基于RSSI测距的室内三边定位算法实现研究（英文）

为了克服隐蔽工程、大型商场、地下矿井与内停车场等复杂环境难于采用GPS实现自身的精确定位,探讨了一种采用智能手机基于RSSI测距的三边定位算法实现。指出了GPS室内定位面临的挑战,分析了三边定位算法的优势,讨论了基于RSSI测距的原理,研究了基于智能手机的定位算法实现。搭建了操作平台,在集成开发环境下开发了一个实验测距系统,实际测试数据验证了该实现方法的合理与可行性。实验结果与分析表明:所开发的定位系统可满足某些特定的室内定位要求。     

基于RSSI的室内移动机器人测距方法分析

作为一种全新的定位技术,RSSI(Receive Signal Strength Indicator)被广泛应用在WLAN(Wireless Local AreaNetwork)中的室内移动机器人定位领域。为采用几何法进行室内移动机器人定位,提出基于RSSI的测距方法。分析无线信号传播的特点和RSSI测距的原理,建立无线信号传播损耗模型。采用带有无线网卡的笔记本和LINKSYS路由器构建测距实验系统,其中路由器作为基站固定于一点,无线网卡作为移动节点时刻发送信号,通过实验得到距离d与RSSI值的关系曲线,利用无线信号传播损耗模型中的参考点信号强度和比例因子进行标定,并分析测距精度。结果表明,影响测距精度的因素主要包括障碍物和空间大小等。根据确定的无线信号传播损耗模型进行测距实验,实验结果表明:在3 m范围内测距最大误差为0.79 m,能够较好地满足室内移动机器人定位的需要。     

RSSI融合RBF改善测距精度的研究

由于室内环境中存在非视距和多径传输的影响,基于RSSI的测距技术的测距误差比较大。针对这个问题,提出一种采用RBF前馈神经网络补偿RSSI测距受外部环境影响而引起误差的方法,详细介绍了如何利用RBF神经网络数据融合方法补偿RSSI测距传感器误差的实现方法,给出了该方法在室内测距中的应用实例。实际应用表明:该补偿方法明显提高了测距的精度,适用于高精度要求或复杂环境下的RSSI测距。     

基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位

为了有效改善无线传感网中无需测距节点定位算法的定位性能，提出了一种基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位算法。基于距离向量 跳段算法原理，首先计算出参考节点的平均每跳距离，分析了未知节点与参考节点之间距离计算中的定位误差。其次，根据接收信号强度指示（RSSI）的大小设置了用于修正单跳距离的校正值。最后，利用最小二乘Levenberg Marquardt (LM)算法来优化每个节点的估计位置。实验结果表明：与传统算法和某些现有的改进算法相比，提出算法的定位精度有所提高。     

基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位（英文）

为了有效改善无线传感网中无需测距节点定位算法的定位性能,提出了一种基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位算法。基于距离向量-跳段算法原理,首先计算出参考节点的平均每跳距离,分析了未知节点与参考节点之间距离计算中的定位误差。其次,根据接收信号强度指示(RSSI)的大小设置了用于修正单跳距离的校正值。最后,利用最小二乘Levenberg-Marquardt (LM)算法来优化每个节点的估计位置。实验结果表明:与传统算法和某些现有的改进算法相比,提出算法的定位精度有所提高。     

一种基于WLAN的RSSI值获取方法

在无线局域网WLAN中,利用信号强度指示值RSSI进行定位的方法被广泛应用在机器人定位领域中.如何利用软件提取多台无线路由器RSSI值成为室内导航机器人无线定位技术的关键问题.为解决这个问题,基于VC++平台开发了提取无线路由器信息的系统.实验证明:所开发的系统可以正确提取无线路由器RSSI值、MAC值和SSID等,为深入开展基于概率法的导航机器人定位工作奠定了良好基础.     

基于ZigBee与加权质心法的室内定位方案研究

提出基于ZigBee无线网络技术和改进的加权质心算法的室内定位方案。这种定位方式对硬件要求不高,功耗低,可以弥补TI CC2431本身定位引擎易受环境干扰的缺陷。采用基于RSSI的测距原理,通过分析数据包信息,选取与待测节点距离较近的参考节点连成一块区域,引入加权因子,进行质心坐标计算,从而得出未知节点的位置坐标。应用改进的加权质心算法结合ZigBee网络进行室内定位仿真测试,仿真结果表明:该方案定位精度较高,系统稳定性好。     

室内移动机器人RFID标定系统开发

为利用有源RFID信号对室内移动机器人定位,开发了基于有源RFID信号强度的参数标定系统。在阐述RFID的组成及工作原理的基础上,分析信号强度和几何距离的映射关系,确定了RFID参数标定方法。采用有源RFID HR-6020C读写器和WS-HT06电子标签构建RFID标定系统,进行有源RFID的RSSI值采集,计算出机器人定位环境下标定系统参数P(d0)和n,为开发基于RFID信号的室内移动机器人定位系统奠定了基础。     

基于NX平台的汽车覆盖件翻边成形与运动仿真系统

基于UG NX平台开发了汽车覆盖件翻边成形与运动仿真系统FFAW(Flanging Forming Analysis Wizard)。该系统采用模具曲面自动离散小平面技术,在NX建模环境下实现了汽车覆盖件翻边成形模拟的模具装配,避免了在NX装配环境下更新保存速度慢和零件切换显示复杂。同时,利用离散的小平面体实现了翻边过程仿真,解决了翻边成形工艺工具体的装配和干涉问题。FFAW系统充分考虑了翻边冲压方向、斜楔运动方向、驱动角以及翻边行程等工艺参数,能够反映真实冲压环境下的翻边成形过程,并通过工具体的装配定位、测距和动画显示等功能对其运动情形进行检查。最后通过某汽车零件的实例分析,证明了系统的有效性和实用性。     

基于单目视觉的Z轴位置自适应识别定位系统研究

针对工业上单目视觉系统难以适应工件Z轴位置变化的问题,开发基于单目视觉的Z轴位置自适应识别定位方法与系统。采用激光三角测距原理检测工件坐标系平面与相机坐标系平面的距离,配合下位机微机控制系统实现工件平台Z轴位置自适应,进一步融合HSV颜色空间模型,通过改进模板匹配算法完成工件识别定位。联合Halcon与Visual Studio进行单目视觉Z轴位置自适应识别定位系统软件开发以及实验验证。结果表明:该系统在工作范围内平均定位误差小于1 mm,具有较好的Z轴位置自适应调节能力和较高的定位精度。     

一种基于蓝牙技术的室内强险救生定位系统

为了解决因反射等导致的信号延迟使普通无线通信与卫星难于用于室内定位，探讨了一类基于蓝牙技术的强险救生定位系统。剖析了室内定位存在的技术挑战，研究了实现室内定位的框架，设计了基于蓝牙技术的室内定位系统。以室内搭建的蓝牙技术定位平台实际测试进行验证，表明该定位系统有比较高的精度。实测数据研究表明:所设计的定位系统可以满足一般室内强险救生定位需求。     

基于GPS与地图匹配的移动机器人定位方法

高精度的定位结果是移动机器人路径规划等各项任务的前提,全球卫星定位系统(GPS)能够在空旷区域得到移动机器人的全局定位坐标,但在无卫星信号环境下存在定位精度低或难以定位的问题.提出一种GPS与地图匹配的组合定位方法解决部分无卫星信号复杂环境中的定位问题.首先建立一种修正航迹推算误差的新运动模型,降低航迹推算的累计误差....     

基于激光SLAM的移动机器人导航算法研究

定位技术是机器人技术中导航控制和路径规划的关键问题,传统定位方式采用全球定位系统(GPS),难以完成精准的定位导航功能,不依赖于GPS的定位导航方法是目前机器人领域的研究热点。提出一种基于激光雷达采集的点云信息帧间匹配方法,根据改进式激光点云数据的位姿估计算法,结合非线性优化进行了校正和优化,完成移动机器人对未知环境的精确定位。通过ROS机器人操作系统搭建实验平台,对改进算法进行验证,证明改进后帧间匹配算法的建图和定位效果对应的鲁棒性与定位精度效果更佳,可满足工程要求。     

基于人工智能的在线电力智慧客服系统设计

电力行业业务的多样化和电力客户的增多,导致电力行业客户服务的人工成本和压力随着服务质量要求的不断提升而逐年提高。为了降低人工压力和提高服务质量,设计了一个基于人工智能的在线电力智慧客服系统,首先介绍了整个智慧客服系统工作原理,然后详细分析了各部分功能实现方法,并且着重设计了利用人工智能中的自然语言处理技术并结合深度学习实现的自动问答系统。本文的工作对在线电力智慧客服的系统设计和实现具有一定的参考价值。     

Modeling GPS multipath effect based on spherical cap harmonic analysis

Most GPS positioning errors can be eliminated or removed by the differential technique or the modeling method, but the multipath effect is a special kind of system or gross error, so it is difficult to be simulated or eliminated. In order to improve the accuracy of GPS positioning, the single-epoch pseudorange multipath effects at GPS station were calculated, and firstly modeled based on the spherical cap harmonic (SCH), which is the function of satellite longitude and latitude with the robust method. The accuracy of the kinematic point positioning technique was improved by correcting pseudorange observations with the multipath effect calculated by the SCH model, especially in the elevation direction. The spherical cap harmonic can be used to model the pseudorange multipath effect.     

自动喂养机器人导航定位系统研究

盒养动物自动化喂养可以减少人工作业强度,降低人力成本,提高养殖的自动化水平,而自动喂养机器人的导航定位系统的研究是实现自动化喂养的关键。为此,研究了基于磁带和RFID标签的导航定位技术,设计开发了磁导航传感器的信息处理及导航纠正算法,以及利用RFID标签的站点定位技术,此外,对自动喂养机器人的避障系统进行了分析与设计。开发了自动喂养机器人导航定位控制系统,最后通过样机验证了导航定位算法的可行性和正确性,满足了自动化喂养的现场要求。     

Modified algorithm of combined GPS/GLONASS precise point positioning for applications in open-pit mines

A modified algorithm of combined GPS/GLONASS precise point positioning (GG-PPP) was developed by decreasing the number of unknowns to be estimated so that accurate position solutions can be achieved in the case of less number of visible satellites. The system time difference between GPS and GLONASS (STDGG) and zenith tropospheric delay (ZTD) values were firstly estimated in an open sky condition using the traditional GG-PPP algorithm. Then, they were used as a priori known values in the modified algorithm instead of estimating them as unknowns. The proposed algorithm was tested using observations collected at BJFS station in a simulated open-pit mine environment. The results show that the position filter converges much faster to a stable value in all three coordinate components using the modified algorithm than using the traditional algorithm. The modified algorithm achieves higher positioning accuracy as well. The accuracy improvement in the horizontal direction and vertical direction reaches 69% and 95% at a satellite elevation mask angle of 50°, respectively.