高压输电线巡线机器人多电磁传感器的信号处理

通过实验对高压输电线路电磁场的分布进行分析,对电磁传感器的信号噪声进行分析,研究多电磁传感器信号的接入方法,并根据此方法设计了信号处理电路.现场和实验室实验表明,采用此种信号接入和处理电路得到的信号稳定,信噪比高,完全满足巡线机器人的要求.     

煤矿井下悬挂式巡线机器人自动控制系统的分析

针对现有的悬挂式巡线机器人在工作中存在的易绞绳、信息传递稳定性差等难题,结合无线传输理论,提出了一种新的悬挂式巡线机器人自动控制系统,并对该控制系统的结构原理等进行分析。通过试验验证表明,该机器人自动巡查控制系统能够实现对井下巡查的机器人的自动控制、数据记录和判定,将监测数据实时传输到地面监控中心,可有效提高煤矿井下的监测准确性。     

质心调节式巡线机器人机械本体的结构设计

依据高压输电线路特点及巡检要求,设计了一种质心可调节的巡线机器人机械本体的结构,满足在线行走和跨越简单障碍的性能,具有一定的爬坡能力。运用CAD和UG软件对巡线机器人进行二维图纸绘制和三维建模工作,经过反复的结构优化,最终完成了巡线机器人的机械本体结构的设计。     

基于PCI04和CPLD的巡线机器人运动控制实现

对运动控制器的硬件和软件实现方法进行了详细叙述。并且,还分别对机器人运动控制的自动与手动控制切换,运行速度的分级调速,CPLD内部原理图和运动控制器底层函数库设计进行了详尽的分析。满足了嵌入式机器人小尺寸的要求,达到了良好的运动控制效果。     

基于PC104和CPLD的巡线机器人运动控制实现

对运动控制器的硬件和软件实现方法进行了详细叙述.并且,还分别对机器人运动控制的自动与手动控制切换,运行速度的分级调速,CPLD内部原理图和运动控制器底层函数库设计进行了详尽的分析.满足了嵌入式机器人小尺寸的要求,达到了良好的运动控制效果.     

电涡流式金属异物检测系统的研究

电涡流式金属异物检测系统的研究于晓洋（哈尔滨科学技术大学）０引言为保证安全，一些生产过程和产品的金属异物检测问题亟待解决，而电涡流式金属异物检测系统作为产品颇具竞争力，所以本文对其研究如下：建立电涡流式金属异物检测传感器的数学模型，经过分析提出选择传...     

基于路径识别的巡线机器人控制系统设计

本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略.在获得路径图像的同时,实时图像处理系统识别黑线中心,从而判断出路径的信息,对智能车的舵机和速度施行控制,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能.首先,在摄像头所获取的图像信息基础上,在图像预处理中使用了二值化和图像滤波算法,并且在黑线提取中提出了重心提取算法,以预判前方的路径信息;然后,根据所获得的路径信息控制舵机转向和行驶速度.实验表明,该方法简便可靠,能够满足机器人路径识别的需求.     

基于WiFi和LabVIEW的绝缘子检测机器人检测系统

针对高压输电线路绝缘子检测中存在的效率低、自动化程度不够的问题,设计了一种绝缘子检测机器人自动检测系统,该系统采用步进电机为运动关节提供驱动,由FPGA作为主控制板CPU实现电机驱动控制、信号采集与无线WiFi通信控制,终端采用LabVIEW人机界面进行信号分析与监控。利用基于周期预测的端部识别方法机器人可以自主判断停车位置。实验结果表明,机器人正反两个方向都能稳定爬行,并能准确完成绝缘子串的电压分布检测,仅需要59 s即能完成10片绝缘子的电压分布自动检测,检测效率和自动化程度高。     

管道腐蚀的在线涡流检测方法研究

压力管道的腐蚀性缺陷会给国民经济造成重大损失。为了减少腐蚀缺陷对管道的影响,研究包覆层下管道腐蚀状况的在线检测技术对管道的维护具有重要意义。通过研究涡流传感的机理,设计了一种基于巨磁阻(GMR)磁敏芯片的电磁涡流传感器,在不去除包覆层的情况下,通过增大线圈发射电流,达到对金属管道的激励作用,进而利用GMR芯片提取缺陷特征信号。有限元仿真分析结果表明:设计的涡流传感器及缺陷检测方法具有可靠性,可以用于管道腐蚀检测。     

半自主式机器人运动控制系统的设计与实现

设计了半自主式机器人的运动控制系统,并对系统的各模块进行了详细分析,通过操纵杆控制虚拟机器人的运动,虚拟机器人的位置与工作现场的机器人相对应。最后结合具体的机器人介绍了设计的过程。     

吊臂式巡线机器人悬吊姿态自平衡机构的研究

文中针对目前应用较为广泛的吊臂式巡线机器人在跨越线缆附件时所出现的姿态失稳现象进行了研究,从机构学的角度研制了相应的俯仰失稳自平衡机构、侧倾失稳自平衡机构,并分析了其工作原理.通过理论分析和实验验证,证明了上述自平衡机构的实用性和可行性,为电力巡线机器人的应用推广奠定了坚实的基础.     

自感知双线圈式电涡流阻尼器的特性研究

自感知电涡流阻尼器具有非接触、无机械磨损、无需额外的传感装置等优点,在振动控制领域中有着广泛的应用前景。采用双线圈透射式电涡流阻尼装置,其激励线圈作为作动元件,检测线圈作为传感元件,运用阻抗分析法建立变压器型等效电路模型。在此基础上,利用MATLAB软件仿真分析了不同线圈尺寸、激励频率和导电材料情况下,振动偏移量、互感、相位、幅值、涡流损耗功率、轴向力以及互感随时间变化的关系。     

基于PLC控制的高压输电线智能巡检机器人的研究

本文介绍一种基于PLC控制的能源自给型一挡内高压线巡检机器人,并提出该控制系统的设计与实现方法。该机器人可实现遥控与自主控制模式的有机结合,并可利用太阳能进行能源自给,采用可编程控制器与微机控制结合实现运动控制系统。在实验室模拟超高压输电线线路环境下进行实验研究,并通过室外实验,结果表明,该巡检机器人可实现有效的越障,稳定性高。     

基于神经网络球形机器人在线监测系统研究

通过对全方位球形机器人常见故障现象的分析研究,利用采集、处理和提取全方位球形机器人振动信号特征参数的方法,结合人工神经网络技术,设计了一种全方位球形机器人在线监测系统。最后通过实验研究获得了一些具有实际工程价值的数据,具有一定的理论价值和应用推广价值。     

基于脉冲涡流技术的结构实体检测系统

介绍了脉冲涡流检测技术的原理,以大型炼油厂项目中对污水处理场PACT生化池的检测和大型水泥排水涵管的检验为例,阐述了脉冲涡流检测技术在工程质量控制中的作用。验证了脉冲涡流检测技术具有非接触、无损坏等特点,它是一种值得推广的检测技术。     

基于粗糙集的管道缺陷远场涡流检测系统

基于远场涡流法对管道缺陷进行检测,根据粗糙集理论中的约简算法、规则提取算法及分类可信度分析等对数据挖掘技术在管道缺陷检测中的应用进行了研究,内容涉及管道缺陷的检测、远场涡流法的原理、数据挖掘和粗糙集中的数据简约及算法等.实验表明,该方法具有良好的缺陷可识别性.     

基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统

为提高遥操作机器人的示教编程效率和在线示教的安全性，提出了面向遥操作机器人在线示教的数字孪生框架，建立了机器人及其工作场景的虚拟模型，实现了物理实体到数字孪生模型的映射；设计并实现了基于RGB-D图像和姿态示教器的遥示教方式，通过鼠标和姿态示教器规划虚拟机器人末端执行器的路径和姿态，并利用增强现实技术，实现了虚实融合示教，提高了遥操作机器人在线示教的人机交互性；构建了机器人及其工作场景的八叉树模型，在机器人按照规划的路径和姿态运动时，可以预测机器人与工作场景之间的碰撞干涉；系统将未发生碰撞干涉的规划路径和姿态指令发送给物理机器人控制器控制物理机器人运动，从而实现基于数字孪生遥操作机器人在线示教功能，提高在线示教系统的安全性。     

探头线圈扫查方式对涡流检测性能的影响

通过对光滑平板试块上涡流线圈沿不同放置、扫查方向以及初始位置的缺陷信号的分析,包括幅值和相位规律,归纳出各个变量对结果的影响,从而在实际检测过程中提高了检测的效果与精度.     

基于ADAMS的巡线机器人压紧机构的运动学仿真

对吊臂式高压线检测机器人的压紧机构进行姿态分析,并建立了运动学约束方程,运用ADAMS软件对其三维实体模型进行运动学仿真,通过对仿真曲线的分析验证了设计方案的可行性.     

基于AutoCAD的数控车床在线检测系统

介绍基于AutoCAD的数控车床在线工件自动检测系统的系统构架和功能。给出车床上测头的安装及标定方法,提出基本几何体和曲面零件检测路径规划和检测数控代码的生成方法,研究在线检测过程中零件热变形补偿及检测误差评定问题。运用AutoCAD的ObjectARX的二次开发平台,开发出数控车床在线检测系统。该系统具有代码自动生成、热变形误差补偿及检测报告生成等功能,可用于基本轴、孔类零件和曲面类零件的加工精度在线检测。