基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的研究码垛工业机器人智能化、人性化操作系统的设计方法。方法充分运用工业机器人自身控制系统,配套PLC辅助工业机器人进行数据分析及逻辑判断,并采用触摸屏作为人机交互界面。结果经调试,该操作系统能对工业机器人进行准确控制,界面设计合理,操作简单并具有监视功能。结论该操作系统使控制机器人执行堆垛作业时操作简化,提高机器人对不同大小物件的适应性,并且对其他码垛工业机器人具有适用性。     

浅析中东国家EPC总承包工程项目的风险控制

从投标阶段、合同签约阶段、详细设计阶段、采购订货阶段、物流运输与仓储阶段、施工安装阶段、消防/安全与特种设备检验取证阶段、单体调试与联动试车阶段、投运初始阶段、质保期阶段、项目管理团队、风险控制文档的管理等,贯穿项目的全周期,并对EPC总承包项目在中东的开展风险控制进行了探讨。     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

在工业发展过程中,为了提高生产效率,减少成本投入,在生产中逐渐引入自动化技术,工业机器人得到广泛应用。PLC控制技术具有良好的适应性、可靠性,在工业机器人组装系统中得到广泛应用。该文主要阐述了PLC技术的概念、优点以及如何利用PLC控制工业机器人等,分析工业机器人的控制方式,并探究PLC控制在工业机器人组装系统中的应用。     

基于加速度分布特征的快递暴力分拣识别方法

目的 针对我国烟草物流配送中心包装效率低、人工成本高、条烟差错率高等问题,设计一种异型烟全自动码垛的控制系统。方法 设计基于SIMATIC S7-1200 PLC、步科MT4523TE触摸屏、YAMAHA机器人控制器RCX240和工控机的控制系统,PLC作为主控制器,与触摸屏和工控机采用PROFINET通讯,与YAMAHA控制器采用PROFIBUS通讯,实现信息的交互。外接的控制按钮、传感器、伺服驱动器与PLC的SM1223和SM1231信号模块连接。PLC将传感器采集的信号和工控机发送的数据进行处理,然后与机器人控制器配合发出各种控制指令,通过各个机构相互协调动作实现对异型烟的快速、自动、精确码垛。结果 该套控制系统可对异型烟长、高进行自动识别,码垛差错率≤0.006%,对垛型进行自动整理功能,损烟率≤0.005%,设备故障率≤0.5%,码垛效率可达3861条/h,系统运行稳定。结论 该套控制系统大大提高了异型烟的码垛效率,降低了生产成本,具有良好的可靠性和稳定性,满足烟草物流配送中心高效稳定作业的要求。     

基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划

目的为了保证包装堆直角坐标堆垛机器人系统能够平滑、稳定、高速运行,避免机器人出现速度、加速度的突变,并对机器人轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的运动过程,在此基础上提出一种基于多项式的S型曲线包装堆垛机器人轨迹规划方法,并设计机器人控制系统,利用威纶TK6050ip触摸屏对机器人进行监控和参数设定,采用西门子S7-200 PLC和EM253位置控制模块实现对机器人速度和位置的控制,最后对机器人运动轨迹进行仿真实验分析。结果仿真实验结果表明,该轨迹规划方法能够保证机器人速度和加速度无突变,确保了机器人平滑稳定运行。结论该控制系统有效提高了包装堆垛机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义。     

基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的对工业机器人码垛操作系统进行改进,使用三菱GS2110-WTBD触摸屏实现工业机器人便捷的操作控制与工作状态的直观监视。方法三菱GS2110-WTBD触摸屏与PLC使用串口通讯,PLC与工业机器人使用以太网通讯,实现信息交互。外接控制按钮及传感器与QX40模块连接,QY10模块与工业机器人控制器I/O接口连接,三菱Q系列PLC控制三菱QD75P1N定位模块驱动供料进给。结果编写PLC程序和机器人程序使得机器人与物料盘供料驱动相互配合,能实现对动态物体的精准抓取或放置。触摸屏设计可以实现不同码垛功能的选择和工作状态的监视。结论该操作系统可使单台工业机器人灵活运用在变化的控制线上,可广泛应用在码垛工业机器人控制中。     

基于RFID的中药材物流仓储智能化管理系统设计与应用

目的 针对中药材物流仓储中的自动化程度低、效率低和数据不准确等问题,对其进行数字化和智能化管理,以提高效率和数据准确性。方法 结合中药材的流通环境,基于无线射频识别技术（Radio Frequency Identification, RFID）、全球定位系统（Global Positioning System,GPS）、物联网技术和温湿度检测技术,设计并开发中药材物流仓储智能化管理系统,并提出一种改进基于碰撞位的汉明重数分组查询树算法（HCQT）。结果 算法消除了空闲时隙,减少了碰撞时隙,使得中药材RFID系统信息采集传输更高效。实现了中药材在物流仓储各环节的管理功能,以及温湿度、物流仓储数据的实时智能更新,并应用于环境实时监测。结论 系统实现了对中药材物流仓储的自动化管理,提高了工作效率,在大量智能包装的物流系统中具有良好的应用前景。     

经济型快递物流安检标记机器人设计与研究

目的 为对物流传送带上通过安检机的快递包裹进行安全标记,以提高快递物流安检标记的工作效率。方法 分析目前企业存在快递物流安检标记困难的问题,设计标记机器人的机械结构和控制方案,该标记机器人工作于物流传送带上方,横向和纵向运动实现对快递包裹位置的追踪,竖直方向上的气缸带动末端标记结构实现对快递包裹的标记。根据对快递包裹竖直方向标记的方式,设计具有随动性的末端标记结构。利用ADAMS软件对结构进行运动学与动力学仿真分析。最后制作标记机器人物理样机,并搭建控制系统。结果 装置结构设计合理,保证了末端标记结构的可靠性和标记质量,机器人能够替代1～2人完成盖印工作,提高了盖印工作效率,准确率达到95%以上。结论 该标记机器人自动化程度高、造价低、实用性强,能够满足标记要求,给企业快递物流安检标记提供了一种可行的解决方案。     

基于AHP层次分析法的履带式智能消防机器人设计研究

目的 建立消防机器人功能需求指标,将人工智能技术与消防机器人功能结合,设计一款具有无人机监测的智能履带式消防机器人。方法 通过文献研究、市场产品分析,运用KJ亲和图法建立消防机器人功能需求指标;通过问卷和访谈法及AHP层次分析法计算得出各功能指标的权重值,并完成一致性检验;再通过设计实践法从设计定位、设计效果图、结构分析、功能分析、人工智能技术应用、智能控制系统设计、数据模块分析步骤及界面UI设计等流程,完成智能消防机器人的设计实践。结论 得出消防机器人需求指标目标层1个、一级指标4个和二级指标13个,其中一级指标的重要排序为安全性、功能性、智能性和美学性,消防员对机体防爆性、机体耐火性、爬坡/越障/避障功能评级较高,同时希望具有智能分析火源、规划行走路径、无人机巡查等功能。将研究结论和设计实践相结合,设计了一款具有监测无人机的智能消防机器人,通过路空两种模式相互配合,无人机可巡查并规划路径、智能分析、定点监控和火情报警等功能,消防机器人可具有进入危险火场完成灭火和救援等功能。     

国家中影数字制作基地之ERP管理系统浅析——制作设备仓储物流管理系统的设计及应用

立足于国内影视制作设备租赁的仓储物流需要,结合人工协调管理的现状及信息化建设的趋势,充分考虑影视行业自身的物流特性并汲取现代管理经验,建立了国家中影数字制作基地制作设备租赁仓储物流管理系统。本文首先从组织机构、针对人群以及业务活动方面对仓储物流管理进行了简单的介绍。在此基础上,分析了仓储物流管理的业务流程和信息流程,并据此进一步从软件方面对各模块进行功能划分。应用实践表明,该系统能够对电影数字制作基地的仓储物流进行较好的管理和协调,大大地提高了管理效率,具有良好的应用前景。     

爬壁机器人在大型立式储罐径向偏差测量中的研究与应用

设计了一种基于爬壁机器人原理的立式金属罐径向偏差自动测量系统。爬壁机器人采用永磁性履带吸附罐壁进行垂直运动,设计了机器人的机械系统、电气系统以及软件控制系统,并以一座1000m³的拱顶立式金属罐作为研究对象,根据JJG 168-2005和JJG 988-2004的技术要求对其进行现场试验。试验结果与参照值之差最大为1mm,验证了该方法的有效性;同时在保证原有检定精度的基础上,该测量系统提高了计量检定效率及安全性。     

FMECA and FTA Methods of Reliability Analysis for Oil and Gas Pipeline Robot

In this paper,FMECA and FTA methods are presented for oil and gas Pipeline Robot in order to improve the reliability.Take a crawler pipeline cleaning robot as t...     

小型地面移动机器人运动学分析及控制研究

研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能.     

包装机中推料机构分析及优化

根据技术要求和基本技术参数,运用解析法对糖果包装机的推糖机构进行了结构分析,运用封闭矢量法对推糖机构中的曲柄摇杆进行运动学理论计算,利用Adams 软件进行建模与仿真分析。在分析基础上运用Ad-ams 进行优化,以压力角最小为目标函数,以曲柄摇杆的长度关系和摇杆转角24. 4°为约束条件,以曲柄长度、连杆长度、摇杆长度为设计变量,得到设计变量最优解。     

Design of a partially compliant crank rocker mechanism using Ionic Polymer Metal Composite for path generation

Four-bar mechanisms traditionally are made of rigid links and they are used for path, motion or function generation. Actively changing the length of the rocker in a crank rocker four-bar mechanism results in the tip of the rocker following a closed path. In this paper a crank rocker mechanism has been designed with a variable length rocker using an Ionic Polymer Metal Composite (IPMC). A pseudo rigid body model is used to represent the IPMC bending during path generation and a dynamic model is developed to relate the position of the rocker tip and the input voltage required to bend the IPMC. A simple control system has been designed that can apply a desired voltage to the IPMC using pulse width modulation, for obtaining a particular deformation. Experimental results of a path generated using the proposed mechanism is presented. This mechanism has wide application in micro robots for pick and place applications, actively controllable partially complaint mechanisms, adaptive structures, etc.     

Synthesis of mobile robot control system on embedded chips via Petri nets

ABSTRACT

As robot mission requirements become more complicated, it costs more and more time and energy to design and to debug a control system for robots. In this work, a method is proposed based on Petri nets (PNs) to shorten a program development cycle and to ease the reuse of programs. It consists of modeling a basic task by a task building block (TBB) so that functional codes can be masked into modules, constructing an executive PN (EPN) according to the logical relationship among a set of given tasks, and designing an executing program that can analyze and run an EPN. As a result, it costs less to design a credible control program for robots by this method. A robot control system of a mobile robot is designed to illustrate this method.     

助行康复机器人人机交互设计研究综述

目的对助行康复机器人人机交互设计研究进行归纳整理、综合分析、评述与展望,以期为相关研究提供参考及借鉴。方法以人机交互设计方法为基础,通过文献研究法和定性研究法等对助行康复机器人的分类、人机交互控制策略与人机交互界面设计进行综述。结论指明了按功能、人机运动关联、步态训练区域和结构等助行康复机器人的分类方式与研究现状;归纳总结了三种助行康复机器人的人机交互控制策略的研究进展和研究成果,包括基于人体测量信号的控制策略、基于交互力测量的控制策略和基于机器人测量信号的控制策略;对比研究了助行康复机器人的人机交互硬件界面设计和人机交互软件界面设计,并预测了人机交互界面设计的发展趋势。     

机器人仿真与离线编程系统

介绍了我们自行研制开发的机器人仿真与离线编程系统软件。该软件为机器人的研究与设计提供了良好的环境，可用于机器人的本体设计、作业单元布局、路径规划与碰撞检验、任务规划与作业任务的离线编程，可实现多个运动机构间的相互通讯，并在屏幕上动态模拟显示整个作业的工作过程。该系统采用全局监控菜单，为用户提供了良好的界面。     

Framework on robotic percussive riveting for aircraft assembly automation

Presented in this paper is a framework for the implementation of a robotic percussive riveting system, a new robot application for aircraft assembly. It is shown here that a successful robot application to the automation of a process requires in-depth research of the process and the interaction with the robot. For this purpose, a process planning-driven approach is proposed to guide a robot application research.Atypical process planning will involve a list of
key considerations including: process sequence, process parameters, process tooling, and process control. Through this list, a number of key research issues are identified for robotic percussive riveting, such as rivet pattern planning,rivet time determination, rivet tooling design and rivet insertion control. The detailed research on these issues has effectively created know-how for the successful implementation of our robotic percussive riveting system.