基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究

壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。     

基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究

首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，确定了各控制节点间的通讯协议，并根据所提出的分布控制器结构设计了控制软件。     

基于CAN总线移动机器人控制系统的设计

非结构化环境的移动机器人作为一个复杂系统,囊括了多电机驱动控制、多传感器信息采集融合以及信息传输等技术,通常具有体系结构不明显、布局混乱、通讯实时性差、可扩展性差等缺点,极大地制约了移动机器人智能化的发展和工程应用;该文介绍了一种基于CAN总线、模块化的分层混合式机器人控制系统的设计方法,并给出了硬件、软件上的具体设计与实现,根本上解决了上述缺点,并且成功应用于工程项目中,能够满足高辐射环境下的设备检查任务要求.     

基于CAN总线的分布式控制系统及应用

本文介绍了ＣＡＮ总线以及基于ＣＡＮ总线的ＨＹＣＡＮ智能分布式控制系统的应用。     

基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计

根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。     

如何选择CAN总线工业控制器

Hermann Automationstechnik是一家专门生产客户定制自动化设备和工业机器人的公司,它使用了Janz’CANdisplayBOX—M12面板系统。带有集成CAN总线工业网络的工业级PC（IPC）可以帮助当今的机械设计者在最短的开发时间内集成所需的硬件和软件,达到更优异的可靠性和灵活性,此种方式同时具...     

基于CAN总线的分布式搬运机器人控制系统研制

本文通过深入研究现场总线和计算机控制技术,提出了一种基于现场总线的分布式机计算机控制技术,并将这种技术应用到搬运机器人实验平台的控制中,为高校开展现场总线技术、计算机控制和机器人技术的教学研究与应用提供了实验平台。     

基于现场总线的通用工业控制器的设计与实现

本简介了现场总线系统结构,详细介绍了一种基于现场总线的通用工业控制器的软硬件实现方法。     

基于CAN的工业机器人内部通信总线设计

介绍了一种基于CAN总线的分布式工业机器人控制器的研究开发情况,实现了总线与各模块的接口设计,并制定出相应的机器人控制器内部通信协议。这种机器人控制器布线简单,系统可灵活扩展,有效提高了工业机器人的性能。     

壁面移动机器人的发展现状与研究

本文简要介绍了国外壁面移动机器人发展的现状和应用范围,分析了各种吸附机构与移动机构的特点,最后介绍了所研制的 BF—Ⅰ型墙面移动机器人的结构特点和控制系统,该原理样机已经过试验,并在北京863计划七、五成果展览会展出。     

基于CAN总线的干式变压器智能温度控制器设计

介绍一种具有CAN总线接口的干式变压器智能控制器。该控制器可同时检测多路温度,控制变压器冷却风机启、停。通过人机接口可方便地设定报警及跳闸阀值。系统性能稳定,抗干扰能力强。     

基于CAN总线的分布式仓储系统设计

传统仓储系统普遍存在自动化程度低,控制不便,数据存储查询节点远离现场等问题。针对此类情况,设计了一种基于CAN总线的分布式仓储系统。系统以便携式计算机作为控制站,以CAN总线为基础与被控节点组建分布式网络,被控节点主要由以单片机为核心的控制电路与带有可控电磁锁的货柜组成基本硬件。控制站通过CAN总线向被控节点下发控制指令,控制货柜电磁锁动作,实现柜门开闭的远程控制。通过实验验证,发现基于CAN总线的分布式控制网络具有可靠性高、数据传输迅速等特点,基于该网络的仓储系统实现了“集中管理,分散控制”的目的,同时也验证了CAN总线在仓储系统自动化控制设计中应用的可行性。     

基于CAN总线和双传感器的仿人机器人运动控制系统研究

提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.     

基于CAN总线和DSP的仿人机器人运动控制系统研究

从全新的角度对仿人型机器人运动控制系统进行了尝试和探索，提出了一种以DSP为核心、CAN总线为通信标准的新型控制结构，并分情况给出了三种不同的设计方案。整个控制系统集成在机器人本体上，结构灵活，工作稳定可靠，经实践证明，十分适合仿人机器人的控制。     

基于CAN总线的分布式控制器设计和实现

机电系统一般包括机械结构、控制系统和控制软件三部分。提出了一种适合大学生科技创新使用的基于CAN总线的分布式控制系统,包括可扩展的硬件和基于CSOS(CPU Sharing Operation System)多任务操作系统的开发模块,根据易学、易用、低价、小巧的设计原则,采用飞利浦的P89C58X2作为控制芯片,LM629作为直流电机控制芯片,sja1000和tja1050作为CAN控制器和收发器。给出了基于该控制系统的智能机器人寻线控制实现方法实例。     

基于RT-Linux的实时机器人控制器研究

本文结合机器人控制器的特点，提出了采用RT-Linux操作系统改进机器人控制实时性的方法，并对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的划分。最后给出了一个在RT-Linux操作系统下实现硬件设备实时驱动程序的实例。     

一种基于FPGA的CAN总线计算机测试系统设计

为了测试纺织机机载计算机的性能及模拟其运行过程,提出了一种对机载计算机基于CAN总线的测试系统,给出了面向应用的CAN总线报文协议,介绍了通信节点的系统协议,阐述了功能结构和基于FPGA软硬件的通道实现过程,实际测试表明,该测试系统能够良好地实现通信,达到了有效评估被测计算机的目的.