共查询到16条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
2.
3.
4.
5.
6.
双轮驱动足球机器人动态性能分析 总被引:8,自引:0,他引:8
双轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速 ,经常以较高速度完成直行或曲线运动 ,每秒钟至少要调整 30次位姿 ,因此应该具有很好的动态性能。本文从分析足球机器人受力出发 ,建立了足球机器人动态性能分析模型 ,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素 ,得出了一系列有价值的结论 ,为设计高性能足球机器人提供了理论依据 ,对小车的合理使用也具有指导价值。 相似文献
7.
8.
足球机器人为智能机器人学科的发展提供了一个具有挑战性的课题。介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定,设计合理。 相似文献
9.
本文提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析,在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解,最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。 相似文献
10.
11.
针对RoboCup中型组足球机器人在比赛过程中,被动式控球机构不具备断球功能、持球不稳定,以及带球不能进行小角度转弯等问题,将红外传感技术与机电一体化技术应用到中型足球机器人控球机构中,设计了基于Atmegal28的主动式控球机构,通过串口从上位机读取机器人的行进姿态,结合红外传感器探测到的控球区域信息,选择了左右持球臂传动电机的控制方式,实现了比赛过程中机器人的断球、带球转身和持球等关键技术。采用模块化架构理念,设计了DC—DC电源电路、红外传感器电路、空心杯直流电机驱动电路、持球臂机械构件以及系统软件。实验结果表明,中型足球机器人控球系统的输出电压、PWM波、红外探测距离等参数误差均小于2%,RisingSun机器人在实际比赛中的有效控球时间达到了56%。 相似文献
12.
13.
足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台^[1,5]。机器人系统的核心部分是决策子系统,本文介绍了一种决策子系统的分层控制结构设计,它由协调层,运动规划层和基本动作层组成。然后介绍了足球机器人决策系统层结构推理模型。 相似文献
14.
15.
管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较 总被引:10,自引:0,他引:10
为了使管道机器人能够适应管径为400~650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构.分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点.针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出.该调节机构能很好地适应管径为400~650mm的管道. 相似文献
16.
MECHANISM DESIGN AND MOTION ANALYSIS OF A SPHERICAL MOBILE ROBOT 总被引:3,自引:0,他引:3
Zhan Qiang Jia Chuan Ma Xiaohui Zhai Yutao 《机械工程学报(英文版)》2005,18(4):542-545
A new spherical mobile robot BHQ-1 is designed. The spherical robot is driven by two internally mounted motors that induce the ball to move straight and turn around on a flat surface. A dynamic model of the robot is developed with Lagrange method and factors affecting the driving torque of two motors are analyzed. The relationship between the turning radius of the robot and the length of two links is discussed in order to optimize its mechanism design. Simulation and experimental results demonstrate the good controllability and motion performance of BHQ-1. 相似文献