微小型移动机器人平移驱动机构的研究

提出一种单矩形板压电振子型超声驱动机构，通过设置凸起物并利用矩形板的二维弯曲振动实现了多轮同时转动，给出了设计方法，并经制作与试验，测试了样机的速度与功率比性能，验证了其作为微小型移动机器人平移驱动机械的可能性。     

一种全方位移动机器人

研制了一种新型全方位轮式移动机器人,该机器人主要由三个特殊的轮式结构—MY轮组成.MY轮利用球体的运动原理,将球体分为接触区和非接触区,利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能.两部分球体的被动旋转轴成45度交叉布置,实现了与地面的连续接触;同时该结构也增加了万向轮的强度.对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动.机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动,而且还能够跨越障碍物.     

蠕动式管内移动机构的一种模型

本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、覆带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道。     

可跳跃式移动机器人机构设计及实现

构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人．机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行;遇到障碍物或沟渠时,可以进行跳跃,从而扩大运动范围．介绍了机器人机械系统的总体结构,给出了机器人的本体结构及起跳姿态,并分析了机器人的运动过程．然后,详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理,给出了机构设计方案．最后,根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数．     

半步行移动机器人机构的实验研究

本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。     

多机构复合智能移动机器人的研制

介绍了中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的多机构复合智能移动机器人CLIMBER的系统构成、硬件结构和软件系统,着重介绍了CLIMBER机器人的机构复合方法和避障控制算法．     

履带式移动机器人行动规划技术的研究

本文以８６３－５１２型号项目为背景，从运动特性，运动描述，运动控制以及运动规划等几个方面研究履带式移动机器人的行动规划技术，首先从理论上分析了履带式移动机器人的内在运动传递传机理，指出了其区别于轮式移动载体的独特的运动特性。尤其是在其转向特性方面，得出了履带式程移动机器人运动角速几乎不可控原理，原地转弯转不准问题，以及履带式车辆行动规划时所要遵循的规则等重要结论，针对履带式移动机器人的纵向运动控制     

在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立

爬壁机器人技术的不断发展,使研制可以吸附在大 型球面工作的轮式移动机器人成为可能．本文采用坐标变换方法,针对工作在球面的万向轮 式移动机器人建立运动学模型．其建模方法对于其它类型的在球面工作的轮式移动机器人也 同样适用．     

蠕动式管内移动机器人的研究

本文研究了蠕动式管内移动机器人的行走过程,提出并实现了超越式管内行走的方法,采用此方法可以提高机器人的行走速度。 引言 随着科学技术的发展,现代化的生产和人们的日常生活中使用了大量管道,多数管道中输送的是具有腐蚀性的介质,有的管道中输送的是剧毒或放射性介质。若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏,引起事故甚至发生灾难,所以对管道的检查、监测工作非常重要。研制管内移动机器人正是要解决管道检查、监测这一难题。     

一种全方位移动机器人的运动学分析

介绍了本所开发的全方位移动机器人的机械结构,分析了它的运动学模型.并在此基础上,讨论了几种特殊的运动方式.最后分析了实际存在的滑动对模型的影响.􀁱     

开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移 动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本 文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的 介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜 的．     

仿蛇变体机器人运动机理研究

本文设计了一种蛇形机器人，分析了蛇形机器人的结构，详细讨论了蛇形机器人的运 动机理和几何结构关系，并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序，蛇形机器人在 程序控制下能够向前、向后运动，在一定程度上实现了蛇的运动．     

具有遍历特性的移动机器人规划方法的研究

本文提出了遍历规划的概念和数学描述,以及完全遍历规划的设计方法,给出了常用 的几种性能评价函数．在此基础上,设计了基于带有综合性能评价指标的基本遍历运动序列 的完全遍历规划器．     

直进轮式全驱动管内行走机构的研究

本文提出了一种新的管内行走机构，它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向进直全驱动的管内行走，该机构结构紧凑，驱动效率高，制造容易，安装方便，工作可靠。     

管内行走机器人机构的研究

本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.     

球形壁面爬行机器人研制

阐述了在国家自然科学基金的资助下，在研制适用于球形壁面移动的爬行机器人过程 中所涉及的各单元技术及其集成．该球形壁面爬行机器人由移动机构、吸附装置、机电控制 和安全辅助设施等几个部分组成．     

一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用

针对基于遗传算法的移动机器人路径规划,本文提出了一种新的定长十进制路径 编码机制．首先,将移动机器人所处环境中的障碍物表示成多边形的形式,并对各障碍物顶 点用十进制进行任意编号,然后将移动机器人的路径编码成定长为所有障碍物顶点个数之和 的十进制染色体串．串中,非零位上的十进制值表示路径经过了相应编号的顶点,各顶点在 串中的顺序就是它们在路径中的顺序．此编码方式克服了已有的变长编码机制及定长二进制 编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷,使得算法更加简单有效．