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双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务。立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法。首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对。算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应。之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应。实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性。 相似文献
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《中国新技术新产品》2021,(7)
双目立体视觉是计算机视觉领域的重要组成部分,其包括相机标定、立体校正、立体匹配和三维重建等相关内容。该文针对传统的相机标定方法对实验环境要求高、结果精度低以及鲁棒性差等问题,提出了一种采用张正友棋盘格标定法结合MATLAB标定工具箱的方法对相机进行标定及校正。该算法既考虑了畸变因素的影响,又对标定参数做了非线性优化,标定方法简单方便,且标定结果的准确度较高。 相似文献
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对于双目视觉立体匹配算法,先验的视差范围估计是影响算法匹配效果和运行时间的重要因素。在双目视觉系统的实际应用中,匹配视图之间的视差范围通常随场景的变化而不断改变,因此需要对视图间的视差范围进行有效的自动估计。针对此问题,开发了一种双模相机,可分时采集场景的灰度图像和深度图像,该深度图像与灰度图像有相同的空间分辨力。在双目视图匹配过程中,通过引入深度图的信息,可约束每一个待匹配像素的视差范围。对于实验室内采集的普通视图对,本文方法相较以视图间视差最大、最小值为约束的方法,匹配速度提高3倍以上,匹配误差减少2%,有效提高了匹配的可靠性和普适性。 相似文献
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立体匹配是双目立体视觉的核心问题.立体匹配算法对左、右图像进行逐像素匹配,建立对应关系,生成稠密的视差图.本文提出一种基于双边滤波的立体匹配算法.使用归一化互相关函数作为匹配的相似性测度函数,在使用双边滤波进行代价聚合的基础上,对视差的选择策略进行改进.引入置信因子判断匹配的可靠性,将匹配不可靠的像素点的位置记录下来.通过对不可靠匹配区域的代价空间进行多次滤波,将可靠匹配区域的代价信息传递给不可靠区域,最终影响不可靠匹配区域的视差选择.实验结果表明该算法能够实现快速的亚像素立体匹配. 相似文献
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采用立体视觉空间曲面重建技术对三维曲面表面成像进行边缘提取、图像匹配、匹配点空间位置计算等步骤,得到三维曲面表面点的空间位置,利用空间点信息对三维曲面形状进行重建,恢复曲面三维形状;并讨论了立体视觉系统的摄像机分辨率、测量范围和摄像机间距等参数之间的关系.利用该方法对堆积物表面形状及体积进行测量实验结果表明,该方法能准确、快速、方便地给出三维曲面的形状. 相似文献
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针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法.该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度直方图计算出左右图像的旋转角度,最后利用角度向量实现左右图像的对应像素点的匹配.线性不变矩有效地将计算复杂度由二维降低到一维,大大降低了计算量.角度向量的提出降低了特征点匹配的复杂度,而且计算简便,准确率高.实验表明,该算法对图像的缩放、旋转、平移均免疫,具有较高的识别精度和良好的抗干扰性,计算效率高于传统方法,有着较高的应用价值. 相似文献
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针对一类特殊小波变换系数不同尺度下的过零点能提供在不同尺度下信号急速变化点的位置信息,提出了一种基于小波变换的多尺度过零点的双目立体视觉模型的同名点匹配方法,该方法采用由粗到细的匹配策略,利用转化的距离信息先匹配大尺度的小波变换系数的过零点,记录其过零点位置信息,然后应用顺序约束,即物体在左右影像点的投影顺序的一致性,匹配小尺度的小波变换系数的过零点,降低了同名点匹配搜索的复杂性,减少了误匹配,解决了同名点准确匹配难、计算量大等问题.采用该方法对篦冷机内水泥熟料高度进行测量,实验表明该方法能较精确的得出水泥熟料料层的分布状况. 相似文献
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多目立体视觉测量系统中的快速去伪匹配法 总被引:5,自引:0,他引:5
以外极斜率匹配为基础,针对多目立体视觉测量系统的特点,提出了一种可有效解决立体图像对匹配过程中的匹配多义性问题的快速去伪匹配法。 相似文献
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Giaquinto N. Savino M. Taraglio S. 《IEEE transactions on instrumentation and measurement》2002,51(2):314-319
The paper presents a new cellular neural network (CNN) for real-time stereo vision, useful as a passive optical range finder for autonomous robots and vehicles. The stereo matching as energy minimization is discussed, and former neural approaches to the problem are analyzed. Experimental results with the new CNN both with synthetic and real images are reported, demonstrating the performance of the system 相似文献
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主动多基线立体视觉及其在机器人焊接技术中的应用研究 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了多基线立体视觉的基本原理针对焊接工件等一类表面缺纹纹理物体的三维深度恢复这一难题,提出采用基于条纹光照明方式的主动多基立体视觉方法解决这类物体的三维视觉建模问题,并通过验证明方法的有效性和可靠性。 相似文献