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用慧鱼创意组合模型对多功能履带式机器人的挖掘机械臂进行了结构设计,应用Pro/E软件建立了三维实体模型,利用AN-SYS软件进行有限元分析,得出了机械臂的应力位移分析图,并分析了应力集中对结构的影响及优化方法,为后续研究奠定了基础。 相似文献
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脐橙采摘机械臂的设计与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对脐橙树的生长环境与脐橙特点,设计了一种无耦合的串并混联结构的脐橙采摘机械臂,首先,在串联结构部分建立了D-H坐标系,完成了对应结构的正、逆解计算;然后,基于求解结果,运用蒙特卡洛算法,利用MATLAB软件得到了其工作空间,并且分析了结构参数对工作空间的影响,得到了优化的结构参数尺寸;最后,借助MTALAB中的机器人工具箱,进行运动分析。机械臂示教运动仿真验证了串联结构正、逆解;运动输出曲线表明了机械臂采摘运动过程平稳;对比机械臂串联结构参数优化前后的工作空间,参数优化后机械臂具有更优的运动空间,运动分析结果表明:所设计的串并混联结构能够实现脐橙采摘的要求。 相似文献
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根据迎宾机器人的作业特点,对迎宾机器人的底盘进行了结构设计。在结构设计方面,运用了模块化的思想,同时还设计了带减震悬挂装置的驱动轮,提高了机器人运动的稳定性和爬坡性能。另外在底盘上还加了红外测地传感器,达到避障的效果。 相似文献
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选择顺应性装配机器手臂(SCARA)在水平面内运动速度快、重复定位精度高。为优化SCARA机器人大臂机械结构性能,减轻大臂重量,采用了模态分析与拓扑优化相结合的方法。首先建立SCARA机器人大臂三维模型,导入到有限元分析软件ANSYS Workbench中作静力学分析和模态分析,得到前6阶固有频率和振型结果;然后,利用拓扑优化方法为大臂去除材料的优化方向提出建议,重新设计大臂的优化结构并计算优化结构的模态参数;最后,对比优化前后模态参数结果,证明优化后的结构在减轻大臂重量的同时提高了大臂的机械性能。 相似文献
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为保证铸件切割打磨机器人工作臂关键部件强度和零件材料选择的合理性,运用ANSYS Workbench软件对铸件切割打磨机器人工作臂关键部件进行静力学分析,有限元分析结果表明:砂轮切削打磨装置进行曲面切削打磨,承受左三向力极限载荷时,最大位移变形量为0.29332mm,发生在打磨头;最大等效应力为85.45MPa,发生在打磨头与打磨头固定位置左上侧,即结构强度和刚度满足砂轮切削打磨装置工作要求,为铸件切割打磨机器人结构设计和强度校核提供了参考。 相似文献
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针对超市货品整理搬运效率低的问题,基于Inventor设计了一款智能化的超市货品搬运机器人。完成了机器人的整体结构设计,分析了执行机构和底盘的结构组成及工作原理,并针对底盘关键部件进行了静力学分析,分别研究了车轮轴、车轮支架、车轮轮毂及底盘的变形、应力及应变情况,可为解决超市货品整理工作的相关搬运机器人的设计提供参考。 相似文献
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复合工业机器人的应用能够有效提升智能制造车间生产效率。而在其运动规划问题中,基于移动平台调整的机械臂初始站姿直接决定了目标任务是否能够可靠执行。为解决以上问题,提出一种考虑机械臂初始站姿的运动规划优化方法。基于前期基础,采用旋量描述和切片表征方法分别解决了复合工业机器人运动学建模和最小避障距离建模问题,为进行轨迹优化提供了模型基础;建立了最小化耗能当量和运动时间的运动规划优化模型,通过考虑初始站姿影响设计了包括移动运动参数、冗余关节角度和机械臂运动参数在内的混合优化变量集,同时考虑运动学约束和避障约束条件保证机械臂运动平稳性和安全性;结果表明,基于规划优化的复合工业机器人具有较高的操作可靠性。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2017,(10)
为了研究六轴焊接机器人的静态特征与其结构设计的优化,应用SoildWorks软件简化模型,运用ADAMS对六轴焊接机器人进行运动仿真,得到了电机与减速器的转矩、转速等数据。本文将仿真数据与试验数据相比较,校核电机与减速器。通过数据分析表明,第6轴电机和减速器有较大的工作裕度,可以根据需求重新选型。之后基于ANSYS Workbench软件对机器人主要零件做有限元分析,最终给出优化方案,为机器人结构设计提供重要的参考依据。 相似文献
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针对车间多工位间的物品输送,提出了线性直角运动机器人方案。该机器人通过上、下2套底盘交错运动实现横向和纵向行驶,为现代无人工厂提供了一种高效的输送方案。通过在横向和纵向2种运动状态下对底盘的受力分析和有限元计算,预测上底盘受力和变形情况,优化了机器人结构。通过制作实验样机,建立实验模拟场地,在不同速度和承载力下进行了3次运行测试,得出了承载能力、运行速度和定位精度的关系,验证了机器人结构优化的合理性,论证了该机器人技术方案的可行性。 相似文献
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钢质壁面作业机器人主要在垂直或倾斜的高空环境下进行清洁、探伤、焊接、除锈等作业,具有较高的轻量化和稳定性要求。机器人机械手小臂是连接大臂和执行末端的重要部件,具有外形尺寸大、板材厚度小和质量占比高的特点,整体受力大且长期处于振动状态,对结构的强度、刚度和振动等结构特性有较高要求。为对钢质壁面作业机器人机械手的小臂结构进行减重及提升结构特性,基于变密度法的优化算法,利用ANSYS Workbench有限元软件实现小臂结构的拓扑优化,进行轻量化设计。分析不同优化方案,得到同时考虑结构静、动力学性能的双目标能有效优化小臂结构。小臂结构优化设计后的质量下降了6.84%,等效应力降低了40.70%,总变形缩小14.43%,1阶固定频率增幅1.73%,达到轻量化降重效果,结构特性同时得以明显改善。研究结果有助于避免结构设计的盲目性,为下一步机器人整体结构的设计与优化提供思路,可为同类产品结构设计提供参考。 相似文献