融合距离图像和彩色图像的圆位姿测量方法

针对基于单目视觉的单个圆位姿测量解的二义性问题,提出一种融合距离图像和彩色图像消除二义性的方法。该方法首先用RGB相机获取的高分辨率彩色图像计算圆位姿,获得圆位姿的一组歧义解。然后将彩色图像和飞行时间TOF(time-ofFlight)相机获取的距离图像融合,形成一个高分辨率的距离图像。最后,根据距离图像恢复圆在RGB相机下的三维信息,剔除圆位姿中的虚假解,从而得到圆的真实位姿。实验结果表明,该方法能够有效地解决基于单目视觉的单个圆位姿测量的二义性问题,且能够准确获得较高精度的圆位姿。     

基于视觉引导的审计机器人错误识别自动检测系统设计

针对现有审计机器人的错误识别自动检测,审计精准较低的问题,对此,提出基于视觉引导的审计机器人错误识别自动检测系统设计方法。在总体结构模型的基础上,采用机器学习方法对审计对象的图像完成特征提取;设计审计机器人错误信息识别硬件集成;结合视频图像特征检测方法,建立系统的数据加载和记录模型,通过视觉引导技术和图像分析处理技术,构建智慧化视觉引导模型;基于视觉引导方法,实现对审计机器人错误识别自动检测。实验结果表明：所提方法的自动检测正确率较高,说明所提方法的技术水平和应用价值较高。     

基于机器视觉的工业机器人定位系统

建立了一个主动机器视觉定位系统,用于工业机器人对零件工位的精确定位.采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,该方法经过阈值和形状判据,识别出物体特征.经实验验证,该方法能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人自定位的要求.     

基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为．针对220 kV架空输电线路的结构特点，利用视觉传感器，设计了基于结构约束的障碍识别算法．算法利用图像的边缘信息，采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制，以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响，满足了巡线机器人的实时越障要求．实验室模拟线路和实际线路实验结果表明，算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物．     

基于视觉识别的智能翻译机器人人机交互系统研究

为提高智能翻译机器人人机交互的准确率，提出一种基于视觉识别的智能翻译机器人人机交互方法。方法通过采用Faster R-CNN模型提取视觉图像序列特征，并采用图结构表示提取的视觉图像序列特征，然后进行编码-解码，实现了智能翻译机器人的人机交互。仿真结果表明，所提方法提取的视觉图像特征具有较高的准确率，在ImageNet数据集上的准确率均超过80%,在MS COCO数据集上的准确率均超过70%;图结构表示准确率较高，达到80%以上。相较于基于SOTA模型和基于VLN模型的人机交互方法，所提方法无论是使用束搜索还是预搜索进行评估，其加权路径长度和错误率更小，成功率和路径长度加权成功率更高。指令匹配的成功率达到95.42%,识别准确率较高，提出方法具有一定的有效性和优越性，可用于实际智能翻译机器人人机交互。     

煤矿带式输送机分拣机器人异物识别与定位系统设计

机器视觉已在煤矿带式输送机分拣机器人目标检测与识别方面具有一定的理论基础,但目前煤矿带式输送机分拣机器人目标识别主要针对煤矸石识别,对造成输送带穿透、撕裂等的异物目标识别的研究较少,且在目标异物精确定位方面的研究也较少。针对上述问题,设计了一种基于机器视觉的煤矿带式输送机分拣机器人异物识别与定位系统,可对输送带上存在的不同类型和不同形状的异物进行识别与定位。采用双目视觉实时获取输送带上异物图像信息,并对图像进行预处理,基于Canny算子进行图像信息增强,通过灰度拉伸方法改进图像边缘信息,突出煤矿带式输送机上异物的边缘特征;利用形态学方法提取异物形状特征,建立异物图像特征样本库,通过图像特征匹配的方式解算出异物存在区域,实现异物类型的检测、分类与识别;在异物类型成功识别的基础上,以目标异物边缘特征值为基础,建立目标异物的感兴趣区域(ROI),构建相机、输送带与目标异物坐标转换关系,利用多目标质心快速计算方法求取目标异物质心坐标,实现对目标异物的定位。系统样机实验结果表明：煤矿带式输送机分拣机器人异物识别与定位系统异物识别率不受尺寸、材质和颜色等因素影响,能够实现输送带目标异物图像的采集、...     

基于人体图像生成的姿态无关人物识别

人物识别技术能够使机器人具备对用户身份识别的能力,从而有效提高机器人的智能交互水平。人物识别面临的主要挑战之一是姿态的变化对人物身份特征提取的影响。针对该问题,提出基于人体图像生成的姿态无关人物识别方法,通过生成与库中目标人物相同姿态的人体图像,消除姿态变化对人物外观特征造成的影响。该方法首先利用人体分割图将人体区域与背景分离,尽量降低复杂多变的背景对人物外观特征的干扰;然后在目标姿态的引导下生成与目标图像姿态一致的人物图像;最后设计了一个特征融合模块将源图像和生成图像的身份特征进行融合,提取姿态无关的鲁棒身份特征用于人物识别。此外,为更好地区分不同的人物,在训练中生成相同姿态的负样本,对约束模型学习更为细粒的可鉴别性身份特征。人物识别和人体图像生成的实验结果验证了该方法的有效性。     

采用内点法和图像反馈的机器人视觉伺服预测控制

针对具有控制量约束和可视性约束的六自由度机器人的视觉伺服系统,研究了基于图像空间局部模型的预测控制器的设计问题.首先对特征点的投影图像的运动学方程进行离散化,得到系统的误差预测模型.然后通过选取合适的性能指标函数,将视觉伺服控制器设计问题转化为一个具有控制量约束和可视性约束的最优化问题.进一步,利用对数障碍函数处理约束,得到系统的牛顿方程,获得控制量的迭代求解公式.最后,利用数值仿真和实验验证了所提方法的有效性.     

架空输电线路巡线机器人的视觉导航

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为。针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求。     

神经网络在机器人视觉图像命令识别中的应用

在智能机器人技术中,视觉识别是关键.在智能机器人视觉系统获得的图像中,由于图像倾斜而造成的识别错误是视觉识别难以解决的问题.针对机器人所要完成的具体任务,对机器人的视觉识别问题进行探讨,为实现机器人对图像命令的识别,首先对机器人视觉系统获得的倾斜图像,采用Hough变换进行倾斜度检测并进行校正,然后采用人工神经网络法进行识别,根据识别结果对机器人的下一步运动进行决策与控制,达到了预期的目的.实验结果表明,该方法具有较高的识别率.     

浅谈反映人体测量学来源的人体比例理论

人体测量学并不是现代社会的产物。有着很长发展历史的人体比例理论中就包含了现代人体测量学的基本内容,尽管其还不够系统完整,但至少说明了在艺术创作中诞生的人体比例理论对现代人体测量学的影响。并随着时间的推移而不断的完善发展,为现代人体测量学的系统提出奠定了坚实的基础。     

FLASH教学中声音导入问题的浅析

目的:解决在FLASH中导入声音的问题.方法:对FLASH不支持的声音格式采取音频压缩的方法.结果:可成功将压缩后的声音文件导入到FLASH中.结论:在FLASH中使用声音可以使FLASH动画具有良好的动画效果.     

金属切削过程中的稳定性分析

本文对于金属切削这一生产过程中所出现的不稳定问题,利用频率特性法中的奈氏判据,对其进行分析,从而找出消除自激振荡和达到切削过程绝对稳定的条件     

Convergence,the university of the future and the future of the university

 The paper questions the ability of current university systems to respond appropriately to the complex demands of an Information Economy. It argues that new relationships between creative subjects and technology require new thinking about the nature and purpose of universities per se. In particular, attention is drawn to the growing involvement of the private sector in higher education. It is argued that it may not be appropriate to think of the `university of the future' in terms of current public sector and quasi public sector institutions, but rather in terms of an emporium, based on an international trade in educational services, and with the `University' as we now understand it occupying the functions of licensing, quality assurance and cultural custodianship. Accepted: 25 June 2002     

VMware的技术与应用探析

虚拟化技术是当今服务器技术的一个主流方向,也是一项在计算机领域具有革命性意义的技术.作为x86架构体系下虚拟化技术的领军者-VMware,在技术上有其独到之处.研究VMware的技术与应用,对探知其优秀的技术特点,了解其成熟的产品体系有着现实意义.     

Modelling the dynamics of the tilt-casting process and the effect of the mould design on the casting quality

All titanium alloys are highly reactive in the molten condition and so are usually melted in a water-cooled copper crucible to avoid contamination using processes such as Induction Skull Melting (ISM). These provide only limited superheat which, coupled with the surface turbulence inherent in most conventional mould filling processes, results in entrainment defects such as bubbles in the castings. To overcome these problems, a novel tilt-casting process has been developed in which the mould is attached directly to the ISM crucible holding the melt and the two are then rotated together to achieve a tranquil transfer of the metal into the mould. From the modelling point of view, this process involves complex three-phase flow, heat transfer and solidification. In this paper, the development of a numerical model of the tilt-casting process is presented featuring several novel algorithm developments introduced into a general CFD package (PHYSICA) to model the complex dynamic interaction of the liquid metal and melting atmosphere. These developments relate to the front tracking and heat transfer representations and to a casting-specific adaptation of the turbulence model to account for an advancing solid front. Calculations have been performed for a 0.4 m long turbine blade cast in a titanium aluminide alloy using different mould designs. It is shown that the feeder/basin configuration has a crucial influence on the casting quality. The computational results are validated against actual castings and are used to support an experimental programme. Although fluid flow and heat transfer are inseparable in a casting, the emphasis in this paper will be on the fluid dynamics of mould filling and its influence on cast quality rather than heat transfer and solidification which has been reported elsewhere.     

符号在品牌传播中的研究及其运用

从品牌战略管理的高度出发,阐述了品牌传播符号语意的重要作用、常用方法以及要注意的问题,并以哈雷摩托为例进行了分析。     

DVB-C数据广播系统在宽带网络中的应用

介绍DVB数据广播系统的特性及相关知识，对于DVB系统组成以及在当前宽带网络中的应用进行了阐述。     

应用多媒体技术教学的优势及存在问题与对策

每一种媒体部有自身的长处，对某种特定的教学和学习有效。同样，每种媒体又不可避免地存在局限性，不利于某些教学和学习。因此，多媒体不是一种全能的媒体，也不可能代替传统媒体。现代媒体与传统媒体在教学中应相互补充，取长补短，相得益彰。