液压四足机器人元件与液压系统研究现状与发展趋势

针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压回路和伺服执行元件4个方面对液压系统的主要2大构成分别阐述,着重介绍了以节能为目的的阀控系统和集成化、一体化的伺服执行器;接着概述了主流的几种控制策略,并分析各自的优缺点;最后,指出液压四足机器人的发展方向将集中在高速高压化、轻量化、节能降噪以及先进的控制算法,以实现液压四足机器人的高动态性能和行业应用。     

基于关节速度的液压比例驱动工程机械臂位姿控制

为了解决液压驱动工程机械臂在实际工程作业中加装位置传感器会使得系统复杂,从而可靠性降低,以及在关节处位置闭环伺服控制会导致液压系统效率降低的问题,提出在比例液压油缸驱动的机械臂中用位姿闭环而非关节位置闭环构成机器人控制系统.使用惯性导航、激光雷达、视觉等获得机械臂末端姿态,通过机器人运动学逆解得到当前关节值,与目标关节...     

全液压油缸驱动活塞压缩机技术研究

介绍一种新型结构的全液压油缸驱动的活塞压缩机。这种新型压缩机采用液压系统驱动压缩机活塞,结构简单、推力大、系统效率高、振动小,具有发展潜力和应用前景。     

知识窗

正机器人基本结构机械本体:机器人的机械本体机构基本上分为两大类,一类是操作本体机构,它类似人的手臂和手腕,另一类为移动型本体结构,主要实现移动功能。驱动伺服单元:伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有:液压伺服驱动、电机伺服驱动,气动伺服驱动。计算机控制系统:各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺     

复合伺服驱动高速进给工作台研究

介绍一种新型复合高速伺服进给工作台的驱动结构和控制方法.伺服电动机通过滚珠丝杠副驱动控制进给工作台的进给移动定位,控制进给移动定位精度;但在进给工作台与滑板之间又加装一套由油缸伺服驱动的辅助液压控制系统.两套伺服驱动控制系统之间通过相互的协调控制,将改善滚珠丝杠副在高速进给运动中的受力和磨损情况,进而提高滚珠丝杠副进给定位精度.     

压力比例先导阀的研制及其应用

压力比例先导阀是目前液压技术发展中出现的一种新型元件,它能根据不同的输入信号而对液压系统中的操作元件产生比例的液压力,从而使系统中的流量按比例地变化。例如:用它操纵变量油泵的伺服油缸可以按比例改变油泵排量;用它控制液控换向阀可以按比例改变系统流量。     

液压 第三讲 油缸和油马达

在液压系统中,将液压能转变为机械能的执行机构统称为液动机。油缸和油马达就是这样的液动机。一、油缸有什么用?在液压驱动的机械中,直线运动和摆动运动是由油缸来实现的。因为实现这些运动时,油缸结构最简单,效率最高。有些液压传动机械,它们的执行元件甚至全部是油缸。如汽车上制动用的刹车油缸、液压起重机改变臂架角度的变幅油缸及飞机上的起落架油缸等等,其应用是最广泛的。二、油缸有哪些类型?油缸的种类繁多,按照运动型式可分成直线运动和摆动运动。直线运动的油缸又可分为     

基于电动机和蓄能器的挖掘机动臂节能驱动系统研究

鉴于混合动力系统或电动驱动系统中具有电量储存单元的特点,提出了一种基于电动机-闭式泵-液压蓄能器的液压挖掘机动臂节能驱动系统,通过液压蓄能器和高压侧相连,提高了液压蓄能器的工作压力范围和驱动系统的效率,分析了节能驱动系统的结构原理及工作特点。以减小蓄能器安装体积、保证动臂非对称油缸的流量匹配和延长蓄能器使用寿命为约束条件,以某20 t液压挖掘机的测试数据对节能驱动系统中液压蓄能器、大排量闭式泵、电动/发电机、小排量闭式泵等主要元件进行了参数匹配。针对所匹配参数建立节能驱动系统的AMESim数学模型进行分析,结果表明,该系统不仅实现了无阀控制和负负载的能量回收,同时蓄能器额定体积降低了50%,仍然可满足动臂非对称油缸两腔的流量差,且蓄能器压力波动满足工况的要求,相对传统动臂节流驱动系统,新型闭式节能驱动系统的节能效果达到了50%左右。     

液压油缸检测机器人设计研究

科技的进步,液压油缸检测机器人的发明为人们生活提供很大便利。随着液压油缸检测机器人的产生,其为国家进一步发展做出卓越贡献。加强液压油缸检测机器人设计的研究,科技人员已经提出了一种新型技术,可以用来对液压油缸检测机器人进行检测以及设计。便携式、大变径、全驱式的油缸检测的液压油缸检测机器人的设计主要采用的模块思想,对称设计可确保液压油缸检测的准确性。本文是针对液压油缸液压油缸检测机器人的研究现状、液压油缸检测机器人设计组成、原理、运动速度的实验的相关概述。     

冷轧AGC系统力马达伺服阀结构和原理分析

冷轧薄板生产中厚度控制是一关键技术，液压伺服系统越来越被广泛的应用在厚度自动控制（AGC）中，电液伺服阀是伺服系统中最重要、最基本的组成元件。本文分析介绍了某冷连轧机组AGC系统采用的新型力马达伺服阀结构和原理，指出了这种新型伺服阀的优点和先进之处。     

新型液压缸活塞与活塞杆可拆卸连接结构

液压油缸作为工程车辆中重要的液压元件,其连接结构的可靠性直接影响整车的性能和作业。提出了一种新型连接结构,实现了活塞与活塞杆的可拆卸安装,这个结构可以满足自动化智能装配需求。新型连接结构在保证液压油缸结构强度及寿命的同时,提高了加工效率,降低了加工及维修成本。     

新型直动式压电伺服阀

提出一种新型压电驱动单级电液伺服阀,其特点是可以提供比传统电磁式电液伺服阀更高的频宽与分辨率,而且结构紧凑、抗污染能力强。该阀采用大行程的压电叠堆(积层式压电驱动器)作为驱动元件直接驱动滑阀,通过基于弹性变形原理的弹性板机构,结合电阻应变式微位移传感器,实现机构及检测一体化。应用有限元法对弹性板机构进行分析优化,试制了直动式压电伺服阀样机并对样机进行了试验研究,得出该阀的频宽约为1 kHz。新型伺服阀可以应用于振动试验台、疲劳试验台及需要快速反应的流体控制系统中,提高系统的响应特性。     

有限元法在轧机伺服液压缸测试中的应用及优化

机架加载在液压压下伺服缸测试系统中是目前较为先进的一种测试方法,在测试系统中,加载模拟轧制工况。闭式机架是关键的元件之一。本文以伺服油缸测试系统加载机架为研究对象,简要介绍了闭式机架在伺服油缸测试系统中的作用,并用弹塑性有限元分析的方法对机架进行初步设计,对机架的三维实体进行加载分析,得出两种方案下应力和形变的计算结果并进行比较,从而对机架的设计进行了优化。     

基于虚拟仪器的液压CAT系统软件设计与应用

虚拟仪器是计算机技术在仪表领域中应用所形成的一种新型的、富有生命力的仪器种类。以液压综合实验台为基础,应用虚拟仪器技术设计了液压CAT系统经济、可靠的方案,实现了对液压泵、液压马达、液压油缸和各种阀类液压元件以及某液压系统的自动测试。该系统在某厂的液压综合实验台上调试成功,取得良好的效果。     

基于AMESim的混凝土泵车排量调节系统的仿真与研究

针对混凝土泵车液压双向变量泵排量调节系统,阐述了其结构、组成元件及工作原理,利用AMESim软件平台建立该系统的仿真模型,进行了各个仿真元件的参数设置和模拟仿真.特别是对使用HCD分体元件库构成的液控伺服阀和变量伺服油缸的构成过程以及其参数的设置过程进行了详细的描述.模拟仿真表明基于AMESim的该系统的仿真模型符合实际系统的运行结果,为该系统实际排量调节控制提供理论依据,节省实验费用和时间.     

重载工作台动态卸荷建模及其仿真研究

研究了一种新型重载进给工作台动态卸荷原理,采用电机伺服驱动定位与液压伺服辅助驱动融合在一起的伺服驱动结构,建立了电机定位驱动、液压辅助驱动与工作台滑板之间的动态数学模型,并对进给工作台数学模型在模拟条件下进行了卸荷控制仿真。     

液压挖掘机液压系统的常见故障及诊断排除

液压挖掘机是目前工程施工中使用比较广泛的一种工程机械。它的行走、回转和举升、挖掘动作部是通过发动机把机械能转化为液压油的压力能,来驱动液压油缸和马达工作而实现的。一个完整的液压系统包括5个部分,即动力元件(液压泵)、执行元件(油缸、油     

水下开挖机器人液压系统设计与应用

水下开挖机器人是针对沉井施工作业所研发的特种工程机械,其液压驱动系统的设计至关重要。文中根据机器人各部分机构特点,采用理论计算和仿真分析的方法求解出各液压执行元件的受力特性;综合分析现有工程机械常用液压系统特点,针对水下开挖机器人各执行器作业要求,设计了负载敏感泵和比例多路阀结合的LUDV系统作为其液压系统;最后对机器人整机进行调试和应用。结果表明：水下开挖机器人液压系统在实际工作中表现稳定,满足工程应用要求。     

四球摩擦试验机新型液压加载装置的设计与应用

介绍了四球摩擦试验机新型液压加载装置的结构组成、工作原理及应用情况,该装置可应用于MR-S10D电液伺服四球摩擦试验机上,取代原来的静压油缸,从而彻底解决原来四球摩擦试验机静压油缸加工的老大难问题.     

新型轴套

冶金设备液压执行元件油缸中活塞杆端的漏油十分重视。众所周知,高温、明火源、污染的环境是不允许执行元件在工作时产生伴随的“外漏”现象的。设计液压系统时除选用适当的液压介质外(如选用难燃油、高水基液压油等)对油缸活塞杆端部的结构进行研究是很必要的。在此介绍一种新型轴套。这种轴套是为经过渗碳淬火及渡铬处理的油缸活塞杆的导向和密封而设计的。