基于互联网技术的远程机器人控制器设计

采取利用互联网、IEEE802．11x无线局域网及移动电话网的方法,为轮式移动机器人设计具有视觉功能的远程无线控制器,实现远程无线控制轮式移动机器人的控制器软件、硬件的基本结构和设计方法。设计的两种嵌入式控制器分别在局域网和日本的3G无线移动电话网上进行了实验,在具有视觉功能的轮式移动机器人上实现了利用浏览器通过网络对轮式移动机器人进行远程无线操作控制,并在远程操作计算机上通过网络利用浏览器获取机器人实时视觉图像。     

基于ARM11的机器人远程视觉和控制的实现

为实现通过浏览器实时监控机器人的视觉,并进行操纵,设计了一种基于ARM11处理器和B／S架构的控制方案。机器人控制系统以S3C6410作为处理芯片,以USB摄像头实现机器人视觉采集,以无线WLAN方式接入互联网。详细阐述了嵌入式Linux系统上USB摄像头、WLAN网卡驱动的编译和移植,网页服务器Boa和视频服务器Mjpg－Streamer的移植。系统实现了远程监控条件下的机器人操控,开发方便,有很强的扩展性和可移植性,机器人视觉和控制效果良好。     

基于图象分割的机器人视觉系统的设计与实现

机器人视觉系统是自主机器人的重要组成部分，而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题．本文介绍了一个包括离线颜色分析器和实时视觉信息处理器两大部分的机器人视觉系统。离线颜色分析器用于提取各种颜色的阈值，实时视觉信息处理器则利用阈值进行图象分割，从而使机器人准确认知当前环境。     

机器人打乒乓球

日本东芝公司表演了他们研制的DARM-2打乒乓球机器人,引起了轰动。研究这种机器人并不是为了在市场上销售,而是把它作为许多其它专项研究的基础。这是一台试验性机器人,利用它可以研究驱动装置、处理器及视觉系统等技术。 机器人的上方装有一台抛球机,它可将球抛到墙上,然后乒乓球反弹回到机器人前面的球台上。机器人利用传感器获得弹回球的坐标,视觉系统测定由抛球机到墙上再到球台整个行程上球的位置,并自动计算出球的最终位置。计算时还考虑到球的弹性     

基于DSP的机器人视觉导航系统

1引言机器人的视觉导引控制是利用CCD摄像机采集路面上的图象信息,由机器人的处理器识别出路径来控制机器人的运行方向。按处理器的不同来分类,机器人视觉系统有3种:DSPs,PC机和特定用途集成电路ASICs。其中,PC机处理数据的速度很快,但是体积大、重量重、功耗大。ASICs解决了体积、重量和功耗的问题,但它缺乏运行各种图像处理算法的灵活性。DSPs平台具有小型化、重量轻和处理灵活的特点。为此,本文研制了一种基于DSPs的机器人视觉导航系统方案。该系统具有以下特点:高速的数据采集和处理,能处理中、小图像以及功耗低。2系统硬件系…     

基于ReLU神经网络的移动目标视觉伺服研究

针对移动目标跟踪以及抓取的问题,提出一种基于ReLU网络模型的单目视觉伺服系统。首先建立机器人视觉系统,完成对目标跟踪以及特征提取的任务,并通过结合单目视觉模型对其位姿进行估计,从而得到目标状态;然后,利用ReLU神经网络对机械臂的逆运动学进行学习,并用训练后网络模型构建单目视觉伺服系统的控制策略来避免机器人逆运动学求解计算量大、多解等问题;最后,为了提高抓取成功率,对末端执行器的运动轨迹进行规划。实验在NAO机器人平台上进行,根据实验结果证明方法的有效性。     

基于网络的嵌入式机器人视觉系统研究

课题研究使用嵌入式技术构建了一个支持网络访问的机器人视觉系统,机器人能够将采集到的视频信号,进行具有较高压缩比的MPEG-4编码,通过无所不在的网络,传送给INTERNET上的"主人",同时"主人"可以通过发送控制信号,调整机器人视觉角度,焦距,遥控机器人"行走",对家庭状况实时直播,实现家庭安全监控的目的,甚至可以通过增加传感器对病患进行监护,作为医院的自动医护机器人.该系统设计基于普适计算的概念,目标是构建的机器人能够融入家庭生活,通过无处不在的网络提供信息和服务.     

基于ARM核处理器的机器人遥操作系统

针对机器人遥操作控制系统,以嵌入式技术和遥操作为基础,利用Internet实现对远程设备的实时控制,提出一种以嵌入式处理器S3C2410作为机器人服务器、改进型Linux为实时操作系统的嵌入式网络通信系统。该体系结构有效提高了网络化控制系统对实时性的要求,实现机器人控制命令和反馈数据在局域网上的双向传输,完成主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明该系统是准确可行的。     

基于DSP的主动视觉系统

为了提高目标检测的快速性与准确性,简化基于粒子滤波的目标跟踪算法中的直方图计算,提高检测和跟踪算法在基于DSP(数字信号处理器)的主动视觉系统上的运行速度,提出了一种基于DSP的机器人主动视觉系统.该系统通过改进的EMCV(embedded computer vision library)与启发式搜索方法,在DSP上实现了AdaBoost检测算法;利用增量式直方图计算算法实现粒子滤波中颜色直方图与边缘方向直方图的计算,将直方图融合到观测模型中,在DSP上实现并优化了目标跟踪算法.实验证实了该主动视觉系统中算法的快速性与系统的鲁棒性.     

基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台

设计并开发了基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台.该平台整体设计框架包括Web浏览器层(客户端)、服务器层、仿真环境层(机器人端)三个层次,采用JavaWeb和MVC设计模式开发Web应用,利用V-REP远程API和Python编程实现机器人控制服务器和图像服务器.操作者通过Web浏览器即可完成对V-REP中仿真机器人的控制,同时相应图像信息传输至Web浏览器,从而实现基于Web的机器人远程交互控制.该虚拟仿真平台对于机器人控制相关的实践教学有着重要意义.