为实现机器人产业化发展而努力

目前各种媒体对日本机器人产业发展的美好未来描写得绘声绘色：“世界工业机器人70％是日本制造的。日本国内使用的台数占总台数的40％。日本现在是出类拔萃的工业机器人超级大国。支撑机器人工程学领域和人型机器人的尖端技术走在世界的前列。未来不仅在原有的制造业领域，而且在建筑、农业、防灾、医疗、宇宙、海洋开发等领域大量应用机器人，同时在娱乐、家庭等所有人类活动中，机器人将与人共存。机器人大国日本今后仍将继续引领世界机器人发展潮流。机器人产业、机器人技术将使日本经济再次崛起。”诸如此类，对前景的预测为我们展现了机器人未来梦想，但现实并非是那么轻而易举。     

对世界工业机器人发展特点的分析

本文分析了目前世界工业机器人发展的特点，从而得出了世界工业机器人的发展趋势。     

装配机器人在日本的发展

日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40％。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在1982－1991年的10年中，日本用于装配作业的机器人生产台数为177，500台，居工程应用数量之首。一、由来已久：日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代，是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代，是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术，并用于进行批量生产的企业。装配的自动化，成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的…     

下一代海洋机器人——写在人类创造下潜深度世界记录10912 米50 周年之际

人类探索、认识和利用海洋的活动历史很漫长，最近50 年，各种海洋机器人及相关装备的助推，使这 种活动达到了前所未有的高峰阶段，未来社会进步的需求和科学技术发展的牵引将会使这种活动达到新的高度．本 文简要回顾了世界和我国海洋机器人的发展历史，分析了各种类型海洋机器人的现状，并对其未来作了展望．     

服务机器人 "ENON"

近年来，机器人除制造业中运行的工业机器人外，已经开始向个人用途方面发展，世界各国已经开发了许多面向家庭应用的机器人。同时，也开始向福利、医疗、公共设施等公共事业领域扩展。     

2000年世界机器人统计数据

本文将介绍联合国欧洲经济委员会 (UN/ECE)及国际机器人联合会 (IFR)有关世界机器人发展的最新统计数据◆2000年世界工业机器人 (包括日本 )市场年销售量为98 ,700台 ,比1999年增加了25 %◆2000年世界 (除日本 )多用途机器人年销售量为51,700台 ,比1999年增加了20 %◆2000年销售额达到5.7亿美元 ,比1999年增加了14%     

日本本田公司的人形机器人

日本本田公司于１９８６年开始开发人形机器人，经过 １０年的努力，于 １９９６年开发出了世界上第一台真正意义上的人形机器人。下面对本田公司开发人形机器人的情况作一下简单介绍。     

对我国工业机器人的一些看法

中国现在的工业机器人总装机量约为1200台，其中国产机器人占有量约1／3，即400多台，与世界机器人总装机台数75万台相比．中国装机量仅占万分之十六．对中国这样一个12亿人口的大国来说．差距是很明显的。装机数量少，说明了我国的工业化程度(尤其是自动化程度)与工业发达国家的差距大．     

机器人焊接盛会在老区南昌举行

随着先进制造技术的发展，机器人焊接及智能化焊接技术成为材料加工领域的热点问题。世界上当前服役的工业机器人中，将近半数为焊接机器人，然而其普遍采用的示教再现工作方式已难以满足先进制造技术发展以及高质量焊接产品的要求。因此，发展智能焊接机器人及焊接智能化相关领域的技术，已经成为现代焊接先进制造技术的大趋势。     

世界机器人最新统计数据

本文将介绍联合国欧洲经济委员会 (ＵＮ／ＥＣＥ)及国际机器人联合会 (ＩＦＲ)有关世界机器人发展的最新统计数据。工业机器人１．１９９９年概况世界工业机器人年销售量 :１９９０年世界通用工业机器人年销售量为８１,０００台 ,１９９１ -１９９３年开始下降 ,１９９３年销售量骤降至５４,０００台。之后 ,机器人市场开始快速复苏 ,１９９７年达到８４,０００台。然而１９９８年机器人销售量比上年下降了１６ % ,降至７１,０００台。１９９９年市场迅速回升 ,年销售量达到８１,５００台 ,比上年增长１５ %。１９９９年世界工业机器人…     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

机器人技术研究进展

机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域, 并快速发展. 本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展, 并通过分析和梳理, 归纳了机器人技术发展中的一些重要问题, 探讨机器人技术的发展趋势.     

The soft multi-legged robot inspired by octopus: climbing various columnar objects

In this paper, we develop a soft climbing robot made of silicone. Octopus-like behaviour is realized by a simple mechanism utilizing the dynamics of the soft body, and the robot can grasp various objects of unknown shape. In addition, by inching its truck, it can climb various columnar objects. Experiments, using pipes, long balloons, and natural trees, are conducted to evaluate the effectiveness of the proposed robot.     

KUKA机器人运动学算法的研究

如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。     

管内行走机器人机构的研究

本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.     

同步回转手

本文提出了一种新型的机械手手部结构——同步回转手。它不需要开闭空间即能自锁夹紧。     

机器人技术开拓未来--2005年国际机器人展(日本)巡礼

本文介绍了国外机器人的研究概况和发展趋势,就国外的发展对中国的启示提出看法。     

A versatile locomotion mechanism for amphibious robots: eccentric paddle mechanism

Most of recently developed rescue robots can only be deployed to limited attacked regions after tsunami and the floods, due to their limited mobility on complex amphibious terrains. To access such amphibious environments with improved mobility, we propose a novel eccentric paddle mechanism (ePaddle) which has a set of paddles eccentrically placed in a wheel to perform multiple terrestrial, aquatic, and amphibious gaits. One of the advantages of our proposed ePaddle mechanism is its unique locomotion versatility introduced by the eccentric distance between the paddle shaft and the wheel center. We demonstrate this versatility by proposing five typical gaits for traveling on different terrains. For instance, wheeled rolling gait is used to achieve high-speed locomotion on even terrain. Legged gait is applied to travel on the rough terrains. To access the soft terrains where wheels slip and legs sink, a wheel-leg-integrated gait is performed by digging the paddle into the ground. To swim in the water, rotational paddling and oscillating paddling gaits are proposed. For each of these gaits, standard gait sequence is defined and joint parameters are calculated based on kinematics. An ePaddle prototype is then built and tested with the proposed gait sequences. Experimental results verify the design of the ePaddle mechanism as well as its versatile gaits.     

两栖仿生机器人研究综述

概述了两栖仿生机器人的发展过程,主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状,分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题,并展望了两栖机器人的未来发展。     

A survey of socially interactive robots

This paper reviews “socially interactive robots”: robots for which social human–robot interaction is important. We begin by discussing the context for socially interactive robots, emphasizing the relationship to other research fields and the different forms of “social robots”. We then present a taxonomy of design methods and system components used to build socially interactive robots. Finally, we describe the impact of these robots on humans and discuss open issues. An expanded version of this paper, which contains a survey and taxonomy of current applications, is available as a technical report [T. Fong, I. Nourbakhsh, K. Dautenhahn, A survey of socially interactive robots: concepts, design and applications, Technical Report No. CMU-RI-TR-02-29, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 2002].