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《液压气动与密封》2019,(8)
针对传统液压四足机器人电液伺服阀控缸系统的非线性、参数时变性、控制误差大等问题,提出了一种基于位置闭环控制的模型参考自适应控制算法。以液压四足机器人为研究背景,介绍了单腿整体结构及组成;然后,建立液压四足机器人电液伺服阀控缸控制系统模型、传递函数,并设计模型参考自适应控制器;最后,结合AMESim-MATLAB软件搭建四足机器人电液伺服阀控缸系统的控制模型,并对搭建好的测试平台进行实验。实验表明基于电液位置伺服系统的液压四足机器人阀控缸位置控制系统模型的合理性,阀控缸位置跟踪效果好、响应速度快、误差小、鲁棒性强,验证了所设计的位置闭环控制的模型参考自适应控制算法的可行性。 相似文献
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《液压与气动》2020,(6)
为分析不同控制方法在阀控液压马达角位移控制系统中的应用效果,分别基于PID闭环控制、极点配置法及含有状态观测器的极点配置法对阀控液压马达角位移随动系统动态特性进行对比研究。首先,简要介绍了阀控液压马达系统的工作原理;其次,分别建立了阀控液压马达角位移控制系统的传递函数、方框图及状态空间表达式,并对该系统的时-频域特性与能控-能观测性进行分析;在此基础上,分别基于3种控制方法对阀控液压马达角位移控制系统进行设计,并利用MATLAB/Simulink软件对系统阶跃响应进行了仿真分析,以对比各控制方法在阀控液压马达系统中的应用效果以及状态观测器极点位置对系统动态特性的影响,为改善阀控液压马达系统的动态特性提供理论依据。 相似文献
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设计了一套液压式高速冲击模拟系统。采用高压蓄能器供油,通过伺服阀控缸系统将液压能转换为冲击能,模拟冲击速度与加速度的动态变化过程,并且具有冲击角度调整功能。介绍了液压冲击模拟系统的组成与工作原理,重点分析了液压冲击机构;建立了基于蓄能器供油的伺服阀控缸系统动态模型,分析了其简化模型和基本特性;分析了冲击动态模型中各参数对于冲击过程的影响。最后介绍了液压冲击模拟系统的原理样机,并给出了冲击试验数据。 相似文献
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液压伺服系统中存在非线性、参数变化、外负载干扰等问题,这些特点和问题很大程度上影响了液压伺服系统的性能。传统的PID控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想,一种模糊自适应PID控制方法被提出。针对液压阀控非对称缸系统,该文分析并建立了阀控非对称缸位置控制系统的动态数学模型。基于MATLAB仿真软件,将传统PID控制策略与模糊自适应PID控制策略分别应用于阀控非对称缸的位置控制中,进行仿真研究。仿真实验结果表明,采用模糊自适应PID控制器系统能克服传统PID控制器的局限性,且具有较强的鲁棒性,较好的动态品质以及较高的控制精度。 相似文献
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比例压力流量阀控缸系统的建模与输出特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
比例压力流量复合阀具有能耗较低、复合度高、性能稳定等优点,在实际的负载回路中,它既能够实现对液压系统压力进行比例调节,又能对液压系统输出流量进行比例控制。为研究分析P-Q阀控直顶式液压电梯启动初稳定性较差的问题,运用功率键合图方法对其进行数学分析,建立完整的力学模型,同时对P-Q阀控缸系统进行仿真,分析其动态响应特性,为研究P-Q阀输出特性和控制策略提供了理论依据。 相似文献
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根据阀控缸电液位置伺服系统的组成,对系统中的阀控缸的数学模型进行了研究,并通过系统辨识的方法得到了阀控缸系统的闭环传递函数,控制器采用全维状态反馈,以二阶工程最佳为优化目标建立了系统的仿真模型。仿真结果表明该控制器实现了液压位置伺服系统的极点配置,完成了优化目标。表明全状态反馈控制能够提高液压伺服系统的位置跟踪精度,具有工程可行性。 相似文献
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针对大吨位惯性摩擦焊机多缸液压顶锻系统强干扰、强非线性的特点,面向多缸系统同步性能的高精度、强抗干扰的要求,基于自行设计的一套具有位置反馈的三缸液压顶锻系统,建立了阀控缸系统以及位置反馈同步系统的动态响应数学模型,并且提出了以伺服阀控液压系统为基础,在偏差耦合控制方式下采用模糊PID对控制参数进行优化的多缸同步控制策略。在MATLAB Simulink中对该控制算法进行仿真研究,并与传统PID控制算法进行对比。结果表明,所设计的控制策略实现了千吨级负载下多缸系统同步误差小于0.05 mm的稳定输出,具有较好的鲁棒性和较高的同步控制精度,为国产大吨位惯性摩擦焊机液压伺服系统提供设计参考。 相似文献
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基于ADAMS的阀控非对称缸仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章基于ADAMS,建立了阀控非对称缸的实体模型和液压系统,对其速比特性进行了分析并得出仿真结果;进一步对阀控非对称缸进行非线性建模,利用ADAMS与MATLAB对系统进行仿真,得到阀控非对称缸系统的动态及静态参数值。详细介绍了ADAMS与MATLAB联合仿真的建模过程及实现方法。 相似文献
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环锻压机对中装置性能的好坏直接决定了环形锻件的最终成型质量,文章首先介绍了对中装置机械结构和控制精度要求,其次根据水平对中机构控制精度要求,提出了比例阀控制液压系统、分流集流阀控制系统和同步缸控制液压系统三种控制方式,并对三种控制方式的控制性能展开分析;最后根据竖直举升机构控制精度要求,提出了双泵控制液压系统、分流集流阀控制系统和同步缸控制液压系统三种控制方式,并对双泵控制液压系统的控制性能展开分析。文章提出了多种液压系统控制方式,可根据实际使用需求进行选择。 相似文献
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目前,电液伺服系统广泛应用于架设高压电力输送线铁塔的加荷试验。由于要求很大的加荷力及长的行程,在液压伺服系统中促使采用大直径不对称结构的液压缸,但在市场上供应的伺服是对称的。为了使伺服系统构成良好性能和合理结构尺寸,其中最重要的是伺服和液压缸间参数匹配。此外,试图打破常规的对称阀控不对称缸的方法,本文对不对称阀控不对称缸构成的液压加荷系统也进行了参数匹配研究,显然用于此类系统有其优点,值得开创应用。 相似文献
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考虑阀口误差的阀控非对称液压缸系统建模、仿真与试验 总被引:3,自引:0,他引:3
从解决比例阀控制非对称缸系统存在的超压问题入手,分析因加工误差引起的各阀口重叠量不一致这一非线性因素对系统性能的影响,建立考虑阀口误差的阀控非对称缸系统的非线性状态方程模型和键图模型。应用这两种非线性数学模型分析一实际非对称阀控制非对称缸系统的压力特性,与试验结果的对比分析验证了所建的非线性数学模型的正确性。仿真和试验研究揭示比例阀控制非对称缸系统的阀口误差对系统性能影响较大,往往是引起有杆腔压力超过供油压力的主要原因。通过大量仿真研究获得了阀口误差与系统超压之间的关系,研究表明适当提高比例阀阀口的加工精度有利于消除超压现象和提高系统的性能,进而建议将某些比例阀阀口误差控制在最大阀位移的0.5%以内。给出的两种非线性数学模型具有通用性,可用于对各类阀控缸系统进行系统仿真、设计和控制策略等方面的理论研究工作。 相似文献
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