Delta机器人传送带与视觉的标定方法

针对机器人在流水线上精确抓取的问题,提出了Delta机器人系统的标定.通过机器人末端执行器在传送带上移动,计算出机器人与传送带的比例因子与转化矩阵,从而得到传送带相对于机器人的位姿,再通过相机对传送带上的物体获取计算出相机与传送带之间的转化矩阵.最后由传送带作为中间媒介,计算出视觉与机器人的转换关系.这一标定过程为实物抓取打下了基础.     

Delta机器人控制器电路优化设计

针对Delta机器人安全性、可靠性和可维护性方面的问题,提出了一种设计高性能Delta机器人的方法,该方法针对Delta机器人的试用情况,对控制器硬件电路工作性能、静电放电、雷击浪涌、射频辐射特性等方面进行实验研究和测试分析,进一步对Delta机器人控制器的电源电路、通信电路、信号输入电路、外壳屏蔽和静电释放等关键电路进行了优化改进。通过优化前后的测试结果表明,优化改进后的控制器硬件电路的多项测试指标比之前有较大提升,从而进一步提高了Delta机器人的安全性、可靠性和可维护性。这种方法对于设计制作其他机器人也有较好的借鉴意义。     

自动机器人视觉控制系统

ABU（亚广联）于2002年8月31日在日本东京举行了首届亚太地区大学生机器人大赛，CCTV中国大学生机器人大赛冠亚军得主中国科技大学机器人队代表中国参赛并荣获亚军，我们研制的由视觉系统控制的机器人还获得了最高技术奖，成为本次大赛的一个亮点，本文介绍了这个机器人的视觉控制系统。     

Delta系列并联机器人研究进展与现状

Delta系列机器人具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、动力性能好等一系列优点,成为并联机器人中的热点问题而备受国内外学者的关注.本文根据掌握的大量资料文献,对Delta系列机器人在运动学、动力学、控制策略、机构性能与尺度综合等方面主要研究成果、进展进行了综述,并对存在的问题和进一步的方法思路进行了总结展望.     

双机器人系统的其坐标标定

多机器人协调系统研究中，机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题，本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法，通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现。该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程，由于系统自动完成，且不需要任何人工标定辅助。文中还给出了消除标一误差的直角坐标系坐标在交归一化的方法。仿真研究表明所给方法的有效性。     

抓取传送带上运动工件的机器人视觉系统

本文通过一线阵CCD器件构造图象系统和利用单板机进行数据处理,构成了一基于传送带上运动工件抓取的机器人视觉系统.本文在CCD图象系统接口电路设计中采用先进先出(FIFO)存储器;在工件特征的搜索和计算时,采用了行程码法和轮廓坐标法相结合的方法.在系统工作的可靠性和快速性上均收到较好效果.     

双机器人系统的基坐标系标定

多机器人协调系统研究中，机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题，本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法，通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现．该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程，可由系统自动完成，且不需要任何人工标定辅助．文中还给出了消除标定误差的直角坐标系坐标轴正交归一化的方法．仿真研究表明所给方法的有效性．     

微操作机器人显微视觉系统的研究

本文深入研究了基于生物工程领域显微视觉系统的设计方法．给出了微操作物体平面坐标及微机器人手端位姿的求取方法；提出了基于载物台平动测量微操作物体的高度及微机器人做三维空间已知运动标定出微机器人手端在摄像机坐标系的坐标，进而确定微机器人手端与微操作物体之间位置关系的单目视觉方案．采用两步法对显微视觉系统进行了标定．实验证明该系统运行可靠，达到显微操作的要求．     

小纪汗煤矿带式输送机控制系统

小纪汗煤矿以ControlLogix 5000系列的PLC作为矿用带式输送机主控制系统的控制核心,其具有性能可靠、操作简单和维护方便的特点,是煤矿井下带式输送机理想的配套设备。     

刮板输送机控制系统设计

针对煤矿综采工作面用刮板输送机存在的启动过程冲击电流过大、稳态过程易出现空载/超载以及保护措施不到位的问题,设计并实现基于直接转矩的刮板输送机控制系统.根据刮板输送机工艺要求,设计控制系统总体设计方案,由中央控制分别控制机头、机尾两个变频器,根据变频控制原理以及直接转矩控制原理,对刮板输送机启动过程、稳态过程以及保护/...     

带式输送机张紧系统自适应控制策略研究

科技的进步导致对能源需求量增长,长距离、大运量带式输送机的增量越来越大。张紧系统是带式输送机的重要组成部分,输送带保持合理的张力范围是保证煤矿安全生产和带式输送机稳定运行的关键。通过对输送带驱动系统建立力学模型,得到输送带驱动不打滑最小张力,并通过与保持托辊间输送带合理下垂张力比对,得到输送带最小张力计算方法;并根据带式输送机运行过程分析,得出输送带张紧系统自适应控制策略工作环境及其控制方法,建立了基于模糊PID控制的输送带张力控制模型;通过Simulink对张紧系统自适应控制模型仿真,得到不同载荷下张紧力响应曲线。所建立张紧系统自适应控制方法响应快、超调小,能够满足输送带时变载荷自适应调节的使用需求。     

胶带输送机双驱同步控制系统

介绍中国国电山西朔州平鲁区国兴煤业2×315kW主井提升胶带输送机,及其主从同步控制系统的体系结构,并对特色技术进行分析.     

带式输送机自动纠偏设备控制系统的应用研究

带式输送机作为一种广泛应用在煤矿上的物料运输设备,具有稳定性高、经济性强的优点,但随着输送机的带速不断增加,输送带长度不断加长,在高速运行过程中由于输送带的黏弹性冲击或者物料分布不均等,均会导致输送机在运行过程中的跑偏现象,轻则导致运输物料的撒料,重则导致皮带翻转、机架倾覆,给煤矿井下的物料运输带来了严重的安全隐患。因此,为了确保物料运输安全,不得不采取降速的措施,使输送带的物料运输效率受到较大的影响。为此,提出了一种新的带式输送机自动纠偏设备控制系统,能够自动对输送带运行过程中的偏位量进行校正。实际应用表明,该自动纠偏设备能够有效地确保输送带在运行过程中的稳定性,有效提升了输送机的物料运输效率和安全性。     

基于嵌入式技术的带式输送机控制系统

针对基于PLC的带式输送机控制系统存在体积大、PLC程序更改不方便、成本高等问题,提出了一种基于嵌入式技术的带式输送机控制系统的设计方案;详细介绍了该系统中嵌入式本质安全控制机、控制驱动器、远程I/O模块的硬件及软件设计。实际应用表明,该系统解决了基于PLC的带式输送机控制系统存在的问题,具有较好的稳定性、灵活性和友好性。     

带式输送机集中控制系统改造设计

针对某矿原有的带式输送机控制系统存在各台带式输送机之间沟通不畅,相关人员无法实时了解带式输送机运输系统生产过程的问题,提出了一种带式输送机集中控制系统的改造方案。该系统在不改变原有系统就地控制方式的前提下,以ControlLogix PLC为核心,采用iFIX组态软件采集和监控各台带式输送机数据,实现了调度中心对整个带式输送机运输系统的集中控制功能。实际应用表明,改造后的系统将各个独立的电气控制系统综合集成在一个系统里,加强了各台带式输送机之间的配合,提高了设备的安全性和可靠性。     

主胶带输送机远距离集中控制系统

针对五阳煤矿井下主胶带输送机系统采用的各自控制、分散操作 ,造成严重空耗电能和多次造成压胶带输送机事故的问题及其胶带输送距离远的特点 ,选用可编程控制器的远程通信模块 ,通过双芯双绞线来实现主胶带输送机的远距离集中控制、自动操作 ,使输送机的启动和停止程序化 ,减少了输送机空开时间 ;基本杜绝压胶带输送机事故的发生。     

烟企物流系统中积放控制技术的研究与应用

针对物流输送系统中关键技术——积放控制进行实践研究,提出一种更为方便、实用的积放控制方法,给出相关控制原理及控制程序,并与现有积放控制技术进行相关性能对比。实践证明,该积放控制方法应用于链条输送机的控制,能够有效降低系统硬件成本,具有稳定性高、适应范围广以及调试方便等优势。     

大型胶带输送机多驱动控制策略的研究

以晋煤集团成庄矿的主斜井胶带输送机为例,提出了一种胶带输送机双滚筒、三电动机驱动控制策略。该控制策略采用以Ⅰ驱动滚筒驱动的1号电动机为主驱动,按速度给定,Ⅰ驱动滚筒驱动的2号电动机按力矩跟踪,Ⅱ驱动滚筒驱动的3号电动机按给定速度的1.1倍跟踪,并采用力矩限制的方式对胶带输送机进行控制。仿真实验结果验证了该控制策略的可行性。