自动引导车模型

电路原理 电路由自动导向电路和信号识别电路两部分组成。图1(a)是自动导向电路,它可使AGV沿着预定线路行走。由四个比较器集成电路IC_1中的二个比较器IC_(1-1)、IC_(1-2)等组成“窗口”电路,当AGV处于预定线路正中行走时,红外发光管LED所发出的     

触发点可调节的施密特触发器

<正> 用几块通用型的集成电路,可组成一个触发点可调的施密特触发器,它的触发点可在很宽的范围内进行独立的调节,可正(滞后)、负(超前)或零。如图1所示。图1的电路中,IC_1和IC_2分别由通用型运算放大器组成的两个电压比较器,比较器的阀电压分别由电位器W_1和W_2产生。FF_1和FF_2为两个正跳边响应的D 型触发器。当电压比较器IC_1的输入信号达到U_a 时——U_a 是IC_1的开关点     

单片倍频电路

<正> 图1所示的倍频电路仅用了一片集成电路。和其它倍频电路一样,该电路也利用输入信号的上跳沿和下跳沿来产生数字脉冲。这样,就有效地将输入信号倍频了。在IC_1的输入端如果没有RC网络,IC_1就不能产生任何输出脉冲。然而,由于加入一些RC网络就使输入信号的一个沿相对于另一沿延时了。对于上跳沿,IC_1的A输入滞后B输入,而对于负跳沿,IC_1的B输入滞后A输入。这样,改变R_3就可以使输出脉冲的占空比从0到100%可调。IC_1的最小输出脉冲宽度决定了该电路的最高频率。     

一种实用的单片机自动复位电路

<正> 用两块集成电路就可组成一种简单而实用的单片机自动复位电路.其原理线路如图1所示。图中,IC_1 与R_1、C_1组成单稳态电路,R_1、C_1为其定时电阻、电容。IC_2与T、R_2、R_3、C_2等元件组成产生复位脉冲的逻辑电路。该电路初次上电时,由于电源电压V_cc 经R_3、R_4对C_2充电,使得A 点电位从零按指数规律上升到电源电压,因此在B     

时基集成电路密码控制器

<正> 用556双时基集成电路组成的数字密码控制器,具有保密性强、工作可靠、功耗低、制作简单、限时按码开锁及误按码自锁等特点,适合各种电子密码锁或密码保险开关上使用。该控制器为四位密码控制器,由三块NE556C 双时基集成电路组成,如图1所示。IC_1的1～6端组成单稳态定时电路,用于限时开锁控制,R_2、C_2为定时元件,IC_1的8～12端、IC_2、IC_3的1～6端分别组成四个触发记忆电路,IC_3的8～13端组成开锁闪     

开关编程脉冲发生器

<正>笔者研制的低频功率脉冲发生器可用开关对脉冲的宽度、序列等进行编程,并可方便地通过编程产生二相、三相脉冲.可广泛用于控制、通讯、电力电子等领域.该电路结构简单,容易调试,编程直观、清楚实用.一、电路原理基本电路由多谐振荡器(IC_1)、开关编码电路(IC_2)、功率输出级(IC_3)三部分组成,如图1所示.IC_1采用555时基电路.555多谐振荡器的电路形式有多种,但以这种形式的频率较稳定,受电源波动影响小.振荡频率可由下式确定:     

同相积分器的改进

<正> 图1所示是曾经发表过的一个同相积分器电路。图中IC_(1a)产生所要求的积分项,但也产生比例项的边缘效应,这是所不希望的,所以该项用IG_(1b)加以消除而只保留纯粹的积分项。但在此存在一个电位问题;若     

直立行走机器人腿部平衡系统

虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史,但是双足直立行走的机器人世界上很少。主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂,但为了研究出与人更加接近的机器人,这是必须克服的难关。主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题,包括硬件设计和软件的设计,侧重于对硬件的设计,即着重介绍直立行走机器人腿部平衡系统的相关知识、设计目的、设计思路、方案的确定、原理设计及分析、硬件调试。     

仿人机器人在复杂环境中的行走研究

在仿人机器人行走限定性的研究中,由于外界环境的复杂性,仿人机器人在行走过程中很容易失稳,导致不能稳定行走的问题.为了避免失稳摔倒,结合FZMP的在线调整策略,提出了通过调整直立姿态、调整落地角动量控制、落地减振控制和落地位置控制四种稳定行走控制方法,通过改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动,给出了髋关节的高度补偿计算公式.使得机器人行走的整个过程,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.通过ADAMS软件和虚拟仿真验证,改进方法能有效的实现机器人在复杂环境中的稳定行走.     

基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制

为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性, 本文基于自学习中枢模式发生器模型, 提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成, 并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹的方法, 在线调节机器人步长、抬腿高度和步行速度等关键参数.参考生物反射行为, 利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹, 提升行走质量. 控制系统的参数通过优化算法来进一步改善行走性能.相比于传统的CPG关节空间法, 本文所采用的自学习CPG工作空间法不仅极大简化了CPG网络结构而且提高了仿人机器人行走的适应性.最后, 通过仿人机器人坡面适应性行走的仿真和实验, 验证了所提出控制策略的可行性和有效性.     

下期内容预报

未来科技越来越聪明的现代机器人 若干年后,机器人将和现在的电脑一样,与我们的生活息息相关,至少,机器人可以为我们承担很多的家务。现在,能和人类一样用双腿直立行走的机器人已经研发成功,设计者们正在考虑如何让这些机器人变得更聪明。     

仿人机器人的步态行走设计与实现

迈进高速发展的智能时代，医疗、工业等领域对智能化产品需求越来越高，仿人机器人即是现代科技快速发展的高度智能产物之一。仿人机器人的步态行走设计采用STM32F103RBT6单片机作为主控芯片，系统包含六个舵机、开源舵机控制器、电源电路等，可分别进行上位机在线和脱机调试，实现直立行走、转弯、翻滚动作，动作流畅、运行稳定。     

点接触式两足步行机器人直立姿态稳定控制

针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机器人直立姿态进行稳定控制。仿真结果表明,该算法具有较宽的稳定范围,可以使机器人在上电以后和从行走切换到站立状态时迅速恢复直立姿态,保持稳定。     

清扫机器人自主充电系统的设计

在设计了充电站的硬件电路(包括电源电路、可由软件及硬件调节充电电流的电池恒流充电电路及定位编码信号发射电路)的基础上,提出了一种机器人采用随机行走模式在未知环境下自动找寻充电站的全新自主充电算法,使机器人具备自主找寻充电站充电的能力。     

脉冲推力作用下半被动双足机器人的行走动力学分析

为了提高半被动双足机器人在水平地面上行走的稳定性,研究一种脉冲推力作用下半被动双足机器人的行走动力学行为.以最简单的特殊行走模型为动力学模型,采用支撑腿脚后跟脉冲推力作为双足机器人行走动力源.鉴于系统模型的高度非线性,将连续阶段的非线性微分方程线性化;利用角动量守恒和脉冲推力构造一个二维离散映射;采用离散映射的不动点及其特征值分析系统周期步态的存在性和稳定性;接着讨论系统的倍周期分岔.在理论分析的基础上,通过Matlab软件对半被动双足机器人的行走动力学进行仿真实验. 仿真结果表明,在水平地面上行走的半被动双足机器人具有稳定的周期-1步态和周期-2步态.     

双轮自平衡机器人行走伺服控制算法

为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器.使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验.一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制.实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题.     

用正向偏置改善精度的整流器

<正> 图1所示的电路往往用于精密的全波整流电路中。去掉输入电容C_1,该电路的功能便成了精确的绝对值产生器。电路工作时,如果一个正向的输入经过R_1加到IC_1的反向输入端时,运放IC_1的输出转向负,D_2导通,从而连通线路中的反馈电阻R_2,并且传递增益为1的反相输出,然后供给加法电路IC_2。     

基于STC单片机的高铁建造机器人设计

针对2011年全国职业院校技能竞赛机器人项目"模拟高铁建造过程"的任务要求,设计了一种基于STC单片机、以一个可升降作业平台和两个单自由度机械臂为主体机构的四轮自动机器人。该机器人通过光电循迹电路获取路径信息,经单片机识别处理、产生两路PWM信号驱动行走电机运转,实现工件的车载运输;产生另外两路PWM信号经脉冲分配器和驱动电路,控制多个机构电机按顺序运转,实现工件的识别、抓取和投放。针对竞赛场地,设计了循迹行走算法,研究了多电机分步工作方式,并进行现场试验。结果表明,该机器人运行稳定可靠、作业效率高,完成了全部任务要求。     

自制小功率电子三分频有源音箱

本文向读者介绍的小功率电子三分频有源音箱,具有小巧灵便和音质优良等优点,很适合居室不宽的音乐爱好者使用。 1.电路部分图1是单个声道的功放电路原理图。在该电路中,IC_2与IC_4分别同四只阻容元件构成二阶有源滤波的高通、低通两个音频通道。IC_3接成反相器,从IC_2、IC_3、IC_4输出端同时取样得到的1倍音频电压信号经过低噪声、高β值三极管9014混合放大后,由射极输出与输入信号相位相反的中音频段电信号。由于电路中高、     

变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制

传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态.针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法.首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例...