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壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人,其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台,并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。 相似文献
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基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究 总被引:2,自引:1,他引:2
首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台,确定了各控制节点间的通讯协议,并根据所提出的分布控制器结构设计了控制软件。 相似文献
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基于分层控制的移动机器人最优运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题,基于分层最控制理论,提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题,仿真实例证明了该方法的有效性。 相似文献
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本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题,文中讨论了爬壁机器人的运动力学正问题和运动学逆问题,并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制,给了了这种控制策略的PID调节器的参数选取以及仿真结果。 相似文献
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自主式移动机器人系统的体系结构 总被引:6,自引:3,他引:6
本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上,提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型(离散)事件状态模型,用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作,确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶,并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。 相似文献
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日本壁面移动机器人技术发展概况及我们的几点建议 总被引:4,自引:0,他引:4
本文对日本在壁面移动机器人技术方面的发展现状进行了较为全面的评述。壁面移动式机器人是日本通产省“极限作业机器人”研究计划的一部分.它的应用范围非常广泛,具有较大的潜在市场.研究日本的壁面移动机器人技术对于发展我国的壁面移动式遥控机器人技术,快速跟踪上该领域的世界先进水平是很有裨益的. 相似文献
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为了使移动机器人能在动态环境中安全地运动并探索周围的情况,针对动态变化的环境中,传感器范围有限的一类非完整系统-独轮移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避免静止和运动的障碍物.文中在极坐标下,考虑了移动机器人和障碍物的相对运动,首次将极坐标变换与李雅普诺夫分析方法结合起来,提出一种解决独轮机器人的位置跟踪和避障问题的方便实用的被动式控制算法:更重要的是,所提出的方法考虑了运动控制的饱和约束.通过仿真实验证明了提出的独轮机器人多目标控制的李亚普洛夫设计的有效性,为进一步研究多移动机器人或具更复杂的非完整约束机器人的多目标控制奠定了基础. 相似文献