实验结果验证了该方法的可行性和有效性.与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析,分析结果表明,基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快,有效地削弱了系统抖振,具有良好的动态性能.     

DC-DC变换器的变结构控制应用现状

变结构控制以其良好的控制性能在非线性系统中得到了越来越广泛的应用，本文对DC－DC变换器中变结构控制方法的应用现状做了概括性的研究，主要包括滑模面的类型及其相应的使用范围，存在的问题及常用的解决方案，以及变结构控制的发展趋势。     

基于模糊自适应调整趋近律的变结构控制

将模糊控制与变结构控制结合起来 ,设计一种新的扰动估计方法 ,自适应调整变结构控制的趋近律,既能保持变结构控制的鲁棒性 ,又能大大削弱控制系统的平均抖动。仿真实例验证该方法有效     

开关磁阻电机的滑模变结构控制

针对开关磁阻电机存在磁场严重的非线性且数学模型不精确等问题,提出了一种滑模变结构控制方法。它主要是通过切换函数从而不间断地来回切换系统量,系统总约束在切换面上,然后系统的状态变量自动地滑到原点。利用滑模变结构控制的快速性和完全自适应性,设计了滑模变结构控制的开关磁阻电机调速系统,同时推导出了该方法的数学模型,最后编程实现并在实验台上调试。实验结果证明,与常规的控制策略相比,滑模变结构控制改善了系统的动态性能,有较强的鲁棒性,且在无需知道电机精确模型的情况下可有效克服转矩脉动。     

一种非线性连续预测变结构控制方案

提出了一种非线性连续预测变结构控制方案,将非线性连续预测控制与滑模变结构控制结合起来。其控制器由针对对象标称非线性模型设计的连续预测控制器和针对对象不确定性设计的滑模变结构控制器组成。所提出的方案既具有变结构控制鲁棒性强的优点,又由于连续模型预测控制的引入使得变结构控制的“抖振”大大减小。应用于二自由度机械手轨迹跟踪控制,仿真结果表明了所提控制方案的有效性。     

模糊自适应变结构控制系统的实验研究

本文将模糊控制与变结构控制结合起来,在不牺牲变结构控制系统鲁棒性的前提下,可大大削弱控制系统的平均抖动,仿真结果表明了这种方法的有效性。     

电力系统变结构控制

变结构系统具有高速响应、良好的动态特性和鲁棒性强等特点为我们提供了电力系统鲁棒控制的有效手段。本文首先对电力系统控制作了一个简单的历史回顾，然后介绍了变结构系统的基本概念，全面地介绍了目前电力系统变结构控制的研究现状及各种设计方法，并评述和讨论了它们的优缺点，最后对这一领域进一步发展的方向，阐述了作者的观点。     

电力系统的多机分散变结构励磁控制

本文提出一种非线性变结构励磁控制器,它结合了非线性微分几何方法及变结构控制理论的优点。     

基于RBF神经网络滑模变结构独立变桨控制研究

为降低大型风电机组由风剪切、风切变和塔影效应在叶片上产生的不平衡载荷,根据风力机气动力学、风剪切、风切变和塔影效应,提出一种基于RBF神经网络滑膜变结构独立变桨控制策略。滑模变结构控制抗干扰强、鲁棒性强和响应速度快,缺点是滑模变结构控制易产生抖动。利用RBF神经网络的在线学习能力,实时调整滑膜变结构控制器增益,使滑模函数趋于切换面,有效降低滑模变结构控制的抖动,提高独立变桨控制系统的动态性能。利用Matlab/Simulink和GH-blade软件搭建了5 MW风电机组的联合仿真模型。仿真实验表明采用所提出的独立变桨控制方案能有效降低桨叶根部不平衡载荷,还能提高风电机组运行在额定风速以下的功率性能。通过试验平台的测试,也验证了所提出的独立变桨控制策略的合理性。     

基于非线性变结构控制的统一潮流控制器对电力系统稳定性改善的研究

建立具有UPFC（统一潮流控制器,Unfied Power Flow Controller）的输电系统的动态数学模型.此模型的4个控制变量中,ψ2对系统稳定影响最显著.因此,文章结合非线性微分几何方法和变结构控制理论的优点,对ψ2控制向量进行了非线性变结构控制设计.同时也对m1,ψ1,m2控制向量分别进行线性控制设计.最后对单机--无穷大系统进行仿真分析.结果表明：具有非线性变结构控制的UPFC能更好地改善系统稳定性和鲁棒性.     

PMSM位置伺服系统的离散积分变结构控制

讨论了利用离散趋近律设计不确定离散时间系统的变结构控制问题，针对离散趋近律造成系统的抖振，设计了离散积分变结构控制(IVSC)策略，应用于永磁式同步电动机(PMSM)位置伺服系统。仿真结果表明，离散积分变结构控制策略可以明显改善系统的品质，增强系统的鲁棒性．     

变结构控制在伺服系统中的应用及其仿真

将变结构控制策略应用于交流伺服系统的调速和定位。仿真实验的结果表明，采用变结构控制的伺服系统响应速度快，控制精度高，对负载变化和自身参数扰动具有良好的鲁棒性，其调速和定位性能明显优于传统的控制方法。     

对象增广法处理变结构控制系统抖动的仿真研究

对变结构控制的抖动问题进行了初步探讨,通过引入一阶增广网络,将抖动置于控制系统的低压部分,从而使抖动为工程所允许,仿真结果表明了这种方法的有效性。     

一种带有解耦干扰补偿器的离散变结构控制方法

提出了一种带有解耦干扰补偿器的离散变结构控制方法．通过设计解耦干扰补偿器将离散变结构控制系统的控制项和系统的不确定项分别控制，在设计过程中采用了变速趋近律的离散变结构控制方法，并分别对调节和跟踪系统进行讨论．实现了离散变结构控制系统的控制项和不确定项的解耦鲁棒跟踪控制．仿真结果表明了该方法的有效性．     

基于滑模变结构控制的数字化全桥移相软开关电源

本文以滑模变结构为控制核心,研制了以DSP为控制芯片的全数字化全桥移相软开关电源。文中分析了该电源的控制时序及滑模变结构的数字化控制方案,并给出了系统的实验结果。从实验结果可以看出滑模变结构控制鲁棒性强,系统的稳定性能好,动态响应速度快,并且主回路的开关管实现了零电压软开关。