直线伺服系统模型参数辨识及其实验研究

为了使伺服驱动系统具有较好的控制性能,对系统建模与辨识、系统性能进行了研究。传统方法建立的直线伺服系统数学模型误差大,为了求出精确的系统模型参数,将基于最小二乘的阶跃辨识法应用在直线伺服系统的模型参数辨识中,并计算出实验数据与仿真数据的拟合误差(0.0018)和相关系数(0.9970)。仿真与实测结果表明,该模型辨识算法可行,对输出测量噪声不敏感,鲁棒性好。采用极点配置法设计了位置控制器,并对其进行了实验研究。通过合理配置系统极点的位置,显著地减小了摩擦力对系统性能的影响。     

基于遗传算法的伺服系统摩擦模型参数辨识

文章研究受摩擦因素影响的伺服系统的摩擦模型参数辨识问题,该系统具有未知负载特性和非线性摩擦,给摩擦模型参数辨识带了较大的困难。首先将系统的输入力矩分解为线性力矩和非线性摩擦力矩,其中线性力矩部分用于驱动负载转动,非线性摩擦力矩用于克服摩擦作用;然后基于Stribeck摩擦模型,采用遗传算法进行参数优化。在直流伺服系统上的仿真结果显示了该方法的有效性。该辨识方法对系统已知信息要求较少且容易实现,具有很强的工程实用价值。     

基于xPC技术的液压伺服系统模型辨识研究

利用xPC技术建立了阀控缸实时电液伺服控制系统。为了获得系统准确的数学模型,文章借助于xPC实时系统的半实物仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行了系统模型辨识实验研究。通过改变工况以及设计控制器进行辨识模型的数字仿真和半物理仿真,验证了该辨识模型的准确性。该研究对电液伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值。     

电液位置伺服系统模型辨识与非线性控制

针对电液伺服系统非线性、参数时变的特点,为提高系统的性能,首先介绍了电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,讨论了系统的非线性数学模型,利用实时工作间(RTW)的半实物仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行了系统模型辨识及验证。在此基础上,以辨识得到的模型为控制对象提出了一种Bang-Bang与模糊PID非线性控制方案,与传统PID以及模糊PID控制方法进行了仿真比较。结果表明,采用Bang-Bang与模糊PID复合控制,在系统参数变化、外界扰动的影响下,系统的快速性提高,稳态误差得到消除,具有较好的动态鲁棒性能。     

基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究

系统模型是进行系统性能分析与设计的基础。为了获得准确的系统数学模型,文章借助于dSPACE实时系统的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,提出了一种适用于机电伺服系统的模型辨识方法,并以机器人关节伺服系统为对象进行了系统模型辨识实验研究,通过对比离线仿真和半物理仿真结果验证了该方法的有效性。该研究对机电系统建模及控制系统设计具有参考价值。     

光电跟踪伺服系统的频率特性测试与模型辨识

基于光电跟踪伺服系统全数字化的特点,提出了一种新型频率特性测试方法。对该方法所使用的激励信号、数据采集方式、幅值和相位提取算法、模型递阶辨识算法进行了研究。首先利用数字运动控制器产生离散的正弦扫频信号,同时采集响应信号并存储在磁盘上;测试完毕,将文件传给PC机,利用Matlab进行数据处理,采用谱分析或者相关分析的方法计算输入输出信号的幅度比和相位差,最后利用递阶辨识算法将测量得到的数据转化为高精度的传递函数。应用结果表明：该方法简单快捷,成本低,测试精度高,具有重要的工程应用价值。     

基于LabVIEW的电液伺服系统的设计与实现

设计了基于LabVIEW的电液伺服测控系统。系统通过传感器,数据采集卡,以及LabVIEW的PID工具包,对采集的数据进行实时分析和处理,最后达到对伺服油缸位置的控制。系统具有人机交互性强,控制精度高,稳定性好,使用方便等优点。     

基于LabVIEW与PLC通信的系统辨识

利用LabVIEW与PLC通信,对被控对象进行相关数据的采集与模型的辨识,构建一个原理简单方便实用的辨识系统,该辨识系统的硬件电路就是控制系统本身,不需额外的搭建新的辨识系统硬件电路,并以直流电机为例,通过实验与仿真对比,验证该辨识系统获得模型的准确性。该辨识系统可以为控制系统的算法研究及控制方案的设计提供有力的支持。     

电动舵机伺服系统的模型辨识及其校正

基于全数字化电动舵机的特点,本文提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正。首先使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机,再通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为高精度的传递函数,辨识后中低频段的幅值最大绝对误差小于0.8dB,相位最大绝对误差小于1.1°,并在此基础上选用滞后超前校正器对系统进行校正,校正后系统带宽达到138 ,优于理论计算的124 。实验结果表明：频率特性测试自动化程度高、传递函数辨识较精确、系统校正方法得当,整个过程为研制性能优良的电动舵机伺服系统提供了理论依据和工程实现指导。     

基于继电反馈的伺服系统辨识与自调谐

<正>随着现代工业的发展,对于伺服系统控制性能的要求也越来越高。伺服系统的控制器例如PID控制器若要达到令人满意的控制效果,需要对于控制器参数进行调谐。传统的调谐方法主要依靠手工调谐,即试凑法,比较依赖工程师的经验,调谐过程可能变得冗长且无法得到良好效果。因此,针对伺服系统特点,研究伺服系统辨识与自调谐技术,自动、快速的计算出优化控制参数,对于提高生产效率,改善控制性能都具有非常重要的现实意义。目前针对伺服系统辨识与调谐的研究中尚存     

基于LabVIEW的气动比例阀控系统辨识

介绍了气动系统模型的辨识过程以及LabVIEW在系统辨识上的应用,并利用其辨识工具箱对气动比例阀控系统进行辨识。仿真和实验结果表明,建立的数学模型能够反映实际系统的动态特征,所提出的建模方法是可行的。     

数字式液压伺服系统的动态测试和模型辨识

概述数字式伺服控制系统比模拟式伺服系统具有更高的绝对控制精度。而在微机控制的数字伺服系统中,微机不仅能起到控制系统的作用,还可对系统进行监测及保护。许多过去难以解决和实现的控制问题,如时变控制,非线性控制、多变量控制以及自适应控制等,都可以借助于微机来实现。故微机控     

多变量电液伺服系统及噪声模型的辨识

本文提出了用多变量CARMA时序模型来辨识电液伺服系统的阶和参数,同时得到系统的干扰噪声模型。文中用极大似然法和BIC定阶准则来估计模型的阶和参数,根据估计参数的渐近正态性态角模型的子阶和时滞。文中应用该方法辨识了电液位置和力耦合系统及其噪声模型的阶和参数。仿真和实测阶跃响应比较,证明得到的辨识模型是正确的。该方法可用于任何多变量机械系统的模型辨识。     

基于LabVIEW软件的音圈电机驱动系统模型辨识方法

音圈电机是一种广泛应用于IC装备的高精度驱动元件,具有小惯量,高频响,以及收敛快的控制特性.本文采用理论推导和试验辨识相结合的方法研究了音圈电机的控制模型,详细介绍了运用LABVIEW软件对音圈电机系统进行系统辨识的方法,其中包括参数辨识中最小二乘法的基本原理,激励信号施加和响应信号的数据处理以及模型辨识算法的Labview程序编制,并对辨识的模型进行了验证.结果对研究IC封装过程的高精度控制算法有重要的参考价值.     

基于MATLAB/Simulink液压伺服系统辨识仿真

针对对称缸液压伺服系统,用数学方法建立线性化对称缸液压伺服系统的数学模型,运用MATALB/Simulink进行仿真,使用最小二乘法对系统进行辨识仿真研究。为进一步控制研究提供较为精确的模型参数,验证模型的准确性。该仿真研究对建立精确模型及控制系统研究有参考意义。     

基于MRAI的伺服系统转动惯量辨识及改进研究

针对伺服系统控制参数自整定所需转动惯量参数的辨识问题,对基于模型参考自适应辨识(MRAI)思想的转动惯量辨识方法进行了研究。根据离散递推辨识机制构建了自适应辨识律,并通过分析辨识增益大小对惯量辨识响应的影响,提出了一种辨识增益自适应调整的改进算法;基于惯量辨识结果评价标准,建立了分段函数以实现辨识增益的动态调整;在仿真模型和实际系统中对不同辨识增益对惯量辨识的影响进行了对比测试。研究结果表明:改进的惯量辨识方法可以解决惯量辨识响应快速性和稳定性的矛盾,能够快速跟踪系统转动惯量的变化,可用于伺服控制参数的自整定。     

基于RBF神经网络的某交流伺服系统辨识研究

针对某交流伺服系统的模型辨识问题,采用RBF神经网络进行系统辨识.由于神经网络学习时间较长且不易收敛,故用聚类与梯度训练相结合的混合学习算法对RBF神经网络进行训练.使用聚类方法对学习样本进行聚类,确定隐含层结构,用梯度训练法对确定的网络结构进行训练,仿真实验验证了该混合学习算法的有效性.     

基于MATLAB-AMESim的液压缸位置伺服系统辨识方法研究

基于传统液压缸伺服系统建模参数的复杂性、不确定性、以及系统的时变性等问题,提出了一种基于MATLAB-AMESim的液压缸位置伺服系统辨识方法。该文以组成足式机器人驱动单元的液压缸为研究对象,简单介绍了液压缸的组成结构及工作原理;其次建立液压缸控制系统模型、传递函数,阐述了液压缸伺服系统辨识方法原理和基本过程;最后,通过MATLAB-AMESim软件搭建单缸位置伺服系统进行系统辨识仿真,将仿真结果与实际液压缸位置伺服系统测试结果进行对比。实验表明基于MATLAB-AMESim的液压缸位置伺服系统辨识仿真具有良好的实用性,验证了系统模型辨识方法的有效性。     

LabVIEW与PLC结合在伺服系统中的应用

采用LabVIEW与国产PLC相结合的控制方式,构建了一个基本的伺服电机控制系统。重点介绍了上位机LabVIEW与PLC的通信,并用该方法构建了一个简单的伺服控制系统。实践表明,利用该方法不仅缩短了测试系统的开发周期,同时节省了费用,为工程人员提供了一个很好的思路。     

基于LabVIEW的液压实验测试台

采用虚拟仪器技术,以LabVIEW软件为平台,结合组合式多功能液压实验台的特点,开发了一套计算机辅助测试系统。该系统不仅能满足常见的几个验证性实验的测试要求,同时面向学生的设计性、创新性实验,具有较好的通用性、灵活性和扩展性,为学生素质培养提供了一个良好的技术平台。