物料搬运的发展

<正>1 自动存贮与恢复补救系统(AS/RS)90年代在AS/RS方面将出现以下一些进展:(1)将出现新型设备的小车,能更加快速的搬运物料,并对装载量影响不大.(2)将生产大装载量的坚固结构,重量轻且成本比现今的设备低得更多.(3)将会出现更高生产率和更准确公差的搬运和恢复补救设施的更加密集控制的驱动软件包.     

现代物料搬运及其发展趋势

介绍了在物料搬运方面计算机和软件将对设计、控制物料搬运系统的方式产生深刻的影响。     

煤矿机电设备库房物料搬运系统应用分析

以车集煤矿机电设备搬运系统的优化为工程背景,分析了矿山企业机电管理中物料搬运、仓储系统效率低、成本高的原因,应用工业工程技术手段对机电搬运系统进行了优化,改进了机电库房总平面布置和物流流程,提高了设备的搬运效率,降低了矿井的生产成本。     

安全搬运物品

有时候会发生这种情况,你因为搬重物而导致背部受伤。为什么?因为你搬东西的方式通常都不正确。搬东西之前要先做好规划。搬东西的时候,要让物品贴近你的身体,这样会比较容易搬起来。要确保你搬的东西有个好的支撐点,你也不希望搬到一半掉了。还要再想一件事,你要把那个东西搬到哪里去?要确保你的搬运路线畅通无阻。     

井下搬运机械手的设计与仿真研究

针对煤矿井下搬运以及运输的特点,确定了一种搬运机械手的设计方案。确立了系统的组成及实现方法,对关键部件进行了承载分析计算,根据工作负载以及工作状况,确定了机械手的动力选择;通过基于Solidworks的建模、动力学仿真及有限元应力计算,研究了机械手的动力学特性及关键部件的强度特性,通过校验,设计结构符合要求,为机械手的安全性及可行性设计提供了重要的依据。     

相临工作面支架快速搬运

文中对液压支架解体搬运和整体搬运进行了初步分析,可知液压支架整体搬运可使相临工作面液压支架搬运工艺简化,搬运工期缩短,搬运成本降低。     

大型综放液压支架快速搬运技术研究

为了提高煤矿井下综放液压支架搬运效率,在对煤矿井下支架搬运情况分析的基础上,结合工程(IE)技术,应用其搬运技术,通过对支架组装流程和搬运流程分析,提出了大型综采液压支架的快速搬运方法。该方法有效保证支架搬运的高效性与安全性,缩短工作面安装工期,降低成本,提高生产效益。     

基于PMAC的搬运机器人动力学控制

根据搬运机器人的性能要求,设计出它的机械结构,然后对其进行动力学分析,计算出实现给定运动所需要的驱动力和力矩。对控制系统进行了分析,提出了微型计算机(IPC)加PMAC2A-PC/104运动控制卡的控制方法。对PMAC的特点简要介绍,并给出控制系统的软、硬件设计。     

液压支柱自动搬运设备机械臂的设计与研究

针对煤矿井下液压支柱自动搬运设备,对其机械臂部件进行设计与研究,利用理论知识和工程实践经验设计成折叠形式,并对其进行运动学分析。通过Adams软件对折叠臂部件进行运动学仿真模拟,来分析折叠臂的位移、速度、加速度等运动特性,再通过ANSYS软件分析其重要零部件的结构强度。结果表明：所设计的折叠臂部件工作时,其运动特性和结构强度均很好地满足设计要求,安全无误地完成搬运工作,减轻了井下工作人员的劳动强度。     

矿用钻杆自动搬运系统设计研究

针对朱家峁煤矿工作条件恶劣、人工换杆强度大等难题,基于机器视觉及工业机器人,设计了钻杆自动搬运系统,对钻杆自动搬运系统组成进行分析,设计了钻杆自动搬运系统的总体结构,对机械手抓取钻杆的受力进行有限元分析;基于MATLAB对机器人抓取钻杆的路径及抓取精度进行仿真。仿真结果表明,该系统可以保证钻杆搬运安全稳定运行。     

3-RRRT搬运机器人位置正解研究

目前国外机器人技术在矿山机械设备研制领域的应用已逐步深入,如在恶劣、有毒等环境下的应用,以及矿山机械设备的机器人化改造等等,而且已经创造了良好的市场和经济效益。国内在这一领域才刚刚起步,因此研发适用于数十亿吨矿岩开采、加工和运输任务的机器人是具有长远和现实意义的。本文所研究的是适用于矿山开采、机械加工、装配等高速搬运场合的一种3-RRRT型并联机器人,如图1所示。     

手工搬运作业下矿工腰部肌肉疲劳分析

为研究井下煤矿工人腰部肌肉的疲劳状况,设计了矿工手工搬运作业试验范式,对矿工搬运作业前后腰部的最大随意收缩拉力值F_MVC、F_MVC′,以及心率和血压进行了测量,并记录每个阶段作业任务完成后矿工对自身疲劳的主观评价值(B_RPE),进而探究个体体质量指数(I_bm)、负重(F_load)、心率(R_h)与作业时间(t)对疲劳速率(v)、肌力最大随意收缩百分比(f_MVC)和主观评价值(B_RPE)等肌肉疲劳指标之间的显著性关系。显著性和相关性分析结果表明：随着搬运作业时间的增加,矿工腰部肌力下降速率增快,肌肉疲劳程度增加;随着矿工年龄增大、心率增高,主观疲劳感知强烈;体重超标、体型肥胖的矿工更易疲劳。构建了疲劳主观评价值(B_RPE)一元线性回归预测模型,用其量化矿工肌力疲劳与主观疲劳的变化关系。以期优化煤矿从业人员的作业设计和轮班制度,预防肌肉骨骼疾病风险。     

搬运机器人的设计与制作

为了实现在危险环境下的物品搬运与提高运输效率,设计了一款搬运机器人,能实现在视频窗口下远程遥控机器人搬运有底座物品,与在布线的模拟仓库中以循迹的方式搬运物品,并能对搬运物品通过数据库进行物流管理。上位机设计完成了对VB控制界面开发,用通讯模块,使上位机和下位机之间进行通讯。下位机是单片机,它根据上位机指令对丝杠电机及车体驱动电机进行控制。上位机与下位机之间的通讯通过RS232串口和无线发射接收模块来完成。     

新型煤矿井下支架搬运拖车的设计及应用

为提高煤矿液压支架搬运效率,降低搬运成本,分析了我国目前支架搬运的方式及特点,提出了一种新型支架搬运方法,介绍了支架搬运拖车的适用范围、技术参数、结构组成及工作特点,校核了支架搬运拖车U型框架结构强度。实际应用表明,研究提出的搬运方式使用设备单一,转运环节简单,参与人数较少,可避免安全隐患,提高支架搬运效率,缩短综采工作面的搬家倒面周期。     

回风巷搬运式超前液压支架研制及应用

综采工作面的快速推进对工作面端头和超前支护可靠性提出了更高要求。ZQ4000/20.6/45型搬运式超前支架支护强度高,可有效支撑顶板,避免对巷道顶板反复支撑,减缓巷道围岩的变形。该型超前支架可实现工作面的安全开采和高产高效,在山东能源集团得到了推广和使用,对国内同类煤矿的巷道顶板治理有参考价值。     

诺阿门迪铁矿的矿石加工和搬运系统

介绍诺阿门迪铁矿的开采、矿石加工和搬运系统。     

连续搬运使用对矿用陀螺全站仪稳定性的影响

以淮北矿区芦岭煤矿贯通测量为例,通过在一定时间、地域差异井上定向边测定陀螺方位角,验证稳定状态下该陀螺全站仪的寻北精度稳定性;通过对井下一定距离定向边的定向,以井下搬运距离量化震动对仪器引起的误差,采集各陀螺定向边数据并评定寻北中误差;认为井下陀螺寻北稳定性随着搬运距离增大而大幅降低。建立井下陀螺定向中误差与搬运距离高相关性拟合方程,预测该陀螺全站仪连续搬运距离限制。     

井下搬运机械手插补系统的设计

针对井下物料搬运特点,采用STC15F2K60S2系列单片机作为开发平台,实现了一种低成本搬运机械手的插补控制。通过对插补控制器硬件与软件模块组成和功能的设计,实现了输入脉冲的产生、输出脉冲的计数以及运动方向的控制。根据物料输送轨迹的特点,设计了快速插补准备模块的算法,对等速和加减速阶段进行了参数计算,为基于单片机平台的插补系统研究提供了一定的参考。     

矿用智能遥控搬运拖拽机器人研发

介绍了矿用智能遥控搬运拖拽机器人相关理念及其在煤矿井下搬家中的应用,指出目前人工智能技术在矿山应用只是点状结合和浅度结合,有待实现与人工智能技术和矿山某个生产或管理系统层面的深度融合,矿用智能遥控搬运拖拽机器人未来将融合矿井智能通信、智能控制和智能计算技术,实现数字化矿山的计算、处理,实现矿山最高层次的智能控制及子系统的数据应用。