足球机器人视觉研究的现状探讨

从颜色模型及图像识别的角度详细分析了足球机器人视觉系统的研究现状，同时剖析了目前视觉图像识别中所面临的问题，并对未来的视觉系统研究提出新的设想。     

足球机器人视觉图像分割算法

为提高机器人在比赛中对多目标提取及识别的准确度和效率,采用离线的自适应阈值颜色分类法,同时识别不同颜色的多个目标物,对颜色的变化有一定的适应性;然后用改进的数学形态学中的膨胀腐蚀算法对颜色分类后的图像滤波,该方法在保证图像处理效率的同时提高分割精度;最后使用种子填充法来实现同时分割和多目标特征提取,减少像素点遍历次数,提高算法效率。实验证明,通过上述方法可以使足球机器人适应一定的光照变化,准确快速地分割多个目标。     

足球机器人视觉研究的现状探讨

从颜色模型及图像识别的角度详细分析了足球机器人视觉系统的研究现状,同时剖析了目前视觉图像识别中所面临的问题,并对未来的视觉系统研究提出新的设想.     

足球机器人视觉系统及其关键问题

在足球机器人比赛中，视觉子系统是整个系统获取外部信息的唯一通道，能否由视觉系统快速、准确的得到场上的信息，是整个比赛的关键，它的性能直接关系到比赛的胜败。针对集控式视觉系统讨论了视觉系统的特点、功能、实现以及系统设计的几个关键问题。     

全自主足球机器人快速目标识别与定位方法

为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位，采用多阚值粗分割和区域细分割相结合的彩色图像分割算法，以提高特征提取的鲁棒性．在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算法，保证了目标识别的实时性．对已识别的目标，利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位．该系统能满足全自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求，已成功地应用于HIT-Ⅱ型自主足球机器人中．     

足球机器人视觉子系统及其关键问题

在足球机器人比赛中 ,视觉子系统是整个系统获取外部信息的唯一通道 ,能否由视觉系统快速、准确的得到场上的信息 ,是整个比赛的关键 ,它的性能直接关系到比赛的胜败 .针对集控式视觉系统讨论了视觉系统的特点、功能、实现以及系统设计的几个关键问题 .     

足球机器人小型组视觉系统的研究

足球机器人视觉系统,分图像输入和数字化、图像预处理、图像分割和图像识别几步进行其步骤分别通过CCD摄像头、图像采集卡、图像增强、去噪处理、边缘增强技术、HSI模型及基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法进行图像识别来完成．     

集控式足球机器人目标快速识别及定位

针对足球机器人视觉系统的实时性要求，研究了基于颜色的快速图像分割方法及综合运用动态窗口技术、移动网格技术、交叉线法确定物体质心技术在动态环境下对多个目标进行快速识别及定位。实验结果验证了算法的有效性。     

足球机器人视觉系统中彩色目标分割方法

足球机器人（MiroSot系列）仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息，视觉系统对获取的小车顶部标志块的彩色图像进行处理，以识别小车信息，作者试验了3种彩色标志块的设置，并在第1种方案的基础上研究了一种快速彩色目标分割方法，即根据足球机器人视觉系统所处理的视频图像中，待识别的目标区域（前景）面积远小于其他区域（背景）的面积，运用一种基于全局扫描的快速算法，1次分割出所有感兴趣的目标，缩减了系统中目标识别时间，从而使系统能进行一些额外的图像预处理操作，在提高系统识别速度的同时，提高识别精度。     

应用CMOS图像传感器的足球机器人视觉系统硬件设计

在足球机器人比赛中，视觉系统是整个系统获取外部信息的惟一通道。应用CMOS图像传感器OV6620，设计了一种新的足球机器人视觉系统。本系统的特点是体积小、重量轻，这对自主式足球机器人的机动与灵活性十分重要。     

RoboCup中型机器人视觉系统的设计与实现

针对RoboCup中型机器人比赛,设计了机器人的视觉系统．首先选择HSI颜色空间并采用查找表技术对图像进行颜色分割,接着利用RLC技术分割感兴趣的区域,实现目标识别后,再采用角度定位和特征点定位相结合的方法实现机器人场上自定位．     

足球机器人视觉中的摄像机标定研究

机器人足球比赛的关键环节是视觉系统,而视觉系统的关键部分是提供全部比赛信息的摄像机,因此如何保证摄像机所摄取的图像真实、准确,就成为视觉系统首要解决的问题.本文根据小型组robocup的比赛规则,针时摄像机出现的摄像头与场地不垂直、或者不在场地正上方所造成的误差以及掘埠机视角增大所带来的更为严重的桶形失真进行了矫正.实践证明,矫正后的视觉系统在识别精度和稳定性方面确实有了较大提高.     

全自主足球机器人在不确定信息下的位置规划

针对全自主足球机器人在比赛中获取定位信息不准确的特点，提出了一种在不确定信息下的位置规划方法－二圆定位法及其相应的信息融合方法－韦思图法。利用上述方法，不但能使机器人的运动控制具有更大的灵活性和鲁棒性，而且能使机器人的路径规划实现快速性，准确性和攻守兼备性之三者之间的协调。最后的实验和比赛实践证明，这种方法是可行而有效的。     

一个快速的人机交互式目标分割系统

由于视觉计算理论的局限、硬件水平的限制，研究全自动动的遥感图象解译方法还不现实。因此开发了一种计算机辅助图象判断读系统。在图象中感兴趣的区域指定一个核，利用有约束的区域增长法来分割目标，并用数学形态学的结合对分割出的目标进行处理，获得了目标的分割图象。该系统能帮助判读员在复杂的航空图片中迅速均勾画出某一目标的轮廓，确定目标的种类，进一步的工作还可以让计算机完成目标的识别，把可能的识别结果按概率的大     

基于CAN总线的足球机器人通讯系统设计

为了提高足球机器人动作方案选择准确度和实时性,本文提出了一种基于FPGA并移植NIOSII片上系统的CAN总线设计方案,应用于足球机器人内部通讯,连接主机与监控设备、电机、图像采集装置、避障传感器等器件,解决了传统串行通讯方式总线利用率与数据传输速率较低,无容错机制等问题,使机器人的执行能力更加快速、准确、有效。     

基于快速彩色空间变换的足球机器人目标搜索

采用了一种将颜色信息从RGB空间映射到HSI空间的快速变换方法，在结合足球机器人视觉特点的基础上加以改进，并以此为依据采用建立颜色索引表与动态网格扫描相结合的搜索方法确定场上目标，进一步提高了足球机器人视觉系统的实时性．