一种可见光通信的定位机器人设计

目前的定位技术主要是基于全球定位系统(GPS)的室外定位技术，如果在室内，GPS的误差会比较大。传统方式采用摄像头采集图像，通过算法进行定位，但是其成本高，应用比较复杂，因此本文设计了一款基于可见光通信的定位机器人，采用ROS系统进行开发，通过可见光通信获取位置，通过光照传感器得到靠近或者远离目标的位置，最终实现在室内进行定位。     

基于RGBD摄像头的障碍物检测

检测障碍物是机器人自主移动的基础. 为了提高检测的障碍物效率和准确率, 提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法, 主要分为障碍物识别和检测长度, 宽度两部分. 在障碍物形状不规则的前提下, 通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心, 用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓, 利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置, 同时, 用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度. 结果显示, 在不同位置检测同一物体的误差不超过9%. 因此, 改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高, 坐标转换法速度快, 可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.     

基于视觉的机器人定位精度提高方法

定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程,精确、可靠地实现定位是移动机器人应该具备的一项最基本也是最重要的功能之一。针对机器人在完成穿过门的导航任务过程中,现有的视觉定位方法存在精度不高,不能为机器人的导航提供精确位置信息的问题,提出了一种基于离线学习的方法来得到摄像机的内部参数随机器人位置的变化关系,使机器人在粗定位的基础上,自适应地调节摄像头的内部参数,修正定位结果,达到提高定位精度的目的。实验证明了该方法的有效性。     

基于声源定位技术的智能视频监控系统

针对目前的大部分视频监控系统都是基于图像检测的静态或动态监控,提出了在智能视频监控系统中应用声源定位和摄像头动态采集进行联合判决的方案。系统采用麦克风阵列对声源进行定位,然后驱动摄像头转动到声源位置监控,通过图像分析给出报警动作。实验结果表明,该系统在低噪声干扰的实验环境下,能实现对声源的有效定位,并进行异常情况报警。     

基于一致性Unsented卡尔曼滤波的多机器人定位

主要研究了多机器人编队过程中机器人的定位问题.在编队过程中机器人仅利用通过场地上方的摄像头捕获的图像得到自身的位置容易受干扰导致定位不准.利用队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,用相对观测信息和自身的位置以及附近被观测机器人的位置估计来更新一致性Unsented卡尔曼滤波算法中的状态估计.最后通过实验来对比未滤波前定位精度和分别采用Unsented卡尔曼滤波算法和一致性Unsented卡尔曼滤波算法定位精度,实验结果表明一致性Unsented卡尔曼滤波算法能够有效地提高定位的精度.     

基于优化异质BP神经网络信息融合的清洁机器人定位研究

清洁机器人的移动定位是个复杂的非线性定位的问题,精密机械结构与路径规划无法补偿定位不精确造成的移动误差,提出一种基于异质RBF神经网络信息融合的清洁机器人定位技术,设计了智能机器人的控制系统、移动系统和感知系统,设计多个位姿传感器后,实时采集位置信息,在主控芯片中使用粒子群优化神经网络技术对多传感器的信息进行融合,计算清洁机器人的位置信息,解决了位置因素非线性强,定位误差大的问题,并且有效提高了神经网络的局部收敛能力;使用机器人多传感器的实验平台测试证明,这种方法下清洁机器人的移动中定位准确率较传统方法提高13%,具有很强的可靠性与实用性。     

广角摄像机在机器人视觉定位中的应用

为了保证广角摄像机在现代机器人视觉定位应用中的准确性,以广角摄像机像素坐标的反畸变过程为研究对象,提出一种在畸变对应表的基础上使用中心迭代法以及区域插值法确定物体实际位置的方法。通过实验证明了该方法能够测量物体的位置,其精度能够满足工业使用要求。     

基于全景视觉的机器人回航方法

提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定白然路标点之间的对应关系....     

面向目标搜索的轮式机器人的设计与研究

应用嵌入式技术、无线传输技术和图像处理技术,设计搜救机器人,为防灾救灾提供技术服务.采用ARM 11微控制器LM3S9B96设计机器人和手持终端,机器人通过所携带的摄像头采集图像并进行压缩后,通过wifi传输给手持终端;手持终端用TFT液晶屏显示所接收到的远程图像信息,并通过用户界面通过wifi向机器人发送控制命令;机器人根据命令控制自身的运动以及摄像头的转动.实验结果表明,采集的图像清晰、命令执行及时可靠,能够较好地完成目标探测、搜索等任务.     

基于双目视觉的目标定位与测距系统硬件平台

自主目标识别与定位问题是智能化林业机器人工作的重要基础.以林业环境中树干识别及定位为目标,设计一种基于双目视觉的数字视频实时处理系统硬件平台.使用双目摄像头采集图像,并对采集信息进行三维信息计算,输出目标定位与测距结果.实验结果表明,该硬件平台可以完成图像采集及处理功能,达到预期的实验效果.