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根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。 相似文献
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通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法. 相似文献
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为了满足喷涂要求,设定机器人空间坐标系,建立运动学方程,求出机器人运动学正解,然后利用反变换法求出机器人运动学反解,从而建立了关节转角和喷涂机器人手部姿态之间的关系。 相似文献
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根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。 相似文献
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利用Pro/E软件建立机器人手臂模型后,再建立各个关节的坐标系,并给出机器人手臂各连杆参数、各关节变量初始值及其变化范围.运用机器人正、逆解的求解方法在VC++里做出机器人手臂正、逆解的可视化求解界面,此界面既加快了机器人正、逆解的求解速度,也为机器人的控制奠定了基础. 相似文献
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3-RSR并联机器人运动学研究 总被引:3,自引:1,他引:3
在已有研究的基础上,给出了更为简单、完善的3-RSR并联机器人封闭正解,以及一般结构参数下的逆解和对称结构参数时的封闭逆解的求解方法.该机构运动学正解的最大数目为16组,逆解数目最多有8组,求逆解较其它三自由度并联机器人复杂. 相似文献
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文中提出一种新型的三自由度平面并联机构,对其结构特点进行概述,并且针对其进行了运动学正解和逆解分析,得出了四组正解装配模式和八种逆解工作模式.另外利用极坐标搜索法得到了机构的定姿态工作空间,画出了其工作空间分布图. 相似文献
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一种新型完全解耦移动并联机构的运动和奇异性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种新型三自由度完全解耦移动并联机构,机构的三条分支中各包含一个平行四边形结构,推导出该机构运动位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构主动副的移动范围,并根据机构正、逆雅可比矩阵的奇异性对机构奇异位形进行了系统地分析。由于在整个运动过程中机构雅可比矩阵为三角阵,因此机构为完全解耦并联机构,这使得机构在控制和轨迹规划等方面较为简单。此外,分支中平行四边形结构增加了机构的刚度。该机构在坐标测量机和虚轴机床等方面具有广阔的应用前景。 相似文献
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