并联式六自由度电液伺服平台

介绍一种可进行大转角大幅值位移量振动的多自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，简述该平台的结构特点、作为振动台存在的优势及用于振动控制的位置逆正解法。     

六自由度并联电液伺服平台的特点及应用

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。     

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置，使其运转平稳，耐磨损；在断电和切断液压源时，伺服阀可使液压缸锁住；采用组合式伺服控制装置，将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式；采用触摸屏、PLC程序控制，完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令；液压源采用恒压变量泵 蓄能器控制方式，有利于液压源的压力稳定。     

六自由度并联平台的空间位置运动算法及实现

本文对六自由度并联电液伺服平台进行了简要概述和分析，着重讨论了该平台的空间位置运动算法，用其算法可方便，简洁地控制六自由度平台在其工作空间内作任意的姿态角度旋转并平稳地运动目标位置。为此进行了实际的位置算法编程和试验，结果表明该位置控制算法是有效可行的。     

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置,使其运转平稳,耐磨损;在断电和切断液压源时,伺服阀可使液压缸锁住;采用组合式伺服控制装置,将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式;采用触摸屏、PLC程序控制,完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令;液压源采用恒压变量泵+蓄能器控制方式,有利于液压源的压力稳定。     

六自由度运动平台位置反解的建模与仿真研究

应用MATLAB/Simulink对实验室研制的六自由度运动平台位置反解建模、仿真、分析,通过对上平台进行垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度方向上的运动仿真分析,得到了六个液压缸的长度变化规律,更直观的了解了平台在不同运动情况下的运动规律。     

步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型,进行了结构协调性检测,并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将Lab VIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合,用于对平台的运动控制。测试结果表明:平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动,实现对小型仪器元件的运动模拟。     

大型数字式六自由度运动平台的开发

1概述 六自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,近几年,引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。六自由度运动平台是由6只液压缸,上、下各6只万向铰链和上、下2个平台组成。下平台固定在基础上,借助6只液压缸的伸缩运动,完成上平台在空间6个自由度(X、Y、Za、α、γ)的运动,从而可以模拟出各种空间     

基于六自由度模拟平台液压控制系统的设计

设计一套并联式电液伺服控制系统,对其工作原理进行了简明分析,并采用系统集成布置方式,实现了平台横摇、纵摇、横荡、艏摇、垂荡和纵荡6个动作独立和联合运行,使平台具有结构紧凑、承载能力大、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点.     

并联六自由度运动模拟平台的研制

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制.可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上.各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估.     

六自由度振动试验系统运动极限

针对六自由度振动试验系统的试验能力问题,对试验系统台面的运动极限情况进行分析.研究的振动试验系统由8个独立的电动振动台和一个台面组成,振动台和台面之间通过静压球形接头进行机械解耦.建立该振动试验系统的几何模型,采用斯图尔特平台分析方法,推导出台面位移和各振动台位移之间的关系.建立了一种优化计算方法,根据振动试验系统的参数计算出台面的极限位移,得到振动试验系统的最大试验能力;也可根据给定的试验条件要求计算出各振动台应具有的试验能力.此工作为此类型振动试验的实施提供了判断依据.     

基于 SolidWorks Motion 的六自由度平台运动仿真

为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用SolidWorks构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用Solid-Works Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。     

六自由度压电微动平台测量系统开发

针对精密机械以及精密加工等领域需要纳米级的定位精度,开发出由三组二自由度高精度测量模组组成的六自由度压电微动平台。该平台通过NI软硬设备的有效整合,改变压电制动器移动量,调整微动平台六自由度实现定位。通过三组二自由度测量模组输出的二维光点坐标,测量六轴微动平台位移参数。同时对各模组的安装误差采用正角度补偿和雷射角度补偿,以满足平台高精度需求。经过综合测试表明,系统线性解析度达到10nm,角度解析度为0.1arcsec,系统位移跳动量0.022μm,角度跳动量为0.06 arcsec,能达到即时精确定位。     

六自由度并联平台的模态分析方法研究

通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节.以BKX-Ⅰ型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由度并联平台动态特性的具体措施,为其结构的动态设计和优化设计提供了有效方法.     

大型雷达天线六自由度自动对接平台设计

米波雷达具有天线口径大、质量重、需分离运输的特点,目前天线的拼装大多采用人工或吊车辅助的方式,耗时长且存在不安全因素。为解决米波雷达天线的快速拼装难题,本文介绍了一种用于大型机动型雷达天线的六自由度自动对接平台,对其工作原理、组合机构、液压系统、控制系统等的设计进行了详细的论述。该平台已用于某型雷达天线,实现了天线的自动对接拼装,提高了雷达的机动性。该平台技术可为其他大型机动雷达提供设计参考。     

基于虚拟样机技术的六自由度平台运动学仿真

使用虚拟样机技术对六自由度平台进行了建模与仿真,该方法可有效的减少因平台工作空间求解困难而导致的驱动杆相互之间干涉和运行轨迹规划不当等问题的产生。同时还可让人更加直观的观察到平台的运动情况,方便了对平台位置运动控制策略进行校验,从而可以确保真实平台能够安全、正常的运动。该方法简单、高效,具有较大的实用价值和一定的创新性。     

大型六自由度振动平台的运动控制研究

提出了一种应用于工程机械测试的大型六自由度振动平台.在分析平台姿态解算函数的同时,给出了一种基于EV模型频响函数估计的波形复现算法,该算法实质是频响函数的实时在线修正方法,有利于提高波形复现精度.仿真结果表明:平台姿态解算函数正确,基于EV模型频响函数估计的波形复现算法能够实现平台对输入波形的准确复现,具有较高的控制精度.     

基于立体视觉的六自由度平台位姿检测基础研究

位姿是六自由度平台的一项重要性能指标,其全方位、全行程的动态精确检测,对于六自由度平台的精确控制及广泛应用具有十分重要的意义,介绍六自由度平台,提出并着重讨论采用立体视觉对六自由度平台位姿进行检测的原理及具体步骤。实验结果表明,对于六自由度平台位姿的检测。立体视觉是一种可靠、快速、简单、可行的方法。     

并联六自由度平台的运动仿真及其可视化设计研究

六自由度运动模拟平台在各类运动仿真系统中得到了广泛的应用 ,合理的结构设计是其完成指定运动姿态的基本保证。在平台机构设计阶段采用可视化技术 ,可以直观地观察到杆件尺寸、平台参数等选择是否合理 ,为设计提供了极大的方便。该文研究并联六自由度运动平台的运动仿真及其可视化设计 ,开发出并联六自由度平台可视化设计软件 ,并利用它成功地设计出满足车辆运动模拟要求的平台     

并联六自由度平台机构机械误差分析与检测

分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素,认为在位置精度要求较高的场合,处因机械加工、安装地平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间测量计算平台实际结构参数,并在控制软件中进行补偿以减小误差提高姿态精度的方法。针地测量随机误差对测量计算结果的影响,提出了改进措施。